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公开(公告)号：CN111967373B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010818329.4
申请日：2020-08-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于摄像头和激光雷达的自适应强化融合实时实例分割方法，所述方法包括：利用卷积神经网络分别提取目标的摄像头图像和激光雷达投影图的图像特征，分别得到第一图像特征和第二图像特征；自适应地分配第一图像特征和第二图像特征的权重，根据分配的第一权重对第一图像特征加权得到第三图像特征，根据分配的第二权重对第二图像特征加权得到第四图像特征，对第三图像特征和第四图像特征进行强化融合；根据所述融合后的图像特征，利用实时实例分割网络输出目标的类别、置信度、边界框、掩模，获取目标的实例分割结果。本发明能够在复杂环境下实时、精确且鲁棒地实现目标实例分割，在智能网联车辆感知领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN112233184A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010936777.4
申请日：2020-09-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种基于图像配准的激光雷达与相机标定参数校正方法及装置，属于智能驾驶环境感知领域与机器人环境感知领域。所述方法包括：在完成相机和激光雷达之间的标定参数的标定后，根据预定场景获取基准相机图像和基准点云投影图，基准点云投影图是根据基准相机图像和标定参数得到的；检测相机和激光雷达之间的相对姿态是否发生了变化；若相对姿态发生了变化，则根据基准相机图像和基准点云投影图配准得到的单应性矩阵校正标定参数。本申请实施例可以结合图像配准和原始的标定参数来校正标定参数，无需布置标定试验环境，简化了标定参数的校正流程，提高了校正效率。另外，校正后的标定参数误差小，从而提高了校正的精度。
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公开(公告)号：CN111985394A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010837250.6
申请日：2020-08-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种KITTI数据集的半自动实例标注方法及系统，涉及智能网联汽车环境感知数据标注技术领域，解决了现有实例标注效率低且人力成本高的技术问题，其技术方案要点是将待标注的KITTI数据集切分成不同的子集数据集，将子集数据集投入到第一标注网络进行预标注，得到预标注结果，使用Labelme标注软件手动修正预标注结果，得到第一标注结果。由于KITTI数据集本身具有边界框标注信息，标注网络能够利用KITTI数据集的边界框标注信息，精确定位目标位置，而无需标注人员手动框出目标位置。同时，标注人员无需全称参与标注过程，只需专注于标注结果的修正，标注效率高，节约时间和精力。
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公开(公告)号：CN111894717A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010599859.4
申请日：2020-06-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种适合FSC赛事的CBR600直列四缸发动机的排气机构，包括排气歧管、二合一总管、排气稳压腔、排气尾管、扩张式消音管、消声器。所述的排气歧管包括四个缸体的四根排气歧管。所述的排气稳压腔为椭圆柱形，分别连接二合一总管与排气尾管。所述的扩张式消音器布置在排气尾管上并位于消音器前端。所述的消音器布置在排气尾端。本发明采用不锈钢焊接，加工性良好。该排气机构在大幅度降低各歧管的排气相干性的同时避免了排气回流现象，并有效降低了排气的高低频噪声。
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公开(公告)号：CN111871293A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010536497.4
申请日：2020-06-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种真空机械自动化混合设备，涉及物料混合技术领域，包括支撑台及支撑台上端设有的罐体，紧贴所述罐体外端壁等弧度均匀设有第一磁铁板，紧贴所述罐体内端壁等弧度均匀设有第二磁铁板，所述罐体内端中侧竖直设有提料管且所述提料管内设有提升器，所述第二磁铁板与所述提料管之间设有混合支撑杆，所述支撑台上端设有驱动电机。该混合设备可方便对罐体内部形成真空混合环境，同时采用水平混合和竖向提料相互配合，会使得物料混合更加均匀且彻底，降低操作时间，提高效率。此外，在出料时可避免物料在设备内出现残留，避免浪费，出料更加彻底。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111532264A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010304696.2
