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公开(公告)号：CN108901206B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201810505745.1
申请日：2018-05-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种果园自动驾驶除草拖拉机，包括拖拉机本体，在拖拉机本体上安装除草装置，其包括导轨和可移动安装在导轨上的刀架，刀架内安装可旋转的刀片，除草装置通过设置在拖拉机本体内部的控制系统实现除草装置上刀片的旋转以及刀架的滑行移动，从而实现拖拉机本体在果园行间杂草的一次性清除；本发明在不借助昂贵的激光雷达以及全球定位系统的前提下，实现有限场景下的自动驾驶功能，具有成本低，固定作业场景稳定实现等优点，可普及性高。
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公开(公告)号：CN108398949B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810180966.6
申请日：2018-03-05
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种松软路面智能农机自动驾驶方法，包括以下步骤：根据松软路面与轮胎之间相互作用的特性，建立土壤‑轮胎模型；在建立的土壤‑轮胎模型的基础上，建立表征智能农机纵\横\垂耦合行为特征的动力学模型，获取准确完整的智能农机动力学特性；在获取的智能农机动力学特性基础上，建立自动驾驶误差动力学模型，利用Matlab‑Simulink软件进行仿真验证；本发明着重考虑轮胎‑土壤建模，以获取准确完整的智能农机动力学特性，提高智能农机特殊作业环境下的精确性。
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公开(公告)号：CN109398336A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811218789.2
申请日：2018-10-19
Applicant: 东南大学
CPC classification number: B60T13/581 , B60T13/662 , B60T13/68
Abstract: 本发明涉及一种基于人机共驾的自动驾驶车辆通用制动系统及制动方法，包括控制系统模块，其用于控制系统气路和液压油路的通断，从而实现人工驾驶、自动驾驶制动、自动驾驶空闲的系统工作状态；机械液压制动模块，其使车辆处于有人驾驶状态下，驾驶员进行常规制动操作；气液耦合线控制动模块，其与机械液压制动模块并联设置，用于快速响应线控制动信号；车辆底层制动执行模块，其在液压油路压力的驱动下，控制车辆实现制动；本发明采用模块化设计，只需将气液耦合线控制动模块和原车制动模块并联，且通用性好，适用于所有自动驾驶车辆的制动系统，结构简单，安装方便。
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公开(公告)号：CN108901206A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810505745.1
申请日：2018-05-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种果园自动驾驶除草拖拉机，包括拖拉机本体，在拖拉机本体上安装除草装置，其包括导轨和可移动安装在导轨上的刀架，刀架内安装可旋转的刀片，除草装置通过设置在拖拉机本体内部的控制系统实现除草装置上刀片的旋转以及刀架的滑行移动，从而实现拖拉机本体在果园行间杂草的一次性清除；本发明在不借助昂贵的激光雷达以及全球定位系统的前提下，实现有限场景下的自动驾驶功能，具有成本低，固定作业场景稳定实现等优点，可普及性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108189823A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810047757.4
申请日：2018-01-18
Applicant: 东南大学
IPC: B60T7/06
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶汽车通用制动装置及操作方法，包括为制动装置提供动力的舵机，前述的制动装置包括棘轮机构和四杆机构，棘轮机构包括棘轮、棘爪和棘轮圆盘，四杆机构包括导杆和制动踏板，舵机驱动棘轮做顺时针旋转，与棘轮相接触的棘爪锁止带动棘轮圆盘顺时针转动，棘轮圆盘的顺时针转动驱动导杆的左右运动，实现与导杆相连的制动踏板的往复摆动，完成刹车；本发明不需要改变原车的ABS系统，在制动踏板的位置安装无人驾驶制动系统模拟有人驾驶制动的动作，降低了无人驾驶汽车制动改装的成本，适用于不同车型的汽车，具有一定的通用性。
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公开(公告)号：CN109398336B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201811218789.2
申请日：2018-10-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于人机共驾的自动驾驶车辆通用制动系统及制动方法，包括控制系统模块，其用于控制系统气路和液压油路的通断，从而实现人工驾驶、自动驾驶制动、自动驾驶空闲的系统工作状态；机械液压制动模块，其使车辆处于有人驾驶状态下，驾驶员进行常规制动操作；气液耦合线控制动模块，其与机械液压制动模块并联设置，用于快速响应线控制动信号；车辆底层制动执行模块，其在液压油路压力的驱动下，控制车辆实现制动；本发明采用模块化设计，只需将气液耦合线控制动模块和原车制动模块并联，且通用性好，适用于所有自动驾驶车辆的制动系统，结构简单，安装方便。
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公开(公告)号：CN109017726A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810817744.0
申请日：2018-07-24
Applicant: 东南大学
IPC: B60T7/12
CPC classification number: B60T7/12
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶车辆通用制动系统及控制方法，包括控制单元和执行单元，控制单元包括通过信号线相连通的上位机和MCU，实现上位机对MCU的控制请求以及MCU对上位机的状态反馈，MCU通过信号线同时与执行单元相连通；执行单元包括液压油箱，电动液压泵，串联的常开式电磁阀和常闭式快速阀，与电动液压泵相连通的储能器，本发明不仅可直接用于无人驾驶车辆的生产制造而无需先设计传统车辆刹车系统再进行改装，同时对于改装传统车辆制动系统为自动控制，本发明只需将最终输出油管连接到原车制动油路中，改装极其简单，节省大量改装成本，适用于所有液压制动车辆的改装，通用性好。
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公开(公告)号：CN108999966A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810817782.6
申请日：2018-07-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种可精确控制的无人驾驶拖拉机自动换挡通用装置，包括横向驱动装置，其一端与拖拉机右侧挡泥板固联，在拖拉机座椅表面安装导轨，横向驱动装置的另一端通过滑块可移动连接在导轨上，还包括与横向驱动装置垂直布设的纵向驱动装置，在滑块表面开设安装槽，纵向驱动装置的一端可滑动连接在安装槽内，纵向驱动装置的另一端通过旋转接头与换挡套筒铰接，换挡套筒可移动套设在档杆上；本发明不需要改变原车的换挡结构，只需在原换挡结构上加装附属设备，提高了改装效率，降低了加工成本，适用于不同型号的拖拉机，具有一定的通用性。
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