公开(公告)号：CN110281228A

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201910571376.0

申请日：2019-06-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  廖文希 ,  孟非 ,  余张国 ,  姜鑫洋 ,  黄强

IPC: B25J9/12 ,  B25J9/16 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种用于仿人机器人越过垂直壁障的规划控制方法，制定仿人机器人需要越过的目标物体；针对目标物体，进行仿人机器人的运动轨迹预规划；根据预规划的运动轨迹计算仿人机器人的期望起跳速度；根据期望起跳速度，对仿人机器人髋关节、膝关节和踝关节分别进行电机特性曲线约束、关节限位约束以及地面摩擦力约束，获得实际起跳速度，进而优化起跳阶段的运动轨迹；腾空阶段通过空中姿态稳定调整，保持仿人机器人上身稳定性；落地阶段通过落地姿态稳定调整，来减缓落地冲击，从而完成整个跨越垂直壁障的任务。本发明通过优化关节力力矩，在没有储能元件的情况下实现较大的跳跃距离，越过垂直壁障，并在该过程中保持仿人机器人自身的稳定性。

公开(公告)号：CN110193848A

公开(公告)日：2019-09-03

申请号：CN201910458429.8

申请日：2019-05-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  康儒 ,  范徐笑 ,  孟非 ,  福田敏男 ,  陈学超

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明提供了一种减小腿部转动惯量的机器人一体化驱动关节，能够实现腿部驱动模块高度集成，缩短动力源到输出端的传动路线，减轻驱动模块整体重量，同时使整体结构紧凑，大大减小腿部转动惯量，使机器人具有优越的运动能力，提高腿足机器人的环境适应性。

公开(公告)号：CN106733686A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611198219.2

申请日：2016-12-22

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈晓鹏 ,  张陶然 ,  陈旭 ,  樊迪 ,  孟非 ,  刘贵林 ,  刘树明 ,  黄强

IPC: B07C5/02 ,  G01B11/00

CPC classification number: B07C5/02 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和码盘数据融合定位的流水线物体定位方法，包括如下步骤：针对预定空间内的流水线上物体，在横跨于流水线传送带的支架上横向布置三个摄像机，摄像机根据外部触发信号采集图像，三幅图像作为一组三目图像，利用外部触发信号的触发时刻为时间戳；将左、右辅助摄像机采集的图像投影到主摄像机图像，然后依据投影后的图像，计算物体在图像坐标系中各边角点位置坐标并转换到世界坐标系，将码盘固定设置于传送带的轴上，读取当前时刻码盘数据获取传送带位移值，利用传送带位移值计算由时间戳时刻至当前时刻各边角点的移动向量，将时间戳时刻各边角点的世界坐标与对应移动向量相加，获得各边角点在任意时刻的世界坐标。

公开(公告)号：CN103837147A

公开(公告)日：2014-06-04

申请号：CN201410092325.7

申请日：2014-03-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  陈晓鹏 ,  孟非 ,  张伟民 ,  周明亮 ,  黄高 ,  李敬

IPC: G01C21/00

CPC classification number: G05D1/0234 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/40564 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明提供一种主动红外点阵式人工路标及智能体定位系统及方法。每个人工路标采用相同尺寸的红外LED灯制作LED灯阵列，通过具有旋转不对称性和唯一性的二维二值矩阵标识其工作状态。在由该人工路标形成的智能体感知定位系统和方法中，通过安装红外窄带滤光片的摄像机感知人工路标；然后从拍摄的图像中提取红外灯中心点的图像坐标；并通过最小最近邻方式聚类，区分出视野中多个人工路标；对每个人工路标点阵进行旋转补偿后采用十字链表法对阵列点编码并匹配出人工路标的编码；再根据编码找到人工路标LED灯的世界坐标；最后结合LED灯的图像坐标和世界坐标求取摄像机相对于人工路标的三维位姿信息，实现智能体的三维定位或位姿测量。

公开(公告)号：CN103543735A

公开(公告)日：2014-01-29

申请号：CN201310526148.4

申请日：2013-10-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈晓鹏 ,  孟非 ,  黄强

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本发明公开了一种分布式低速高精度天文望远镜控制装置与方法，应用于天文望远镜分布式高精度控制。控制装置由现场控制盒、远程控制盒及PC控制台三部分组成。现场控制盒内含有驱动器、主操作面板;远程控制盒内含有远程操作面板;PC控制台由带RS485的工控机及运行在工控机上的操作软件组成。从设备远程控制盒、PC控制台通过RS485总线与主设备现场控制盒的主操作面板相互通信发出操作指令，实现主从分布式控制。主操作面板再通过CAN2.0总线向从设备驱动器发送运动控制指令、监控驱动器运行状态。驱动器与望远镜中的电机线及反馈线相连接，把运动控制指令进行功率放大输送给望远镜驱动电机，在功率放大内部实现有理速度位置牵引插补，实现精密控制。

公开(公告)号：CN206216742U

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201621276195.3

申请日：2016-11-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈晓鹏 ,  樊迪 ,  孟非 ,  陈旭 ,  刘贵林 ,  张陶然 ,  田野 ,  刘树明 ,  刘培志 ,  黄强

IPC: B25J19/04

Abstract: 本实用新型属于智能仿生机器人技术领域，特别涉及一种九自由度双目仿生眼。一种九自由度双目仿生眼，其技术方案是：它包括：由左眼球机构、右眼球机构组成的双目仿生眼以及颈部机构；左眼球机构包括：安装在眼球内且可自旋转的摄像头，用于控制眼球左右运动的第一电机以及用于控制眼球上下运动的第二电机；左眼球机构安装在支架上；右眼球机构与左眼球机构的构成相同，以镜像对称的方式安装在支架上；颈部机构包括：用于带动双目仿生眼做旋转运动的第三颈部电机，用于带动双目仿生眼做上下俯仰运动的第一颈部电机；用于带动双目仿生眼做左右摆动运动的第二颈部电机。利用本实用新型可实现全场景的视觉信息获取。

公开(公告)号：CN211693400U

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202020343996.7

申请日：2020-03-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  张春雷 ,  高峻峣 ,  高建程 ,  余张国 ,  孟非 ,  范徐笑 ,  左昱昱

IPC: F16H19/00 ,  F16H55/36

Abstract: 本实用新型公开了一种钢带传动机构，包括主动轮、从动轮和传动钢带，传动钢带张紧在主动轮和从动轮的外周面上，传动钢带包括端部固定在主动轮和从动轮上的第一钢带和第二钢带，第一钢带和第二钢带为开口钢带；主动轮包括在周向上并行排布的第一钢带缠绕区和第二钢带缠绕区；从动轮包括在周向上并行排布的第一钢带缠绕区和第二钢带缠绕区；第一钢带以第一缠绕方式缠绕在主动轮和从动轮的第一钢带缠绕区，所述第二钢带以第二缠绕方式缠绕在主动轮和从动轮的第二钢带缠绕区，其中所述第一缠绕方式和所述第二缠绕方式使得在所述主动轮沿第一转向转动时，所述第一钢带处于拉紧状态，在所述主动轮沿第二转向转动时，所述第二钢带处于拉紧状态。