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公开(公告)号：CN114838660A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210491377.6
申请日：2022-05-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G01B11/00 , G01B11/14 , G01B11/28 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种利用激光跟踪仪与机器人的储罐容量计量装置及方法，包括爬壁机器人和地面机器人。首先将储罐划分成底部和上部，通过容量比较法测出储罐底部容量；地面机器人行进到罐底中部，爬壁机器人在储罐上部的内壁面进行遍历运动；同时，爬壁机器人不断测得车体到罐壁的距离d；激光跟踪仪持续跟踪靶球位置，每隔△h高度记录一个靶球位置坐标O2，共获取n列靶球位置坐标；结合测距结果、靶球安装高度d0，得到n列罐壁上测点的位置坐标；用每一高度的n个测点位置坐标进行圆周拟合，求得储罐在各高度上的横截面积；然后求得罐内各高度处的容量，最后求得该储罐的总容量。本发明自动化程度高，能有效减少人力投入，计算结果准确可靠。
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公开(公告)号：CN114408051B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210154555.6
申请日：2022-02-21
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种带主动悬挂结构轻质的三轮式探测采样机器人，包括车体总成、前转向驱动轮总成单元、后驱动轮总成单元和控制单元，所述车体总成由车体上盖、车体底盘和铲斗机构组成；所述车体总成的前端设有前转向驱动轮总成单元，所述车体总成的后端设有后驱动轮总成单元，所述车体总成、前转向驱动轮总成单元、后驱动轮总成单元均与控制单元电性连接，本装置体积小、质量轻、结构紧凑，安装方便，可控性高，适用于复杂地形地貌小型探测采样轮式机器人；同时，本申请不使用机械臂，而通过轮毂的主动悬挂结构，配合车体上搭载的铲斗组件，借助轮毂驱动模块的驱动力和运动来实现采样；利用车身底盘上的存储仓和单相机构来实现样品的存储。
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公开(公告)号：CN113902926B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202111477045.4
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于自注意力机制的通用图像目标检测方法，该方法是基于DETR模型的改进，其包括对将含边界框标注的训练集图像输入图像特征提取网络，获得图像特征；将图像特征依次通过多头十字交叉注意力模块和多方向交叉注意力模块，获得解码器输出增强目标查询向量；将增强目标查询向量分别通过模型的分类层和回归层得到目标图像物体边界框和物体类别概率；计算网络整体损失对模型进行训练，得到目标检测模型；利用上述模型对待检测图像进行目标检测。本发明相比于DETR模型，在保证目标检测准确的同时，加快模型训练速度，减小模型的计算复杂度，提高模型灵活性与实用性。
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公开(公告)号：CN114494329A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210393401.2
申请日：2022-04-15
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/20 , G06T17/05 , G06Q10/04 , G06K9/62 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机器人在非平面环境自主探索的导引点选取方法，包括以下步骤：1）按顺序获取3D激光雷达采集的激光帧数据并确定运动轨迹；2）根据激光帧与其对应位姿构建机器人坐标系下的高程地图；3）根据高程地图计算初始导引点集合以及每个栅格的坡度与粗糙度信息；4）对初始导引点集合进行mean‑shift聚类以及计算到聚类点的路径5）根据聚类导引点以及地图几何信息生成最优导引点。本发明的自主导航的导引点选取方法充分考虑了移动机器人的运动特性，导引点的选取充分考虑了时间成本，空间成本以及安全三大要素，可用于移动机器人在非平面环境下的自主快速且安全的探索。
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公开(公告)号：CN113830197A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111390083.6
申请日：2021-11-23
