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公开(公告)号：CN111775687A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010651289.9
申请日：2020-07-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种多功能电动轮组件，包括轮毂、轮毂电机、制动装置、轮毂安装架、转向动力装置、安装臂、避震器、安装模块、大直径盘式轴承、升降执行连杆、加固斜撑。在高功率密度电动轮设计的基础上，开发各自驱动、制动、转向的控制策略：采用矢量控制和弱磁控制相结合的控制策略，实现对电动车电动轮全转速区间内高效、稳定的驱动控制。设计各个单元实时运行的控制器，采用多模式悬架调高功能，针对不同情况对车身进行不同模式的举升。本发明还提供了一种电驱动行走装置，安装有上述的多功能电动轮组件，通过上述结构设计，多功能电动轮组件具有驱动、制动、360°转向以及悬架功能，真正实现了电动轮的多功能化与模块化。
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公开(公告)号：CN111746501A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010641432.6
申请日：2020-07-06
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/02 , B60W40/00 , B60W40/06 , B60W40/064 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种基于驱制动协同控制的车辆操纵极限扩展方法和系统。该方法包括：根据当前车辆状态与期望车辆状态偏差计算期望附加横摆力偶矩；根据附加横摆力偶矩和附加纵向力及其期望值分配不同车轮所需要提供的纵向力；利用车轮的滑移率修正车轮所需提供的纵向力；根据修正后的车轮所需提供的纵向力协调制动系统在车轮上的制动压力与发动机输出扭矩，产生作用在车轮上的纵向力。该方法使驱动轮充分利用了驱动力和路面附着力，提高了在一定附着条件下的附加横摆力偶矩上限值，扩展了车辆横摆姿态的调节范围。该方法使只装备传统驱动系统的车辆能够在驱动轴的不同车轮上实现不同的驱动/制动力，使得车辆的纵向力可控，进而能够调节车辆速度。
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公开(公告)号：CN110654187B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910947095.0
申请日：2019-09-29
Applicant: 清华大学
IPC: B60C23/06
Abstract: 本申请提供一种基于轮速的胎压监测方法及装置，涉及胎压监测技术领域，该方法通过防抱死制动系统中的轮速传感器获取车辆所有车轮的原子数信号，并根据与每个前轮对应的原子数信号确定每个前轮的轮速信号，不需要额外对前轮的轮胎内部安装压力传感器和温度传感器，减少安装成本和难度，且对前轮的轮速信号进行频率分析以获取与前轮对应的共振频率，根据共振频率能够准确的判断对应的前轮是否出现欠压，并根据胎压正常的至少一个前轮的轮速信号确定前轮标准滚动半径，以根据与后轮对应的原子数信号、胎压正常的前轮的轮速信号以及前轮标准滚动半径准确的确定出现欠压的后轮，从而根据出现欠压情况的车轮进行报警，进而保证车辆的行驶安全。
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公开(公告)号：CN111641365A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010470909.9
申请日：2020-05-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种双绕组三相电机双控四驱式控制器以及应用该控制器进行对双绕组三相电机进行控制的控制方法。该双绕组三相电机双控四驱式控制器包括两个单片机、两套能够独立供电的电源系统、四个结构相同且独立运行的三相驱动电路。就控制方面而言，每一个单片机都能够通过一个三相驱动电路对电机进行控制。本发明实现了“由两个单片机对双绕组三相电机进行单控或双控；由一个单片机所对应的两个三相驱动电路对双绕组三相电机进行全控或半控”的控制方式。本发明中，如果两个单片机中的一个损坏，或者四个三相驱动电路中的一个或者多个发生损坏，电机仍能够正常运行。相比于传统技术而言，本发明控制系统的应用对于电机的控制稳定而言，具有大幅提升。
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公开(公告)号：CN110667548A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910991908.6
申请日：2019-10-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供一种线控制动系统冗余制动方法、系统及存储介质，应用于所述系统中的桥模块，所述系统还包括主控模块、电源模块以及储气罐，桥模块与主控模块分别与整车通讯网络连接，桥模块与主控模块通讯连接；主控模块和桥模块分别与电源模块连接；桥模块与储气罐连接；储气罐用于通过气源输入口向桥模块输入气体；桥模块与制动气室连接；在接收到整车通讯网络发送的减速请求，且主控模块处于失效状态时，桥模块基于减速请求确定第一制动压力值，并基于第一制动压力值输出相应气压的气体至制动气室，以使制动气室对车辆施加制动压力。在主控模块处于失效状态，且在整车通讯网络上存在减速请求时，线控制动系统冗余制动系统也能为车辆提供制动力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110549870A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910916206.1
