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公开(公告)号：CN119035189A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411063729.3
申请日：2024-08-05
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于核电维修技术领域，具体涉及一种核电厂一回路水池水下清洗机器人。包括机架组件、浮块组件、电子舱组件、推进器、前置摄像头、水下灯、定位相机、测距探头、履带组件、清洗组件、过滤组件、水泵、后置摄像头、DVL和剂量率仪；所述的机架组件为框架式结构，所述的机架组件上设置有浮块组件、电子舱组件、推进器、前置摄像头、水下灯、定位相机、测距探头、履带组件、清洗组件、过滤组件、水泵、后置摄像头、DVL和剂量率仪。本发明的有益效果在于：可以通过8个推进器，实现机器人在水下的水下任意方向的浮游运动和全姿态调整。通过前置摄像头实现机器人的水下视频探测。通过剂量率仪15实现对清洁表面的剂量率检测。
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公开(公告)号：CN118168703A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211575429.4
申请日：2022-12-08
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种核电维修机器人轴孔装配接触状态识别方法，包括以下步骤：S1：机器人末端安装轴工件，开始进行轴孔装配；S2：机器人末端的六维力传感器采集接触力；S3：设置低通滤波器的截至频率，使用低通滤波器进行接触力信号滤波；S4：采集六维力/力矩传感器信号，根据六维力/力矩反馈，进行接触状态识别。本发明基于六维力反馈，通过低通滤波去除了传感器噪声干扰，实现了轴孔接触状态自动辨识，并通过损伤预防方法避免接触过程中对核电装配元件的损伤，根据接触状态和受力大小实现接触损伤预防。
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公开(公告)号：CN118163087A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211575107.X
申请日：2022-12-08
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种核电维修机器人自适应柔顺装配控制方法，包括以下步骤：S1：开始装配，将轴工件和孔工件布置在初始位置；S2：进行轴孔粗定位；S3：判断轴工件是否进入孔工件内，若轴工件未进入孔工件内，则进入S4；若轴工件进入孔工件内，则进入S5；S4：进行螺旋寻孔，直至轴工件进入孔工件内；S5：确定轴工件和孔工件的接触类型；S6：判断轴工件和孔工件属于孔外接触还是孔内接触，如仍处于孔外接触返回S5；S7：进入孔内接触后，判断孔内接触类型，根据孔内接触类型进行相应调整。S8：判断是否完成装配，若装配完成则进入S7，否则进入S9；S9：完成装配，回归初始位置。本发明缩短工期，提高了工作效率和装配成功率，减少装配零件损伤。
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公开(公告)号：CN117909612A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211269914.9
申请日：2022-10-18
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本公开属于核电技术领域，具体涉及一种反应堆压力容器顶盖调平方法、装置及系统。本公开的反应堆压力容器顶盖调平方法通过对顶盖法兰密封面的水平度数据进行处理，并根据处理后的数据得到准确的法兰螺栓旋拧圈数和旋拧方向，由此自动实现顶盖水平度的实时、定量调整，即提高了调平效率，又提高了调平的准确性，无需操作人员经验估计。满足核电厂大修自动化、智能化要求，降低对操作人员经验的依赖。
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公开(公告)号：CN117830149A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311797765.8
申请日：2023-12-25
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于移动状态下核电燃料组件的热扰动消除方法，包括以下步骤：估计燃料组件运动速度；提取用于热扰动消除的中心图像序列；提取用于单张中心图像复原的视频帧素材；将中心图像复原素材与中心图像进行配准；对配准后的图像序列进行静态热扰动复原；合成热扰动消除后视频。本发明能够完成移动状态下核电燃料组件拍摄视频的动态热扰动消除，为视频检查、变形测量、堆芯盘存等应用提供清晰的图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117601125A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311680006.3
申请日：2023-12-06
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于核电运维技术领域，具体涉及一种基于SVM的核电维修机器人轴孔装配接触状态辨识方法，通过核电维修机器人末端的六维力传感器采集轴孔接触力信息，在不同的接触状态采集大量接触力信息样本，对样本数据进行清洗，形成数据集；并按比例随机分为训练数据集和测试数据集，采用SVM模型对数据集进行训练，形成接触状态分类器，使用分类器部署在核电维修机器人控制器中，实时对传感器力信息进行识别，以获取装配接触状态，并根据装配接触状态，实施不同的装配引导策略，顺利完成装配作业。根据力/力矩传感器反馈的力信息，实时计算力的大小和方向，并辨识出当前的接触状态，实现接触状态的实时监控。
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公开(公告)号：CN116766177A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310430426.X
申请日：2023-04-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机械人运动控制相关领域，具体涉及一种适用于半球形内部空间的六轴机械臂运动控制方法。步骤1：实现点到点在线运动算法；步骤2：机器人运动实现。有益效果在于：1)基于六轴机械臂特殊的RRRPRR构型，构建笛卡尔坐标系和球面坐标系双模空间系运动数理模型，极大地方便了绝对坐标与相对坐标的换算，为定位精度的定量分析提供了直观的方法；2)按照常规笛卡尔坐标系运动建模方法建立机器人正逆解模型，然后引入球面坐标变化解统一球面坐标系下的模型表达，作为作业人员实时操控的数理算法基础；3)获得一个四分之一球形内运动控制算法后，通过镜面投影即可推导出另一个四分之一球形内的运动控制算法，大大简化了运算量。
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公开(公告)号：CN116417162A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111655351.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于燃料组件特种维修领域，具体涉及一种燃料组件的单棒抽拔工具，包括气缸、插销、外管、内管、伸缩管、定位头和抓爪；所述的气缸与外管连接，外管并伸缩管连接，伸缩管内套装有内管，伸缩管的端部连接有定位头，内管的端部连接有抓爪。本发明的有益效果在于：该发明可远程实现燃料棒的拔出及插入动作；该发明在拔出或插入燃料棒的过程中，燃料棒一直处于保护状态；该发明夹取燃料棒时能提供较大的夹持力，可确保抽拔过程燃料棒不至于松脱。
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公开(公告)号：CN114653695A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011526411.6
申请日：2020-12-22
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B08B9/049
Abstract: 本发明公开了一种蒸汽发生器管板泥渣冲洗的对摆喷嘴结构，包括步进组件和喷嘴组件，步进组件与喷嘴组件连接。本发明的有益效果在于：冲洗枪采用对摆喷嘴结构，可以同时实现蒸汽发生器中心管廊两侧管板冲洗，可以提高冲洗效率，同时，降低高压泵的功率要求，减少现场冲洗用水量。另外，配合贯穿式导轨，一次安装即可实现蒸汽发生器二次侧管板冲洗，减少人工干预，提高工作效率，降低操作人员工作强度及辐照剂量。
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公开(公告)号：CN114549621A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111621981.8
申请日：2021-12-28
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种蒸汽发生器管板清洗喷嘴自适应定位装置，包括密封壳体，视觉相机、光源部件、透明板和后板，密封壳体内安装视觉相机和光源，密封壳体的前端通过透明板密封，密封壳体的后端通过后板密封。本发明还提供了一种嘴自适应定位方法，包括：步骤S1：通过终端图像采集系统采集传热管图片；步骤S2：预处理图像；步骤S3：检测传热管边缘；步骤S4：提取传热管边缘特征点；步骤S5：采用最小二乘法拟合传热管边缘直线，使得每个边缘点到拟合直线距离平方和最小，并且定位中心点；步骤S6：确定位置偏差，通过运动控制实现位置补偿。该自适应定位装置及方法能够实现喷嘴自适应定位，定位精度高，而且能应用在各种核电站机组。
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