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种双足机器人动态行走的平衡控制方法，该方法首先规划理想步态，进一步根据机器人当前状态计算落脚时间并确定优先平面，基于优先平面计算落脚点位置实现在存在外部扰动的情况下对落脚点的规划控制。本发明无需对扰动的大小和方向进行测量，仅通过观测扰动施加后机器人的状态变化，实现机器人的平衡控制，可用于双足机器人全向行走过程中受到各个方向扰动的情形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113256594B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110629853.1
申请日：2021-06-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了基于区域特征度量学习的小样本模型生成及焊缝检测方法，包括离线阶段和在线阶段，离线阶段，即小样本模型生成方法包括：S1：将焊缝样本图像数据集构造为小样本任务集合；S2：使用小样本任务集合训练目标检测模型；所述在线阶段包括：S3：加载训练后的目标检测模型；S4：将待测焊缝画面输入目标检测模型；S5：使用目标检测模型预测画面中的焊缝；本发明利用距离度量和元学习方法，通过改变目标检测模型及训练阶段参数优化策略，使模型可基于少量焊缝样本更快地完成训练，提高了目标检测方法在小样本焊缝上的检测准确率。
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公开(公告)号：CN113688711A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110946066.X
申请日：2021-08-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及人工智能机器人领域，具体涉及一种无唤醒机器人判断动作执行人是否为机器人的方法，包括以下步骤：步骤1，无唤醒机器人通过视觉模块和语音模块采集视觉信息和语音声源信息，视觉信息包括人物信息和微动作信息，语音声源信息包括声源定位信息和语义理解信息；步骤2，根据声源定位信息，判断出语音说话人；步骤3，在确定语音说话人后，判断语音说话人的脸部朝向；步骤4，根据语义理解源信息，提取动作执行人及意图，同时结合说话人的脸部朝向，识别微动作信息，判断说话人语音中的动作执行人是否为机器人。本发明基于视觉、声源定位角度和语义理解信息，可有效判断动作执行人是否为机器人，从而进行响应回复。
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公开(公告)号：CN111546374B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010215531.8
申请日：2020-03-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开一种应用于足式机器人行走测试的主动牵引保护系统，包括：机器人连接装置，通过至少一根软绳索与足式机器人连接；至少两个与机器人连接装置相连的牵引保护装置；牵引保护装置包括：至少一根与机器人连接装置相连的牵引绳索；至少一组引导牵引绳索的滑轮机构；驱动牵引绳索释放和拉伸的伺服电机；以及控制伺服电机进行牵引绳索长度控制的主动牵引控制板，主动牵引控制板根据机器人位姿信息，判断是否进入保护状态；在进入护状态后，根据机器人所处位置信息和保护状态的绳长信息，控制伺服电机拉动牵引绳索。本申请由模块化的牵引保护装置和机器人连接装置构成，配套牵引保护控制算法，可以实现对足式机器人行走测试的主动牵引保护。
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公开(公告)号：CN113568324A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110729002.4
申请日：2021-06-29
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于仿真演绎的知识图谱修正方法，该方法通过在仿真环境中大量重复相似的机器人行为，实现对机器人知识图谱的修正。其中知识图谱是一种能够表达机器人行为、环境、硬件关联的数据结构，用于机器人行为决策并执行任务。本发明基于仿真环境，所使用的仿真环境使用不限于现有的机器人仿真引擎，如unity3D、unreal4、gazebo，使用与机器人相似的仿真模型和环境，通过实时上传机器人与操作物件的信息，来修正知识图谱中机器人行为逻辑节点之间的关联。
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公开(公告)号：CN113096188B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110642779.7
申请日：2021-06-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种基于高光像素检测的视觉里程计位姿优化方法，主要步骤包括：高光像素检测、权重矩阵计算、特征描述子计算、最小二乘优化。在金属、部分光滑物体表面常常发生镜面反射，导致相机捕获到的图像存在高光像素。而高光像素位置会随相机视角移动而改变，导致视觉定位中相邻图像匹配错误，从而定位精度下降。本发明的核心在于引入了高光像素检测，将检测结果转换成权重矩阵加入到位姿优化过程中，该方法剔除高光像素带来的错误匹配，有效提高了视觉定位的精度。
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