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公开(公告)号：CN115016494A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210744607.5
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：接收至少一个乘客通过客户端在预定时间段内发送的第一预约信息；其中，第一预约信息至少包括：各个乘客的起始位置和各个乘客的目标位置；根据第一预约信息确定各个乘客的行车路线以及各个乘客的目标无人驾驶车辆；将行车路线发送至目标无人驾驶车辆，使得目标无人驾驶车辆按照行车路线行驶。本发明实施例的方法，可以根据多个乘客的预约信息，为多个乘客规划出一条合理的行车路线，实现快速高效的对多个乘客进行点对点的接送服务。并且可以根据预约信息确定出适合承载多个乘客出行的无人驾驶车辆，提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN112100565B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202010900534.5
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F17/11 , B60W40/072 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种道路曲率确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据车辆恒摆角速度、车速、车辆轴距以及前轮转角中的至少一种预估第一道路曲率；根据车辆横向位置和车辆纵向位置预估第二道路曲率；根据所述第一道路曲率和所述第二道路曲率确定目标道路曲率，通过本发明的技术方案，以实现以低成本的自动驾驶传感器来快速，并且及时的获得道路曲率，以满足自动驾驶功能的需求。
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公开(公告)号：CN112020014B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202010859701.6
申请日：2020-08-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种换道轨迹规划方法、装置、服务器及存储介质，获取驾驶车辆的全局路点信息和周围车辆的环境感知信息，根据全局路点信息生成驾驶车辆的局部参考轨迹，并在生成换道轨迹之前确定是否生成换道决策信息，如果生成换道决策信息，基于局部参考轨迹和环境感知信息生成换道轨迹。通过上述方式，对于实际的工程应用和实车测验来说，该方法简单有效，可满足系统的实时性要求。如果在换道规划失效的情况下，可以生成条备选轨迹，用于控制驾驶车辆减速或保持跟车状态。
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公开(公告)号：CN114684201A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210521760.1
申请日：2022-05-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/107
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法和装置。其中，该方法包括：确定当前车辆的前方是否存在目标区域，其中，目标区域用于表征汇入其他车辆的区域；响应于当前车辆的前方存在目标区域，确定是否存在目标车辆，其中，目标车辆用于表征汇入目标区域，且影响当前车辆行驶的车辆；响应于存在目标车辆，控制当前车辆进行减速，其中，目标车辆的行驶对当前车辆的行驶存在影响。本发明解决了相关技术中对车辆碰撞的预测时间不准确，导致车辆碰撞风险过高的技术问题。
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公开(公告)号：CN113928340A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111247962.3
申请日：2021-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种应用于车辆中的避障方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：获取目标车辆预设区域范围内的目标障碍物信息；确定与每个目标障碍物信息相对应的目标膨胀检测框；根据各目标膨胀检测框、所述目标车辆的当前位置信息以及所述目标车辆所属行驶道路的车道边界线信息，确定与所述目标车辆相对应的至少一条待使用避障行驶路径；根据各待使用避障行驶路线中各个离散点与各目标膨胀检测框之间的相对位置信息，确定目标避障行驶路径。本发明实施例解决了传统车辆在自动驾驶时无法自动避开路障，造成交通事故频发的问题，确定了避障行驶路径，减少了交通事故的发生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113899378A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111149197.1
申请日：2021-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G01S13/86 , G01S13/87 , G01S13/931 , G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种变道处理方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：获取车辆状态信息、终点位置和道路信息，其中，所述车辆状态信息包括当前车辆位置；基于所述当前车辆位置、所述终点位置和所述道路信息确定当前导航路径中是否包含目标车道；若是，则确定所述车辆进行变道的横纵向处理信息。在上述技术方案中，通过判断当前导航路径中是否包含目标车道，充分考虑了车道情况，使得到的处理信息更加可靠，此外，横纵向处理信息是横纵向配合的决策结果，更符合人类驾驶员的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN111798698A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010592672.1
申请日：2020-06-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/16 , G08G1/01 , G08G1/04 , G08G1/0968
Abstract: 本发明实施例公开了一种前方目标车辆的确定方法、装置及车辆。其中，该方法包括：获取摄像头及雷达分别在当前采样周期下采集的行车环境图像以及行车雷达数据；根据所述行车环境图像，确定本车关联的候选前方目标车辆；根据所述候选前方目标车辆结合所述行车雷达数据，确定本车对应的实际前方目标车辆。本发明实施例提供的技术方案，通过摄像头采集的行车环境图像快速的确定候选前方目标车辆，再结合行车雷达数据，增强结果可靠性，提高最终确定的实际前方目标车辆的可信度。
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公开(公告)号：CN119611428A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411800812.4
申请日：2024-12-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请实施例公开了一种周围车辆的预测轨迹优化方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆控制技术领域，包括：获取当前车辆的周围车辆的初始预测轨迹，确定初始预测轨迹的轨迹起点对应的起点车道和轨迹终点对应的终点车道；根据起点车道的位置和终点车道的位置确定终点车道的优化车道，并根据起点车道和优化车道对初始预测轨迹进行方向优化，得到中间预测轨迹；根据中间预测轨迹确定周围车辆的前车；基于中间预测轨迹确定周围车辆与前车的交互轨迹点，并移动交互轨迹点得到交互轨迹点的优化轨迹点；基于优化轨迹点对中间预测轨迹进行速度优化，得到周围车辆的目标预测轨迹，提高了预测轨迹的合理性和准确性，并且提高了自动驾驶车辆的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN114734996B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210392162.9
申请日：2022-04-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶决策方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取障碍物信息和当前车辆的规划轨迹；判断所述障碍物是否处于所述规划轨迹的预设范围内；若障碍物处于所述规划轨迹的预设范围内，则基于所述障碍物的静动状态，确定所述当前车辆在当前决策周期的决策行为，通过本发明的技术方案，能够根据障碍物的静动状态进行避让决策，在保证交通安全的情况下，减少自动驾驶车辆面对行人时频繁停车避让，提升自动驾驶汽车的驾驶稳定性和乘车舒适性，提高交通流的运行效率和畅通性。
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公开(公告)号：CN119131753A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411277105.1
申请日：2024-09-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G01S17/931 , G01S17/06 , G01S7/48
Abstract: 本发明实施例公开了一种道路栅栏检测方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取当前车辆的障碍物列表，从障碍物列表中确定种子障碍物和待检测障碍物；将种子障碍物添加至栅栏障碍物列表中，确定栅栏障碍物列表中栅栏障碍物的障碍物数量；从待检测障碍物中确定当前待检测障碍物，并根据障碍物数量，从预设的候选栅栏检测策略中选取目标栅栏检测策略；根据目标栅栏检测策略，对当前待检测障碍物进行栅栏检测，判断当前待检测障碍物是否为目标障碍物，若是，则将目标障碍物添加至栅栏障碍物列表中；在待检测障碍物均完成栅栏检测后，根据栅栏障碍物列表中的栅栏障碍物，确定当前车辆所在道路上的栅栏。提高了对栅栏进行检测的准确度。
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