公开(公告)号：CN103837147B

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201410092325.7

申请日：2014-03-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  陈晓鹏 ,  孟非 ,  张伟民 ,  周明亮 ,  黄高 ,  李敬

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明提供一种主动红外点阵式人工路标及智能体定位系统及方法。每个人工路标采用相同尺寸的红外LED灯制作LED灯阵列，通过具有旋转不对称性和唯一性的二维二值矩阵标识其工作状态。在由该人工路标形成的智能体感知定位系统和方法中，通过安装红外窄带滤光片的摄像机感知人工路标；然后从拍摄的图像中提取红外灯中心点的图像坐标；并通过最小最近邻方式聚类，区分出视野中多个人工路标；对每个人工路标点阵进行旋转补偿后采用十字链表法对阵列点编码并匹配出人工路标的编码；再根据编码找到人工路标LED灯的世界坐标；最后结合LED灯的图像坐标和世界坐标求取摄像机相对于人工路标的三维位姿信息，实现智能体的三维定位或位姿测量。

公开(公告)号：CN103837147A

公开(公告)日：2014-06-04

申请号：CN201410092325.7

申请日：2014-03-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  陈晓鹏 ,  孟非 ,  张伟民 ,  周明亮 ,  黄高 ,  李敬

IPC: G01C21/00

CPC classification number: G05D1/0234 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/40564 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明提供一种主动红外点阵式人工路标及智能体定位系统及方法。每个人工路标采用相同尺寸的红外LED灯制作LED灯阵列，通过具有旋转不对称性和唯一性的二维二值矩阵标识其工作状态。在由该人工路标形成的智能体感知定位系统和方法中，通过安装红外窄带滤光片的摄像机感知人工路标；然后从拍摄的图像中提取红外灯中心点的图像坐标；并通过最小最近邻方式聚类，区分出视野中多个人工路标；对每个人工路标点阵进行旋转补偿后采用十字链表法对阵列点编码并匹配出人工路标的编码；再根据编码找到人工路标LED灯的世界坐标；最后结合LED灯的图像坐标和世界坐标求取摄像机相对于人工路标的三维位姿信息，实现智能体的三维定位或位姿测量。