申请日：2020-04-17
Applicant: 东南大学
IPC: B60W30/14
Abstract: 本发明涉及一种面向变坡度和变限速交通场景的智能网联汽车巡航车速优化方法，主要分为三个部分，动态交通信息获取方法，其基于V2X技术，在智慧交通云获取行驶路线、道路坡度、道路限速等信息，传输至车载控制器；依据道路限速，划分优化问题阶段；基于滚动距离域优化策略的车速分段优化方法，其利用滚动距离域优化策略实现全局问题分段滚动优化；基于动态规划的最优车速计算方法，其在每个阶段设计包含多约束和多目标的车速优化问题，采用汽车能耗模型建立能量目标函数，并采用动态规划算法优化计算安全、节能、高效的巡航车速；本发明利用现有成熟的技术条件，实现汽车巡航车速优化，为汽车经济性巡航驾驶提供了有效可靠的解决方案。
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公开(公告)号：CN108895157B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201810606044.7
申请日：2018-06-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶拖拉机自动换挡通用装置，包括安装在拖拉机座椅下方的纵向驱动装置以及安装在拖拉机右侧挡泥板侧面的横向驱动装置；纵向驱动装置包括套设在挡杆上的纵向矩形换挡框和纵向电动推杆，纵向矩形换挡框通过螺栓与纵向电动推杆自由端固联；横向驱动装置包括套设在挡杆上的横向矩形换挡框和横向电动推杆，横向矩形换挡框通过螺栓与横向电动推杆自由端固联；在纵向电动推杆自由端和横向电动推杆自由端上分别连接线性位移传感器自由端；纵向矩形换挡框与横向矩形换挡框由下至上且相互垂直套设在挡杆上；本发明实现了无人驾驶拖拉机自动换挡精确控制，稳定可靠，安装方便，不改变拖拉机原有结构，具有通用性。
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公开(公告)号：CN110356396B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910615009.6
申请日：2019-07-09
Applicant: 东南大学
IPC: B60W30/14 , B60W40/105 , B60W40/076
Abstract: 本发明提出一种考虑道路坡度的电动汽车速度瞬时优化的方法，通过将车辆动能转化为等效能量消耗，使总能量消耗瞬间最小化，从而优化牵引力或制动力矩。此外，还设计了一种速度相关因子来调节给定巡航速度范围内的车速，克服了传统速度优化方法要提前获取未来道路信息的弊端，同时该方法具有极短的运算时间，因此具有极强的实车应用前景。
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公开(公告)号：CN111338351A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010211956.1
申请日：2020-03-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种用于高速匝道入口的多智能网联车辆协同合流控制方法，包括上层交通管理系统、中央控制系统、受控智能网联车辆以及V2I通信设备；其中上层交通管理系统对车辆合流安全时距以及合流速度做出限制，同时将限制要求发送至中央控制系统；V2I通信设备获取受控智能网联车辆实时行驶状态的信息流，同时将获取的信息流发送至中央控制系统；中央控制系统对获取的各类限制要求以及实时行驶状态信息进行整合计算，并通过V2I通信设备向受控智能网联车辆发出最优控制量指令；本发明缓解道路交通安全隐患，减少高速入口匝道对主道交通流产生的负面影响，同时解决现有匝道合流车辆轨迹规划方法中计算量大难以应用于实时控制器中的问题。
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公开(公告)号：CN109229091B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201810992751.4
申请日：2018-08-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于能量效率最大化的多模混合动力汽车能量管理控制策略，共分两层。内层是效率归一化最大化策略，其基于全局归一化效率因的效率分析方法，用于计算最优的能量分配律，能够同时处理混合动力模式与纯电动模式的能量效率优化问题；外层是动态规划，用于处理多模混合动力汽车的模式切换问题，求解最优模式切换命令，其能够在避免频繁换挡与换挡能量损失，提高换挡平顺性的前提下，做出最优模式切换控制命令。外层与内层相互协调，最终形成适用于多模混合动力汽车的近优能量管理控制策略NEMS+，该方法在实现能量管理控制策略优化的同时，能够保证模式切换的平顺性与合理的模式切换频率。
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