公开(公告)号：CN108398949A

公开(公告)日：2018-08-14

申请号：CN201810180966.6

申请日：2018-03-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 殷国栋 ,  林乙蘅 ,  朱卫刚 ,  吴从磊 ,  王晓龙

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种松软路面智能农机自动驾驶方法，包括以下步骤：根据松软路面与轮胎之间相互作用的特性，建立土壤-轮胎模型；在建立的土壤-轮胎模型的基础上，建立表征智能农机纵\横\垂耦合行为特征的动力学模型，获取准确完整的智能农机动力学特性；在获取的智能农机动力学特性基础上，建立自动驾驶误差动力学模型，利用Matlab-Simulink软件进行仿真验证；本发明着重考虑轮胎-土壤建模，以获取准确完整的智能农机动力学特性，提高智能农机特殊作业环境下的精确性。

公开(公告)号：CN108398949B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201810180966.6

申请日：2018-03-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 殷国栋 ,  林乙蘅 ,  朱卫刚 ,  吴从磊 ,  王晓龙

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种松软路面智能农机自动驾驶方法，包括以下步骤：根据松软路面与轮胎之间相互作用的特性，建立土壤‑轮胎模型；在建立的土壤‑轮胎模型的基础上，建立表征智能农机纵\横\垂耦合行为特征的动力学模型，获取准确完整的智能农机动力学特性；在获取的智能农机动力学特性基础上，建立自动驾驶误差动力学模型，利用Matlab‑Simulink软件进行仿真验证；本发明着重考虑轮胎‑土壤建模，以获取准确完整的智能农机动力学特性，提高智能农机特殊作业环境下的精确性。