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公开(公告)号：CN103318290B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310284936.7
申请日：2013-07-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , B60G11/14
Abstract: 本发明公布了一种四足机器人的胯部侧偏减震系统。该系统位于连接机器人大腿和躯干的胯部，可同时实现减震和支持机器人腿部侧偏运动的功能。本发明从生物运动功能仿生原理出发，模仿四足动物肩部和胯部的结构特点和运动功能实现多足机器人的腿部侧偏运动，同时保证机器人具有足够的缓冲吸振能力。为了圆满实现上述目标，我们设计了类双A字臂悬挂式多足机器人胯部侧偏减震系统。该系统依托四连杆机构骨架，拉伸弹簧和侧偏驱动装置等部件，可以完成多足机器人胯部的侧偏运动和减震功能。四连杆机构骨架具有很好的稳定性，配合丝杆传动可以完成侧偏运动，提高了多足机器人全系统的稳定性，取得较好的仿生效果，也极大提高了机器人的灵活性。
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公开(公告)号：CN104443378A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410646229.2
申请日：2014-11-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C33/00
Abstract: 本发明为一种小型扑翼式涵道飞行器。飞行器将扑翼机构与涵道发动机有机结合，由三个涵道发动机和扑翼机构共同提供动力，实现多姿态、机动灵活飞行。扑翼机构采用基于曲柄摇杆的变形机构实现仿生扑翼运动。三个涵道发动机呈三角形气动布局，位于中间的涵道发动机为主涵道发动机，固定不动；位于旁边的两个涵道发动机为小涵道发动机，可倾转。飞行器可实现垂直起降与悬停，此时三个涵道发动机提供竖直方向的动力。当扑翼保持在水平位置不动，两个小涵道发动机倾转到水平位置，提供水平方向的推力实现飞行器的高速平飞或转向。采用扑翼运动飞行时可实现飞行器缓慢巡航。采用该混合驱动和多姿态飞行，可使飞行器的飞行效率和机动性得到较大改善。
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公开(公告)号：CN104401484A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410546956.1
申请日：2014-10-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 从照相机镜头机械式光圈调谐机构得到设计灵感，设计了由中心蜗轮蜗杆减速电机、上下中心板、曲柄、连杆以及支撑臂、旋翼挡板构成的自主折叠机架，使六旋翼飞行器能在布置于其机架中心的电机驱动下折叠为紧凑的正六边形结构，相邻旋翼的梢部尽可能接近，为正六边形的顶点，旋翼的位置相对固定，因此大大减少了六旋翼飞行器的几何尺寸。当中心电机反方向转动时即可实现六旋翼支撑臂的自主展开。
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公开(公告)号：CN104260878A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410546937.9
申请日：2014-10-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 从照相机镜头机械式光圈调谐机构得到设计灵感，设计了由中心蜗轮蜗杆减速电机、上下中心板、曲柄、连杆以及支撑臂、旋翼挡板构成的自主折叠机架，使四旋翼飞行器能在布置于其机架中心的电机驱动下折叠为紧凑的正方形结构，相邻旋翼的端部尽可能接近，为正方形的顶点，旋翼的位置相对固定，因此大大减少了四轴飞行器的几何尺寸。当中心电机反转时即可实现四旋翼支撑臂的自主展开。
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公开(公告)号：CN104108431A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201310131665.1
申请日：2013-04-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 履带式智能游壁平台是机电器件和技术有机融合的创新成果，体现了机电一体化技术的发展趋势。平台主要包括步进电机驱动系统、齿轮传动系统、履带行驶系统、履带调整系统、真空吸附系统，并融合了机械设计、电子电路、传感探测、程序控制、反馈调节、图像处理、无线传输等多学科的知识与技术。平台可在水泥墙面、瓷砖外墙、玻璃幕墙、金属壁面等粗糙或光滑的垂直表面上稳定吸附、平稳前行、自由转向，还具有自主避障、循迹追踪、实时监控、图像反馈等功能。平台兼具吸附力大、负载性好、行进平稳、控制方便等特点，在其上搭载打击、防御、抓举等功能装置后，可推广应用于军事侦察、消防探测、油罐检测、道路除冰、工业生产及南极科考等工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103381859A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201310287007.1
