公开(公告)号：CN111775721B

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202010677513.1

申请日：2020-07-14

Applicant: 清华大学

Inventor： 李亮 ,  朱正 ,  王翔宇 ,  平先尧 ,  李全通 ,  朱晨曦 ,  罗俊鑫 ,  陈松

IPC: B60L15/20 ,  B60G17/0165 ,  B62D5/04 ,  B60K7/00

Abstract: 本发明提供了一种全矢量控制底盘结构、全矢量控制汽车的控制方法和装置，涉及全矢量汽车控制的技术领域，包括获取道路交通环境信息和驾驶员控制指令，确定当前行驶工况；根据当前行驶工况确定控制模式，控制模式包括直线行驶模式、转向模式和越障模式：基于每种控制模式和当前行驶工况确定对每个车轮的控制指令；根据控制指令对每个车轮进行横向、纵向和垂向的三维度作用力控制，扩展整车动力学可控范围，减少汽车多个性能指标之间的相互制约，提高多目标优化的理论上限，并通过多种控制模式，可适应于多种行驶工况，提高道路适应性，当发生故障时，相较其他车辆控制方式，具有更多制动和转向选择，仍能正常工作，固有安全性较高。

公开(公告)号：CN111775721A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202010677513.1

申请日：2020-07-14

Applicant: 清华大学

Inventor： 李亮 ,  朱正 ,  王翔宇 ,  平先尧 ,  李全通 ,  朱晨曦 ,  罗俊鑫 ,  陈松

IPC: B60L15/20 ,  B60G17/0165 ,  B62D5/04 ,  B60K7/00

Abstract: 本发明提供了一种全矢量控制底盘结构、全矢量控制汽车的控制方法和装置，涉及全矢量汽车控制的技术领域，包括获取道路交通环境信息和驾驶员控制指令，确定当前行驶工况；根据当前行驶工况确定控制模式，控制模式包括直线行驶模式、转向模式和越障模式：基于每种控制模式和当前行驶工况确定对每个车轮的控制指令；根据控制指令对每个车轮进行横向、纵向和垂向的三维度作用力控制，扩展整车动力学可控范围，减少汽车多个性能指标之间的相互制约，提高多目标优化的理论上限，并通过多种控制模式，可适应于多种行驶工况，提高道路适应性，当发生故障时，相较其他车辆控制方式，具有更多制动和转向选择，仍能正常工作，固有安全性较高。

公开(公告)号：CN111775687A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202010651289.9

申请日：2020-07-08

Applicant: 清华大学

Inventor： 李亮 ,  朱正 ,  王翔宇 ,  平先尧 ,  李全通 ,  朱晨曦 ,  陈松 ,  罗俊鑫

IPC: B60K7/00 ,  B60K17/04 ,  B60G13/00 ,  B62D5/04 ,  B60L15/20

Abstract: 一种多功能电动轮组件，包括轮毂、轮毂电机、制动装置、轮毂安装架、转向动力装置、安装臂、避震器、安装模块、大直径盘式轴承、升降执行连杆、加固斜撑。在高功率密度电动轮设计的基础上，开发各自驱动、制动、转向的控制策略：采用矢量控制和弱磁控制相结合的控制策略，实现对电动车电动轮全转速区间内高效、稳定的驱动控制。设计各个单元实时运行的控制器，采用多模式悬架调高功能，针对不同情况对车身进行不同模式的举升。本发明还提供了一种电驱动行走装置，安装有上述的多功能电动轮组件，通过上述结构设计，多功能电动轮组件具有驱动、制动、360°转向以及悬架功能，真正实现了电动轮的多功能化与模块化。