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公开(公告)号：CN113253750A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110716226.1
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向扑翼飞行器的多模态控制系统，包括多模态信号同步采集模块、多模态信号处理模块以及搭载在受控扑翼飞行器上的机载扑翼飞行器控制模块；其中，多模态信号同步采集模块用于捕获操控者发出的多模态操控信号并将捕获的多模态操控信号发送至多模态信号处理模块；多模态信号处理模块用于基于多模态操控信号中的至少一种信号，生成控制指令，并将控制指令发送至机载扑翼飞行器控制模块；机载扑翼飞行器控制模块用于根据控制指令控制受控扑翼飞行器的飞行状态，使得受控扑翼飞行器按照操控者的意愿执行相应的飞行动作。本发明可以兼顾飞行控制的稳定性、智能性和舒适性。
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公开(公告)号：CN113212749A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110770174.6
申请日：2021-07-08
Applicant: 北京科技大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种仿生蝴蝶扑翼飞行器及其拉线式转向机构，转向机构包括电机、线轮、线轮齿轮、电位器齿轮、电位器、控制模块和电源，控制模块连接至电机和电位器；电机的转动轴与线轮固定连接，线轮与线轮齿轮同轴固定连接，线轮齿轮和电位器齿轮啮合，电位器齿轮与电位器的转动轴固定连接；线轮齿轮上设置有两个线槽和两根牵引线，一根牵引线的一端固定在一个线槽中且另一端固定在仿生蝴蝶扑翼飞行器一侧前翅的翅尖处，另一根牵引线的一端固定在另一个线槽中且另一端固定在仿生蝴蝶扑翼飞行器另一侧前翅的翅尖处，两根牵引线在两个线槽中的缠绕方向相反。本发明具有结构简单、重量轻、易操控、控制效果好，适合重量敏感的优点。
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公开(公告)号：CN110667840A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911037455.X
申请日：2019-10-29
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种新型仿蝴蝶扑翼飞行器，包括：主躯干骨架、动力机构、传动机构、转向机构、翅膀、供电系统以及飞控系统；其中，动力机构设置在主躯干骨架的前端，传动机构与动力机构传动连接；翅膀包括左翅膀和右翅膀，左翅膀和右翅膀在主躯干骨架的两侧对称分布，并分别与传动机构连接；动力机构用于通过传动机构驱动左翅膀及右翅膀做扑翼运动；转向机构设置在主躯干骨架的后端，供电系统连接在转向机构后端，并与飞控系统电连接；飞控系统固定在主躯干骨架上；动力机构和转向机构分别与飞控系统电连接；本发明的新型仿蝴蝶扑翼飞行器实现了双翅对称驱动的扑翼结构，通过控制动力机构的转速和转向机构的摆角可实现飞行器的前飞、转向和俯仰动作。
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公开(公告)号：CN110187700A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910499121.8
申请日：2019-06-10
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于虚拟现实的仿生扑翼飞行机器人远程控制系统和方法，属于飞行器控制技术领域。该方法首先获取扑翼机姿态和位置信息，然后虚拟扑翼机模型根据真实扑翼机的信息在仿真平台做出对应完全相同的动作；再根据GPS定位对应加载扑翼机所在环境场景，使虚拟环境与真实场景保持完全一致。最后，用户通过观测虚拟仿真平台画面，通过遥控器手柄控制飞行器转向和速度；虚拟控制平台接收用户遥控信号并转发至真实扑翼机，扑翼机执行控制指令后的位姿状态再经由无线串口发送给虚拟控制平台，实现虚拟控制平台与实物平台的动作统一。该方法扑翼机模型与环境的相对运动可以直观地展现，用户可以多层次，多角度观察飞行状态。
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公开(公告)号：CN115610650B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202211355583.0
申请日：2022-11-01
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及扑翼飞行器技术领域，特别是指一种具有扑滑转换和差动展合功能的扑翼飞行器，包括：扑滑转换与驱动机构、一对展合翼和尾翼；机身板上安装电机和带槽齿轮，带槽齿轮侧面设置凹槽，带槽齿轮的旋转轴固定曲柄，曲柄通过球头连杆连接摇杆，摇杆连接所述展合翼，机身板上还安装扑滑结构舵机，扑滑结构舵机的输出轴连接第一舵机臂，第一舵机臂通过第一球头拉杆连接转片，转片中心固定转块，转块上设置波珠柱塞；当扑滑结构舵机驱动第一舵机臂转动时，驱动转块转动，使波珠柱塞与带槽齿轮侧面的凹槽卡合或分离。本发明通过将展合翼驱动齿轮设计为具有凹槽的带槽齿轮，通过设置卡合装置与凹槽配合可实现扑翼与固定翼复合飞行状态转换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118770547A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410709994.8
