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公开(公告)号：CN110122256A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910422988.3
申请日：2019-05-21
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及天然橡胶割胶技术领域，公开了一种割胶机器人系统及割胶方法，其中系统包括：移动车体；移动车体上设有机械臂和控制器；移动车体上设有与橡胶树对应的标签相匹配的读写器，机械臂的末端设有割胶刀，控制器分别与移动车体、机械臂和读写器相连，控制器用于根据读写器识别的标签所对应橡胶树的树木信息来调整机械臂带动割胶刀进行割胶的移动参数。本发明提供的一种割胶机器人系统及割胶方法，可具体针对每棵橡胶树生成特定的较适应的割胶轨迹，保证自动割胶精度，提高割胶的自动化和智能化；整个系统操作稳定可控，可代替人工割胶，减轻劳动强度。
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公开(公告)号：CN106612828B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201611199767.7
申请日：2016-12-22
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种精细作业农业装备，尤其是涉及一种玉米正位穴深施肥精播机，包括玉米穴施肥穴播单体(36)、地轮(29)、三点悬挂(34)和机架，多个穴施肥穴播单体(36)安装在机架的横梁(37)上；玉米穴施肥穴播单体(36)还包括穴施肥单体和基于单片机的控制系统；穴施肥单体，包括前固定板(41)、施肥开沟器(1)、施肥覆土机构(2)、碎土轮(3)、外槽轮排肥器(11)、肥箱(12)和间歇排肥机构(16)；基于单片机的控制系统，包括旋转编码器(31)、激光传感器(7)和单片机(50)；本发明的玉米正位穴深施肥精播机具有不用间苗、不用追肥、省时省工、省种省肥，简便实用，能够大大简化农事操作，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN105638613B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201510969245.X
申请日：2015-12-22
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及农业智能装备技术领域，尤其涉及一种药剂喷施机器人系统及控制方法。本发明提供的药剂喷施机器人系统，包括：设置在移动装置上的中央控制装置、图像采集装置和喷施装置；移动装置，包括用于根据用户设定的标记获取导航轨迹图像的视觉导航装置；中央控制装置，用于根据导航轨迹图像确定导航路径，控制移动装置沿导航路径移动；或暂停，采集导航路径沿途的作物图像；中央控制装置，还用于对作物图像进行视觉匹配，精确定位作物上需要喷施药剂的待喷施部位，获得待喷施部位的空间位置信息，并控制喷施装置向待喷施部位喷施药剂。本系统能够代替人工完成繁重的喷施任务，降低作物喷施药剂的成本，促进现代农业智能装备的推广。
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公开(公告)号：CN109005693A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810932161.2
申请日：2018-08-16
Applicant: 中国农业大学
CPC classification number: A01B39/18 , H04N5/2257
Abstract: 本发明属于农业装备技术领域，涉及一种基于双目视觉获取苗草信息的开合式智能锄草装置，固接在水平设置的且与前进方向垂直的横梁上，该锄草装置包括双目视觉伺服控制系统、株间除草末端执行器和平行四杆仿形单元；所述双目视觉伺服控制系统包括固定在所述横梁的前端面上的用于采集大田间苗草信息的双目相机、带有图像处理功能的单片机和伺服控制器。所述平行四杆仿形单元包括平行四杆机构、地轮杆和地轮；所述平行四杆机构包括上拉杆、下拉杆、前安装板、后安装板、挂杆和挂钩。所述株间除草末端执行器包括顶板、底板、液压缸、锄刀杆和锄刀。本发明结构紧凑、锄草效率高、准确率高、可移植性强、适用性广，可以适用于多种大田工况。
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公开(公告)号：CN108445035A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810377928.X
申请日：2018-04-25
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N24/08
CPC classification number: G01N24/08
Abstract: 本发明公开了一种基于核磁共振CPMG衰减曲线鉴别玉米单倍体籽粒的方法。本发明提供的方法包括如下步骤：(1)采集训练集各个玉米籽粒的核磁信号，获得每个籽粒质量归一化后的CPMG衰减曲线；(2)对0-600ms区段进行数据处理，然后进行主成分分析，然后构建单倍体鉴别模型；(3)取待测玉米籽粒，采集核磁信号，获得质量归一化后的CPMG衰减曲线；(4)对0-600ms区段进行数据处理，然后进行主成分分析，然后将结果代入单倍体鉴别模型，由模型输出结果。本发明提供的方法可以用于自动化鉴别，对于推动玉米单倍体育种技术工程化具有重要作用。本发明提供的鉴别玉米单倍体的方法，简单可行、快速高效，并具有广适性，具有重大的应用推广价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106171959B
