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公开(公告)号：CN104176145A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410417628.1
申请日：2014-08-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种非对称轮腿式全向移动底盘，包括底盘车架、控制器、机械腿、麦克纳姆轮、驱动器、传感器，机械腿与底盘车架铰接，位于底盘车架四个方位，麦克纳姆轮分别安装在机械腿部末端，各麦克纳姆轮由单独的驱动器驱动，驱动器和角度传感器与控制器连接；四条机械腿上的驱动器和传感器与控制器连接；控制器位于底盘车架中间，控制器接收各传感器信号，控制器发出控制指令，通过传感器对各驱动器进行闭环控制。水平传感器固定在底盘车架上，且与控制器连接，水平传感器用于测量底盘车架倾斜姿态。非对称轮腿式全向移动底盘，在实现全向移动的基础上，且自主控制底盘姿态，使麦克纳姆轮适应多种路况的全向移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100560783C
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200810150774.7
申请日：2008-09-02
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种坡莫合金铁芯薄膜的制备方法，其特点是包括以下步骤：(a)用丙酮对Si(111)单晶进行超声清洗，然后用无水乙醇再超声清洗，用去离子水反复冲洗，干燥后将硅基片置于衬底台上；(b)将沉积系统抽真空后加热衬底，使硅基片温度升至200～300℃，并维持真空室压强；(c)离子束薄膜沉积系统的技术参数为：离子能量为850～900ev，离子束流密度为70mA/cm2，中和电流密度为90mA/cm2，离子束溅射角为45°，Ar工作气压为2.0×10-2Pa进行镀膜，镀膜时间为40～180min。由于采用离子束薄膜沉积技术，制备出的铁芯薄膜材料的直流相对磁导率由现有技术的760提高到105，矫顽力由现有技术的2.5Oe减小到0.1Oe。
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公开(公告)号：CN101343723A
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200810150774.7
申请日：2008-09-02
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种坡莫合金铁芯薄膜的制备方法，其特点是包括以下步骤：(a)用丙酮对Si(111)单晶进行超声清洗，然后用无水乙醇再超声清洗，用去离子水反复冲洗，干燥后将硅基片置于衬底台上；(b)将沉积系统抽真空后加热衬底，使硅基片温度升至200～300℃，并维持真空室压强；(c)离子束薄膜沉积系统的技术参数为：离子能量为850～900ev，离子束流密度为70mA/cm2，中和电流密度为90mA/cm2，离子束溅射角为45°，Ar工作气压为2.0×10－2Pa进行镀膜，镀膜时间为40～180min。由于采用离子束薄膜沉积技术，制备出的铁芯薄膜材料的直流相对磁导率由现有技术的760提高到105，矫顽力由现有技术的2.5Oe减小到0.1Oe。
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公开(公告)号：CN104176145B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410417628.1
申请日：2014-08-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种非对称轮腿式全向移动底盘，包括底盘车架、控制器、机械腿、麦克纳姆轮、驱动器、传感器，机械腿与底盘车架铰接，位于底盘车架四个方位，麦克纳姆轮分别安装在机械腿部末端，各麦克纳姆轮由单独的驱动器驱动，驱动器和角度传感器与控制器连接；四条机械腿上的驱动器和传感器与控制器连接；控制器位于底盘车架中间，控制器接收各传感器信号，控制器发出控制指令，通过传感器对各驱动器进行闭环控制。水平传感器固定在底盘车架上，且与控制器连接，水平传感器用于测量底盘车架倾斜姿态。非对称轮腿式全向移动底盘，在实现全向移动的基础上，且自主控制底盘姿态，使麦克纳姆轮适应多种路况的全向移动。
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公开(公告)号：CN102937811A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201210402260.2
申请日：2012-10-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种小型机器人的单目视觉与双目视觉转换装置，由无线通讯摄像头、传动组件、动力组件和控制组件组成；传动组件由回转运动转直线运动组件和导轨组成，相机固定板固定在传动组件的直线运动部件上，传动组件两侧有挡板、挡板上安装有控制组件的触发开关，传动组件的回转运动部件两端通过轴承与挡板连接，回转运动部件一端穿过挡板通过联轴器与动力组件连接；控制组件包括控制电路板和分别安装在传动组件两侧挡板上的第一通路触发开关及第二通路触发开关。本发明实现小型机器人上单目双目的相互转换，从而使小型机器人的应用将更加广泛；并且双目间基线距离可调，通过调节基线距离可以获得更好的重建效果。
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公开(公告)号：CN202886989U
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201220540708.2
申请日：2012-10-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型提出了一种小型机器人的单目视觉与双目视觉转换装置，由无线通讯摄像头、传动组件、动力组件和控制组件组成；传动组件由回转运动转直线运动组件和导轨组成，相机固定板固定在传动组件的直线运动部件上，传动组件两侧有挡板、挡板上安装有控制组件的触发开关，传动组件的回转运动部件两端通过轴承与挡板连接，回转运动部件一端穿过挡板通过联轴器与动力组件连接；控制组件包括控制电路板和分别安装在传动组件两侧挡板上的第一通路触发开关及第二通路触发开关。本实用新型实现小型机器人上单目双目的相互转换，从而使小型机器人的应用将更加广泛；并且双目间基线距离可调，通过调节基线距离可以获得更好的重建效果。
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