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公开(公告)号：CN111915482A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010590431.3
申请日：2020-06-24
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 本发明涉及图像处理的图像拼接方法领域，具体公开一种适用于固定场景的图像拼接方法，包括多个相机以及激光测距机，所述相机为两两相机的视野成像区域存在重合区域的方式设置，所述激光测距机、相机均为固定设置，所述激光测距机用于测量相机与成像场景对应成像平面的工作距离，其图像拼接方法为通过增加激光测距机，获取成像场景的距离，标定不同成像场景距离下的平移分量，然后判断出平移分量与不同成像场景距离的关系，得出不同成像场景距离下的平移参数，从而得到不同距离下的单应变换矩阵，完成待拼接图像的拼接，该方法可以有效降低拼接时的运算量，同时可有效解决因纹理的原因导致拼接失败的问题。
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公开(公告)号：CN107742036B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201711018637.3
申请日：2017-10-27
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 本发明公开的是一种鞋样自动排料加工系统，加工系统包括以下具体实现步骤：获取鞋样图像、图像预处理、检测并获取轮廓信息、计算比例尺、平滑处理、搜索特殊点、输出单个完整的图形加工G代码、排料、路径优化以及输出排版后完整G代码，完成鞋样的自动排料。本发明设计了一款集鞋样轮廓识别、排料和G代码生成的功能于一体的系统，该系统可免去使用绘图软件绘图或者轮廓处理、排料师排版的过程，且直接生成数控加工生产的G代码，减少生产的设计周期，提高效率，并提高材料的利用率，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN109494618B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201811602332.1
申请日：2018-12-26
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 输电线路断股修补机器人的爬坡越障计算方法，包括：单个电机爬坡时启动加速时的扭矩[Mgsin（1+）++]r；机器人越障时单个行走轮抬起，只有一个行走轮有推动力，经两级减速得=｛[Mgsin（1+）++]r+r｝。本发明考虑前行走轮越障，后行走轮正常行走，行走轮爬坡时需要克服自身转动惯量的力、自身的轴承转动的摩擦力等与电机转轴的加速力矩（忽略不计），机器人整机惯性的力，机器人整机重力沿斜坡方向的下滑分力，以及推杆与导线之间的动摩擦力，计算得单个电机启动加速时的扭矩，满足爬坡要求。越障时，经2级减速求得越障扭矩，再根据越障扭矩大小选择相应的电机型号，以满足机器人的爬坡越障需求。
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公开(公告)号：CN108414212A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810554279.6
申请日：2018-06-01
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 本发明公开一种航空发动机紧固件防松检测线，属于智能检测系统领域，包括轨道、承载车、机械臂、检测探头和智能控制系统，所述承载车用于承载输送检测物件，所述承载车行走在轨道上，所述轨道沿输送方向依次分为输入段、检测段和输出段，所述机械臂设置在检测段的侧边，所述检测探头设置在机械臂上，通过机械臂带动检测探头相对检测物件多方向活动检测，所述智能控制系统控制整个检测线的运行操作。通过该检测先实现智能的检测，可减小劳动力和提升检测准确率。
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公开(公告)号：CN108100063A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810104641.X
申请日：2018-02-02
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： B62D55/06 , B62D55/084 , B62D55/30
摘要： 本发明公开的是一种适用于短轴距移动底盘的倒梯形可更换橡胶履带轮，包括主动轮模块、支架、从动轮模块、连接法兰轴、橡胶履带、张紧机构以及承重轮模块，所述主动轮模块与从动轮模块分别通过螺栓对称套设连接固定在所述支架的两侧，所述连接法兰轴有两根，分别用于所述主动轮模块与从动轮模块的主动轴，且该连接法兰轴的端部配合装设有法兰，该法兰与移动底盘轮相连接。本发明将移动底盘的前、后轮用一个倒梯形履带轮更换，将原本移动底盘的前、后轴系分别与倒梯形履带轮的主动轮及从动轮连接，解决了短轴距移动底盘用两个三角履带轮来分别取代前后轮发生履带轮相互干涉的问题。
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公开(公告)号：CN108089587A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810104614.2
