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公开(公告)号：CN116030130A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211717231.5
申请日：2022-12-29
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种动态环境下的混合语义SLAM方法，包括以下步骤：步骤一：在基于视觉的模块中通过处理RGB和深度图像获取动态环境中的语义信息，实现环境中动态和静态物体的解耦并生成静态语义点云信息；步骤二：在基于2D雷达的模块中根据雷达和IMU的信息生成对机器人运动平面的几何信息；步骤三：在语义融合模块将语义信息和几何信息进行融合处理，生成局部语义八叉树和栅格地图，通过不断更新体素和栅格的占据概率，完成全局混合语义地图的构建。本发明有效地在动态环境下构建出混合语义地图，能够直接用于移动机器人的控制和导航，同时可以用于提高移动机器人基于语义的推理、人机交互和智能决策的能力。
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公开(公告)号：CN113118675B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110416522.X
申请日：2021-04-19
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于移动平台的机器人焊接系统任务分配与方法，通过采用各种移动部件，如机器人、龙门、AGV来改变焊枪的位置，根据不同焊接需求，选择对应的焊接模式。机器人焊接系统可以在三种模式下工作:纯机器人模式、AGV/龙门模式和协作模式。根据不同焊接操作方式的特点和工件的几何特征，将任务分配给不同的焊接部件。焊接任务分配完成后，通过遗传算法优化每个可移动部件的焊接路径，减少焊接时间，简化焊接过程。
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公开(公告)号：CN109807900A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910207833.8
申请日：2019-03-19
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人组件化控制系统的软件架构，该架构在纵向上将工业机器人控制系统划分为展现层、业务层、数据层及通信层四个层级，展现层用于完成用户控制指令的输入及系统状态的输出显示；业务层位于展现层之下，用于对用户通过展现层的输入或来自外部设备的输入进行业务逻辑处理，同时传递相关信息、数据给其他层次；通信层处于工业机器人控制系统架构的底层，用于为业务层提供与外部硬件设备通信的接口；数据层同样位于工业机器人控制系统架构的底层，与通信层属于并列关系，用于为数据库的访问及操作和本地文件的相关操作提供接口。
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公开(公告)号：CN108675135A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810487467.1
申请日：2018-05-21
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于柔索定位的反冲稳定装置。以起重机作为工作平台，高压气源固定在起重机的立柱上部，高压气源的气管通过电机绞盘沿起重机悬臂、吊索，气管末端与稳定架固连，为反冲稳定装置提供动力源。工业相机位于起重机的悬臂端下方，使稳定架与电磁阀始终位于工业相机视野范围内；工业相机通过监测稳定架侧端的电磁阀上的视觉识别标志，实时判定稳定架的位姿状态，决定反冲稳定装置的动作响应。反冲稳定装置通过工业相机的监控实时判断柔索状态，利用电磁阀控制气流喷射产生的反冲推力，用以确保柔索准确定位；反冲稳定装置能有效降低各向迎面风阻，增强抗扰能力；可应用于仓库、港口码头、船载海吊多种工作环境中作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105444949B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510777720.3
申请日：2015-11-13
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扭矩传感器的转动惯量测试台,采用扭矩电机驱动工作台转动，通过对工作台空载和加载时扭矩传感器和角速度传感器的数值进行采集，计算得到被测物体转动惯量。转动惯量测试台由工作台、扭杆传动机构、驱动装置、电控系统组成；工作台用于被测物体的安装定位，及设计专用装夹机构安装在工作台上。扭杆传动机构用于传动扭矩，同时可承受扭矩电机启动时的瞬时扭矩，保证测试开始时扭矩输出稳定。扭杆传动机构采用扭矩传感器和角速度传感器，拆卸方便；扭矩传感器与传动轴连接，具有测量精度高、拆卸和标定快捷的特点。通过测量工作台回转过程中扭矩和角速度传感器数据进行计算转动惯量数值，测量结果重复度高。
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公开(公告)号：CN104759945B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201510133459.3
申请日：2015-03-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于高精度工业相机的移动制孔机器人基准找正方法，属于工业机器人标定技术领域。该方法利用高精度工业相机和Z向激光距离传感器确定基准孔的三维坐标值，以此来确定零组件和工业机器人的相对位置关系，多次循环调整工业机器人直到基准孔附近零组件平面和工业机器人末端刀具垂直角度符合要求，基准孔在相机坐标系中也同时达到预先设定的标准位置，再利用当前基准孔在机器人底座坐标系的坐标值，建立工件坐标系。本发明能够全自动进行基准检测，精度高，效率高，经济实用，操作工序简单易懂。
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公开(公告)号：CN104176145B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410417628.1
申请日：2014-08-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种非对称轮腿式全向移动底盘，包括底盘车架、控制器、机械腿、麦克纳姆轮、驱动器、传感器，机械腿与底盘车架铰接，位于底盘车架四个方位，麦克纳姆轮分别安装在机械腿部末端，各麦克纳姆轮由单独的驱动器驱动，驱动器和角度传感器与控制器连接；四条机械腿上的驱动器和传感器与控制器连接；控制器位于底盘车架中间，控制器接收各传感器信号，控制器发出控制指令，通过传感器对各驱动器进行闭环控制。水平传感器固定在底盘车架上，且与控制器连接，水平传感器用于测量底盘车架倾斜姿态。非对称轮腿式全向移动底盘，在实现全向移动的基础上，且自主控制底盘姿态，使麦克纳姆轮适应多种路况的全向移动。
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公开(公告)号：CN104015083B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410267082.6
申请日：2014-06-16
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出了一种防撞柔性刀库，包括刀库支座、柔性支撑板、刀夹、刀具在位检测传感器；柔性支撑板安装在刀库支座上，且柔性支撑板与刀库支座还通过多组竖直和水平方向的压缩弹簧进行配合；刀夹包括两个相互对称的夹块，夹块前端有刀柄卡槽，夹块刀柄卡槽位置设计有刀具在位检测传感器安装孔，夹块中部通过凸台定位销与柔性支撑板连接，且夹块可绕凸台定位销做旋转运动，两个夹块尾端之间安装有恢复弹簧。本发明在多方位使用压缩弹簧将刀库支座与柔性支撑板相连接，在设备取刀、换刀过程中不会因为位置发生偏差而无法顺利完成取刀、换刀作业，同时防止设备与刀架发生硬性碰撞，避免了硬性碰撞对刀库和电主轴产生的无法修复的损坏。
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公开(公告)号：CN104097208B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410319909.3
申请日：2014-07-07
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于双层CPG的多工业机械臂控制器，通过采用与控制无脊椎动物运动的神经节和脊椎动物运动的中枢神经系统所具有分层神经元网络相似的结构，将多工业机械臂控制系统与单个工业机械臂的特点相结合，使多工业机械臂集体协作和信息交互具有高效协同性。采用柔性关节和丰富的传感器系统，在提高多工业机械臂信息利用率的同时，实现对多工业机械臂各关节的有效控制，使系统具有高可靠性和稳定性。在保证工业机械臂具有足够动力性能和自由度的同时，也具有自主运动能力。机械臂控制器由相位协调层和运动模式发生层组成，相位协调层实现对各工业机械臂的相序锁定，运动模式层对各工业机械臂进行轨迹规划和姿态调整。
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