公开(公告)号：CN113247135A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110571512.3

申请日：2021-05-25

Applicant: 之江实验室

Inventor： 宋伟 ,  王程 ,  朱世强 ,  廖建峰 ,  郑涛

IPC: B62D57/024 ,  E01D19/10

Abstract: 本发明属于爬壁机器人领域，涉及一种面向钢板梁结构的桥梁检测机器人，包括磁轮、底板、抬升系统、运动系统、控制单元、摄像头，所述控制单元和摄像头设置在底板的上方，摄像头位于上方一侧的中间，所述磁轮通过联轴器与运动系统输出轴连接，所述运动系统通过螺栓与底板连接，所述抬升系统通过螺栓与底板连接，用于帮助机器人过渡内直角壁面。本发明的机器人同时具备钢板梁内外直角壁面过渡和加强肋结构翻越功能，进一步改善了机器人壁面运动能力，有效提高桥梁检测效率。

公开(公告)号：CN113096188A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110642779.7

申请日：2021-06-09

Applicant: 之江实验室

Inventor： 宋伟 ,  王程 ,  朱世强 ,  廖建峰 ,  郑涛

IPC: G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于高光像素检测的视觉里程计位姿优化方法，主要步骤包括：高光像素检测、权重矩阵计算、特征描述子计算、最小二乘优化。在金属、部分光滑物体表面常常发生镜面反射，导致相机捕获到的图像存在高光像素。而高光像素位置会随相机视角移动而改变，导致视觉定位中相邻图像匹配错误，从而定位精度下降。本发明的核心在于引入了高光像素检测，将检测结果转换成权重矩阵加入到位姿优化过程中，该方法剔除高光像素带来的错误匹配，有效提高了视觉定位的精度。

公开(公告)号：CN113096188B

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202110642779.7

申请日：2021-06-09

Applicant: 之江实验室

Inventor： 宋伟 ,  王程 ,  朱世强 ,  廖建峰 ,  郑涛

IPC: G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于高光像素检测的视觉里程计位姿优化方法，主要步骤包括：高光像素检测、权重矩阵计算、特征描述子计算、最小二乘优化。在金属、部分光滑物体表面常常发生镜面反射，导致相机捕获到的图像存在高光像素。而高光像素位置会随相机视角移动而改变，导致视觉定位中相邻图像匹配错误，从而定位精度下降。本发明的核心在于引入了高光像素检测，将检测结果转换成权重矩阵加入到位姿优化过程中，该方法剔除高光像素带来的错误匹配，有效提高了视觉定位的精度。