申请日：2013-07-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/30
Abstract: 本发明公布了一种适用于中小型履带式机动平台的自动张紧装置，包括1弹性挡圈、2伸缩张紧杆插入端、3压缩弹簧、4伸缩张紧杆套筒端、5轮轴、6、球轴承、7张紧轮、8异形摇杆、9摇杆固定轴、10伸缩杆固定轴10部分。该自动张紧装置整体呈顶角可变式三角形。本发明通过数量不多且形体简单的零件构成一种适用于中小型履带式机动平台的自动张紧装置，使用外伸式悬臂结构形式固定轮系，压缩弹簧为张紧装置提供自动张紧的轴向力，实现自动张紧。该自动张紧装置具有结构简单，功能可靠，性能稳定，加工方便，成本低廉，易于安装等特点。设计时还考虑了机械限位，以起到保护作用，可保证该自动张紧装置工作时的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN101334472A
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：CN200810106359.1
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S15/08
Abstract: 本发明涉及一种适用于特种机器人的超声波测距系统，属于机器人传感器领域。该系统包括渡越时间确定模块、超声波传播速度实时测量模块。通过渡越时间确定模块来测量障碍物与超声波换能模块之间的渡越时间，通过超声波传播速度实时测量模块来测量机器人所处环境的实际声波速度，应用嵌入式数字信号处理模块通过计算渡越时间和超声波传播速度乘积值的一半得出机器人距离障碍物的距离。本发明的一种适用于特种机器人的超声波测距系统的测距有效值范围是0.3m～8.9m。本发明具有精度高、抗干扰能力强、实时性好、结构简单、功耗低等特点，可用于特种机器人导航和避障以提高特种机器人的探测能力和对未知环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN101077717A
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：CN200710117739.0
申请日：2007-06-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明小型六履带全地形移动机器人涉及一种能够在复杂路面机动行驶，具有较高越障能力的地面移动机器人；该机器人包括两套行走驱动装置、四套摆臂组件以及机身框架；机器人两条行走履带左右对称布置，覆盖了机器人机身框架的上、下、前、后表面，驱动电机、控制系统以及动力电源都包含在被行走履带覆盖的机身框架内；机器人前后端各安装了两个左右对称布置的摆臂，摆臂履带与行走履带的线速度相同，在翻越障碍时，四个摆臂可以起到支撑、攀附的作用；机器人行走履带在带宽方向采用了阶梯形状齿形，以适应不同路面；由于周身覆盖履带，以及四条摆臂可灵活摆动，该机器人具有极高的越野机动能力。
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公开(公告)号：CN101007550A
公开(公告)日：2007-08-01
申请号：CN200710063136.7
申请日：2007-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
Abstract: 仿生六足多关节型机器人的腿部驱动传动装置由基节组件、胫节组件和股节组件构成。机器人的抬腿动作是依靠基节组件与胫节组件之间、胫节组件和股节组件之间的相对运动来完成的。机器人的摆腿动作是依靠基节组件本身的内部转动实现的。该装置采用开链机构，装置上的每个关节都能单独控制，具有承载力大、可达域广、结构紧凑、控制简单、步态稳定、运动灵活等特点，并且具有较好的柔性。
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公开(公告)号：CN211979505U
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202020433673.7
申请日：2020-03-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型提供一种机器人侦查系统的控制装置，包括上位机、通信模块、主控制板、动力模块、感知模块、无人机模块和电源模块；所述主控制板、动力模块、感知模块和无人机模块通过所述通信模块与所述上位机通信连接；所述电源模块与所述主控制板、动力模块，感知模块和无人机模块电连接；所述动力模块包括从控制板，所述主控制板与所述从控制板采用主-从控制板的架构。本实用新型提供的机器人侦查系统的控制装置，将小型地面移动侦查机器人和空中无人机的控制相结合，实现地空一体联合侦察，从而扩大侦查半径、提高续航能力并且地形适应性强，可较好的实现全方位无遗漏侦查，使侦察立体化、便捷化，能够对复杂多变的环境进行全面的、持久的、细致的侦察。
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