申请日：2019-09-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供一种驱动制动集成式电驱桥系统及控制方法，涉及车辆控制技术领域，该方法应用于车辆的驱动制动集成式电驱桥系统中的电驱桥总控制器，该方法包括如下过程：电驱桥总控制器接收电驱桥系统外部的车辆控制器发送的请求，并根据请求中的期望转矩确定请求所属的类型；电驱桥总控制器根据期望转矩向驱动电机控制器发送与请求所属的类型相应的控制指令，以使驱动电机控制器控制驱动电机对控制指令进行响应，从而保证电驱桥系统中的电驱桥总控制器能够既具备对驱动电机的驱动功能进行控制的功能，又具备对驱动电机的制动功能进行控制的功能，构建驱动功能与制动功能一体化控制的电驱桥系统。
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公开(公告)号：CN107161150B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201710455533.2
申请日：2017-06-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种控制车辆起步的方法及装置，其中，该方法包括车辆起步前，在预设时间长度内多次获取驾驶员踩下加速踏板的开度值；按照预先设置的多个开度取值，分别确定大于或等于每个开度取值的所有开度值的采集时间长度和预设时间长度的比值；根据确定出的多个时间长度的比值，控制车辆起步。本发明中，所使用的采集时间长度可以反映驾驶员的起步意图，因此，在控制车辆起步时，考虑驾驶员的起步意图，使得起步时发动机的节气门和自动离合器的结合与驾驶员对加速踏板的操作相匹配，从而减少了车辆起步时出现窜动、振抖的现象，实现了车辆的平顺起步。
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公开(公告)号：CN107937702B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201610891641.X
申请日：2016-10-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种用于对齿轮的齿根实施强化处理的装置，包括充放电控制系统(1)、冲头驱动装置(2)、冲头(3)、定位装置(4)、拨动装置和底座驱动装置(7)；冲头驱动装置(2)包括底座(21)和线圈(22)；线圈(22)设在底座(21)上，与充放电控制系统(1)相连，用于产生脉冲磁场；冲头(3)设在底座(21)上，能相对于底座(21)往复移动；冲头(3)能在脉冲磁场的作用下冲击齿根；定位装置用于穿设在待加工齿轮(5)的轴孔中；拨动装置用于与待加工齿轮(5)啮合，且能在冲头处于避让状态时拨动待加工齿轮绕定位装置转动；所述底座驱动装置用于驱动所述底座带动所述冲头在其避让状态与工作状态之间切换。
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公开(公告)号：CN107226092B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201710403290.8
申请日：2017-06-01
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/18 , B60W40/105 , B60W40/00 , B60W10/18 , B60W10/11
Abstract: 本发明提供了一种制动方法和装置，其中，该方法包括：获取车辆的历史制动信息；通过上述历史制动信息，形成各时刻下制动力矩的转移概率矩阵；根据各时刻下制动力矩的转移概率矩阵，得到制动换挡决策表；制动换挡决策表，用于确定车辆制动过程中对车辆的变速箱进行换挡操作时的目标变速箱传动比。通过本发明实施例提供的制动方法和装置，可以降低制动过程的降档次数。
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公开(公告)号：CN109163089A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811329405.4
申请日：2018-11-08
Applicant: 清华大学
IPC: F16H61/32
CPC classification number: F16H61/32 , F16H2061/2884 , F16H2061/326
Abstract: 本发明提供了AMT执行机构及AMT变速器，涉及变速器技术领域，以缓解电控机械式执行机构的传动效率较低、磨损较大的技术问题。该AMT执行机构包括第一电机、第一滚珠丝杆组件、第一传动组件、第二电机、第二滚珠丝杆组件、第二传动组件和选换档杆；第一滚珠丝杆组件包括第一丝杆和第一螺母；第一丝杆传动连接于第一电机；第一螺母通过第一传动组件与选换档杆连接；第二滚珠丝杆组件包括第二丝杆和第二螺母；第二丝杆传动连接于第二电机；第二螺母通过第二传动组件与选换档杆连接；选换档杆上设置有拨指，拨指与变速器本体的操纵机构连接。该AMT变速器包括变速器本体、TCU和上述的AMT执行机构。本发明提供的技术方案传动效率高，耐磨损，结构紧凑。
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