申请日：2018-02-02
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开的是一种自主导航的全向移动AGV，包括底盘框架、悬架、载物台以及麦克纳姆轮，悬架分别与所述底盘框架和麦克纳姆轮铰接，载物台配合固定装设在所述底盘框架上；底盘框架上装设有外壳，外壳的最外侧包裹有一圈安全触边，底盘框架上布设有若干个超声波传感器、一单目相机以及一激光雷达，单目相机和激光雷达分别位于底盘框架的车前端部。本发明不需提前规划布置路径，只需指定起点终点，AGV即可自主规划路径到达指定地点，具有柔性化、自动化程度高的优点，搭配本发明AGV的全向移动能力，能够极大提高其通过性能和实用性能，适用于空间狭小、对灵活性要求高的场合，因此，场地布置时不再需要留出较大的通道，提高空间利用率。
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公开(公告)号：CN107217735A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710571127.2
申请日：2017-07-13
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： E03F7/10
CPC分类号： E03F7/10
摘要： 本发明公开的是一种管道清理机器人及其使用方法，包括一与管道外径相匹配的圆柱形集污仓，该圆柱形集污仓的后端配合活动盖设有一集污仓门，圆柱形集污仓的前端前部装设有一组螺旋叶片体和一监控摄像头，所述监控摄像头装设在该螺旋叶片体的中间位置，该螺旋叶片体用于提供机器人动力源及用于将管道堵塞物导入到所述圆柱形集污仓内。本发明不仅可以有效地清除管道内的堵塞物，而且设备结构合理、小型，使用方法，特别适合于小口径管理的疏通清理工作。
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公开(公告)号：CN106931276A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710330031.7
申请日：2017-05-11
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： F16L55/28 , F16L101/10
CPC分类号： F16L55/28 , F16L2101/10
摘要： 可调节轮式移动地盘，包括左右间隔布置的左支撑体和右支撑体、对应安装于左支撑体和右支撑体上的至少一车轮以及一连杆控制机构，该连杆控制机构一侧枢接于所述左支撑体上，另一侧枢接于所述右支撑体上，所述连杆控制机构用于根据管径的粗细，控制所述左支撑体和右支撑体进行相向或相离移位。本发明机构简单、操作方便，通过设置连杆控制机构来调整左支撑体和右支撑体的间距，不仅简化结构，降低生产成本，而且调节跨距大，能适应较大跨距的不同管径。
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公开(公告)号：CN112578368B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202011438907.8
申请日：2020-12-07
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明涉及多线激光雷达安装的检验校正方法领域，具体是公开一种自动驾驶设备多线激光雷达安装下线验收方法，一先建立扫描检测平台，所述扫描检测平台包括设备停放区、扫描标杆和检测系统；二将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区，且根据扫描检测平台使用要求的定点、定向位置停放；三启动多线激光雷达的扫描工作，生成激光扫描数据；步骤四、检测系统获取激光扫描数据，计算得出扫描标杆法向量的法向量均值，通过激光扫描数据和法向量均值判断方向角是否为0度角对应正前方，翻滚角和俯仰角是否为水平，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准，验收结果精准、可靠，易于实施，使用操作简单，特别适用于量产的下线验收。
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公开(公告)号：CN112558045B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202011437265.X
申请日：2020-12-07
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明涉及多线激光雷达功能的检验方法领域，具体是公开一种自动驾驶设备多线激光雷达功能下线验收方法，一建立扫描检测平台，扫描检测平台包括设备停放区、运动轨道、移动小车、目标物体和检测系统；二将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区；三启动多线激光雷达的扫描工作，启动移动小车移动，多线激光雷达生成激光扫描数据；四检测系统获取激光扫描数据，判断激光扫描数据中一个时间段内激光扫描目标物体的帧数与理论帧数是否相符；通过聚类方法计算判断聚类中心点坐标是否符合多线激光雷达的坐标系，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的功能是否正常，特别适用于量产下线验收，验收结果精准、可靠，易于实施，使用操作过程简单。
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