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201610567163.7
申请日：2016-07-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01H1/02
Abstract: 本发明实施例公开一种授粉喷施设备及系统，所述设备包括：沿着横杆进行直线运动的移动装置；所述移动装置上方设置有控制装置；所述移动装置下方设置有药箱，在所述药箱下方设置有机械臂；所述机械臂的一端与所述药箱的底部连接，另一端设置有喷头并悬空设置；所述喷头与紧贴机械臂外壁的导管的一端连接，所述导管的另一端与所述药箱的出液口连通；在所述药箱下方还设置有摄像装置，所述摄像装置与所述控制装置通信连接，用于将照片发送至所述控制装置，并由所述控制装置根据所述照片判断是否存在所述目标花簇。本发明实施例公开的授粉喷施设备及系统可取代人工授粉以及提高授粉效果和效率。
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公开(公告)号：CN107278873A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710438827.4
申请日：2017-06-12
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01H1/02 , A01H1/08 , G01N21/359 , G06F19/20
Abstract: 本发明公开了一种鉴别玉米单倍体的方法。本发明提供的鉴别玉米单倍体的方法，包括如下步骤：(1)以训练集各个玉米籽粒为真实单倍体还是真实二倍体为因变量，以训练集各个玉米籽粒的近红外透射光谱吸收值作为自变量，应用机器学习算法构建单倍体鉴别模型；所述训练集由若干玉米籽粒组成，其中一部分为真实单倍体，另一部分为真实二倍体；(2)取待测玉米籽粒，采集近红外透射光谱吸收值，然后输入步骤(1)建立的单倍体鉴别模型，由模型输出该待测玉米籽粒为预测单倍体或者预测二倍体的结果。本发明提供的方法可以用于自动化鉴别，对于推动玉米单倍体育种技术工程化具有重要作用。
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公开(公告)号：CN107065656A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710150226.3
申请日：2017-03-14
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05B19/042 , A01G23/12 , G01L5/00
CPC classification number: G05B19/0423 , A01G23/12 , G01L5/00 , G05B2219/25257
Abstract: 本发明属于天然橡胶采收工具技术领域，尤其涉及一种带割胶深度反馈的智能割胶刀。该智能割胶刀，包括手柄(1)、外壳(3)和割胶刀体(8)，还包括压力传感器(12)和直线轴承(5)。本发明的智能割胶刀在保证割胶厚度一定时，通过压力传感器实时监测切削力的大小，并将切削力与割胶深度建立联系，采用单片机作为控制核心，将计算得出的割胶深度显示在LED屏(4)上，将割胶深度可视化，避免胶工根据经验调整割胶深度，降低了割胶难度。该智能割胶刀可以提高割胶效率、减少对胶工经验的依赖，同时可以有效避免割胶过深、伤害橡胶树的木质层的现象。
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公开(公告)号：CN106856350A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201710061525.X
申请日：2017-01-26
Applicant: 中国农业大学
CPC classification number: H02J7/025
Abstract: 本发明涉及一种机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人自主充电系统及控制方法。一种机器人自主充电系统，包括：充电座控制单元、机器人充电单元、电机控制单元和上位机任务单元；充电座控制单元包括充电座(8)、充电座电子罗盘、红外发射单元(1)和充电座控制器；红外发射单元(1)内设置三个红外发射器，机器人充电单元，包括超声波传感器、红外接收器、红外对管(14)和电子罗盘(15)；在机器人的右侧、正前端和左侧分别布置有右红外接收器、前红外接收器和左红外接收器，每个红外接收器的接收角度为120度；电机控制单元，包括电机控制器和电机，用于处理由机器人充电单元或上位机任务单元传输的电机控制信息，对电机进行控制。
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公开(公告)号：CN106651857A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710005017.X
申请日：2017-01-04
Applicant: 中国农业大学
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T5/002 , G06T2207/30141
Abstract: 本发明涉及机器视觉领域和印刷电路板检测领域，尤其涉及一种基于机器视觉技术的印刷电路板贴片缺陷检测方法。本方法使用符合阈值条件的像素点个数的位置、色彩和数量为基础进行识别，通过较少的计算量实现了识别算法，包括如下步骤：贴片定位和尺寸计算、贴片区域色彩分析、贴片型号识别。本方法简便，按照流程分别对元件整体、焊点、和贴片数字进行识别，检测项目全面，可以适应不同的检测工况，可针对不同的贴片设计检测程序。
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