公开(公告)号：CN108398949A

公开(公告)日：2018-08-14

申请号：CN201810180966.6

申请日：2018-03-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 殷国栋 ,  林乙蘅 ,  朱卫刚 ,  吴从磊 ,  王晓龙

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种松软路面智能农机自动驾驶方法，包括以下步骤：根据松软路面与轮胎之间相互作用的特性，建立土壤-轮胎模型；在建立的土壤-轮胎模型的基础上，建立表征智能农机纵\横\垂耦合行为特征的动力学模型，获取准确完整的智能农机动力学特性；在获取的智能农机动力学特性基础上，建立自动驾驶误差动力学模型，利用Matlab-Simulink软件进行仿真验证；本发明着重考虑轮胎-土壤建模，以获取准确完整的智能农机动力学特性，提高智能农机特殊作业环境下的精确性。

公开(公告)号：CN108256577A

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201810047754.0

申请日：2018-01-18

Applicant: 东南大学

Inventor： 殷国栋 ,  朱卫刚 ,  林乙蘅 ,  王晓龙 ,  吴丛磊 ,  叶建伟

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明涉及一种基于多线激光雷达的障碍物聚类方法，包括障碍物聚类系统，其包括数据处理模块，其与数据采集模块通过以太网相连接，对数据采集模块获取的采集点云数据进行解析和算法处理，聚类出障碍物，并实时输出障碍物的大小和位置；本发明在现有聚类的算法上，基于网格滤波和自适应邻域参数，结合密度聚类算法DBSCAN，提高障碍物聚类识别准确性和实时性。

公开(公告)号：CN108256577B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN201810047754.0

申请日：2018-01-18

Applicant: 东南大学

Inventor： 殷国栋 ,  朱卫刚 ,  林乙蘅 ,  王晓龙 ,  吴丛磊 ,  叶建伟

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明涉及一种基于多线激光雷达的障碍物聚类方法，包括障碍物聚类系统，其包括数据处理模块，其与数据采集模块通过以太网相连接，对数据采集模块获取的采集点云数据进行解析和算法处理，聚类出障碍物，并实时输出障碍物的大小和位置；本发明在现有聚类的算法上，基于网格滤波和自适应邻域参数，结合密度聚类算法DBSCAN，提高障碍物聚类识别准确性和实时性。

公开(公告)号：CN108901206B

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN201810505745.1

申请日：2018-05-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 殷国栋 ,  王晓龙 ,  庄伟超 ,  王金湘 ,  林乙蘅 ,  张宁 ,  耿可可 ,  朱卫刚 ,  吴丛磊 ,  刘帅鹏 ,  薛培林

IPC: A01B39/18 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种果园自动驾驶除草拖拉机，包括拖拉机本体，在拖拉机本体上安装除草装置，其包括导轨和可移动安装在导轨上的刀架，刀架内安装可旋转的刀片，除草装置通过设置在拖拉机本体内部的控制系统实现除草装置上刀片的旋转以及刀架的滑行移动，从而实现拖拉机本体在果园行间杂草的一次性清除；本发明在不借助昂贵的激光雷达以及全球定位系统的前提下，实现有限场景下的自动驾驶功能，具有成本低，固定作业场景稳定实现等优点，可普及性高。

公开(公告)号：CN108398949B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201810180966.6

申请日：2018-03-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 殷国栋 ,  林乙蘅 ,  朱卫刚 ,  吴从磊 ,  王晓龙

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种松软路面智能农机自动驾驶方法，包括以下步骤：根据松软路面与轮胎之间相互作用的特性，建立土壤‑轮胎模型；在建立的土壤‑轮胎模型的基础上，建立表征智能农机纵\横\垂耦合行为特征的动力学模型，获取准确完整的智能农机动力学特性；在获取的智能农机动力学特性基础上，建立自动驾驶误差动力学模型，利用Matlab‑Simulink软件进行仿真验证；本发明着重考虑轮胎‑土壤建模，以获取准确完整的智能农机动力学特性，提高智能农机特殊作业环境下的精确性。

公开(公告)号：CN108901206A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201810505745.1

申请日：2018-05-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 殷国栋 ,  王晓龙 ,  庄伟超 ,  王金湘 ,  林乙蘅 ,  张宁 ,  耿可可 ,  朱卫刚 ,  吴丛磊 ,  刘帅鹏 ,  薛培林

IPC: A01B39/18 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种果园自动驾驶除草拖拉机，包括拖拉机本体，在拖拉机本体上安装除草装置，其包括导轨和可移动安装在导轨上的刀架，刀架内安装可旋转的刀片，除草装置通过设置在拖拉机本体内部的控制系统实现除草装置上刀片的旋转以及刀架的滑行移动，从而实现拖拉机本体在果园行间杂草的一次性清除；本发明在不借助昂贵的激光雷达以及全球定位系统的前提下，实现有限场景下的自动驾驶功能，具有成本低，固定作业场景稳定实现等优点，可普及性高。