公开(公告)号：CN114838660A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210491377.6

申请日：2022-05-07

Applicant: 之江实验室

Inventor： 宋伟 ,  汪潼 ,  朱世强 ,  杜镇韬 ,  郑涛

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/14 ,  G01B11/28 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种利用激光跟踪仪与机器人的储罐容量计量装置及方法，包括爬壁机器人和地面机器人。首先将储罐划分成底部和上部，通过容量比较法测出储罐底部容量；地面机器人行进到罐底中部，爬壁机器人在储罐上部的内壁面进行遍历运动；同时，爬壁机器人不断测得车体到罐壁的距离d；激光跟踪仪持续跟踪靶球位置，每隔△h高度记录一个靶球位置坐标O2，共获取n列靶球位置坐标；结合测距结果、靶球安装高度d0，得到n列罐壁上测点的位置坐标；用每一高度的n个测点位置坐标进行圆周拟合，求得储罐在各高度上的横截面积；然后求得罐内各高度处的容量，最后求得该储罐的总容量。本发明自动化程度高，能有效减少人力投入，计算结果准确可靠。