申请日：2024-06-03
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供双自由度仿生翅翼扑动机构，涉及无人机技术领域。所述机构包括：底座、第一电机、第二电机、第一线盘、第二线盘、支撑架和齿轮组件，底座包括横向座和纵向座，纵向座相对设置的两个顶点位置设置第一固定槽和第二固定槽，第一电机安装在第一固定槽内，第二电机安装在第二固定槽内；第一线盘设置在第一电机的输出端，第二线盘设置在第二电机的输出端；齿轮组件的两个输出端分别安装机翼，两个机翼对称设置，齿轮组件的两侧的输入端支持带动齿轮组件的两个输出端转动；齿轮组件的中间的输入端支持带动齿轮组件的两个输出端转动，本机构通过双电机绳驱带动齿轮组件，实现翅膀的扑动和俯仰的独立控制。
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公开(公告)号：CN116176836B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202310130656.4
申请日：2023-02-17
Applicant: 北京科技大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明涉及一种基于弧面翼的仿生扑翼飞行器转向机构，包括：控制模块、舵机、舵机摆臂、两种弧面翼翼肋、弧面翼可弯折翼肋、第一连接杆、第二连接杆，本发明能够仅通过仿生扑翼飞行器的弧面翼机翼的可弯折翼肋的反向运动，实现弧面翼的弯度和迎角的反向变化，从而改变仿生扑翼飞行器两侧机翼扑动过程中产生的升力和推力，形成差值，最终实现仿生扑翼飞行器的转向，并最大程度实现仿生外观，并且整个机构运行平顺，稳定可靠。
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公开(公告)号：CN118225088A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410150116.7
申请日：2024-02-02
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及飞行器控制技术领域，特别是指一种分布式的扑翼飞行器集群协同覆盖方法及装置，方法包括：对扑翼飞行器集群中的每个扑翼飞行器进行建模，得到每个扑翼飞行器的位置以及角速度；根据邻居扑翼飞行器的信息、每个扑翼飞行器的位置、角速度、以及扑翼飞行器集群的联合探测概率，采用最优梯度下降法初步判断每个扑翼飞行器的下一步位置，如果下一步位置未超出任务区域的边界，计算所有扑翼飞行器的位移代价总和，若位移代价总和小于2，则判定满足收敛判据，得到最优覆盖位置；根据最优覆盖位置控制扑翼飞行器集群进行协同覆盖。采用本发明，可以在去中心化和拥有多项式级的时间复杂度下，实现存在障碍物区域的最优覆盖。
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公开(公告)号：CN117032303B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311024379.5
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于视觉引导的扑翼飞行机器人自主降落方法，属于仿生扑翼飞行机器人应用技术领域。所述方法包括：步骤1，将ArUcoMarker嵌套组合的降落标志固定在降落平台上；步骤2，引导扑翼飞行机器人在降落平台上空盘旋绕圆飞行；步骤3，拍摄降落标志，解算出扑翼飞行机器人与降落标志的相对位姿；步骤4，生成低于当前飞行高度的飞行航点坐标引导扑翼飞行机器人围绕降落标志绕圆飞行下降高度；步骤5，判断扑翼飞行机器人是否下降至一定的高度，若否，则重复执行步骤3和步骤4的操作；步骤6，若是，则生成降落标志的飞行航点坐标引导扑翼飞行机器人朝降落平台直线飞行，直至降落在降落平台上。采用本发明，能够提高扑翼飞行机器人自主降落的精度。
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公开(公告)号：CN116729658B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310428037.3
申请日：2023-04-20
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 在扑翼飞行器中，本发明提供一种机翼可伸缩的飞行装置及其使用方法，包括两个机翼，两个所述机翼呈对称安装在所述机架的两侧；所述机翼包括D形弧面翼翼肋、P形弧面翼翼肋、舵机和翼架，当所述舵机的摆臂转动时，所述舵机的摆臂通过所述连接杆带动所述第一伸缩翼肋沿所述第一条形槽直线移动，所述第一伸缩翼肋通过所述翼膜带动所述第二伸缩翼肋在所述第二条形槽上直线移动。本发明提供的机翼通过改变左右机翼的面积来实现转向效果，具有灵活、易操纵的特点。
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