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公开(公告)号：CN114544052B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210061023.8
申请日：2022-01-19
Applicant: 清华大学
IPC: G01L1/24
Abstract: 本文公开一种实现触觉信息获取的方法及装置，包括：获取按照一个以上预设角度捕获的一帧以上图像；对获取的每一帧图像分别进行特征识别，获得图像中包含的每一个标志图案的角点；将获得的每一个标志图案的角点根据预先确定的标志图案的轮廓连接，获得各标志图案相应的边缘线；根据获得的标志图案的角点和边缘线计算标志图案的三维坐标；根据计算获得的连续式标志图案层中包含的所有标志图像的三维坐标，生成触觉信息。本发明实施例基于包含二维连续的标志图案的连续式标志图案层的触觉传感器，提升了触觉信息的精度和分辨率，提高了传感器触觉信号的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN114872076A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210459021.4
申请日：2022-04-27
Applicant: 清华大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本文提供一种自适应抓取装置，包括：导向件；沿周向依次布置的多个爪手机构，每个爪手机构包括安装部和与安装部相连接的抓取部，多个安装部均可径向移动地设于导向件上；和驱动机构，设于导向件上、并与多个爪手机构传动连接；其中：驱动机构用于驱动多个安装部均径向向内移动、多个抓取部均径向向内收拢；或驱动机构用于驱动多个安装部均径向向外移动、多个抓取部均径向向外张开。该自适应抓取装置，能够适应不同尺寸的物体的稳定抓取，其实用性好、生产成本低。
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公开(公告)号：CN114770505A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210472628.6
申请日：2022-04-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本文提供一种抓取装置、装配设备及其控制方法。抓取装置包括：安装基体；抓取机构，设于安装基体上，用于抓取目标物；连接夹具和第一驱动机构，安装基体和连接夹具通过第一驱动机构传动连接；图像获取机构，用于获取目标物基于抓取机构的坐标系的第一图像以及装配区域基于抓取机构的坐标系的第二图像；和多个第二距离检测机构，设于抓取机构上，用于获取抓取机构与承载平面之间的第一距离信息以及抓取机构与装配平面之间的第二距离信息。该抓取装置应用于装配设备，能够在控制装置的控制下实现精准抓取目标物以及将目标物精准置于装配区域，保证目标物的第一识别特征与装配区域的第二识别特征相对应，不会发生目标物与装配区域碰撞。
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公开(公告)号：CN113524258A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010303924.4
申请日：2020-04-17
Applicant: 清华大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请公开了一种用于抓取点选取的测试装置及测试平台，该测试装置包括框架单元，在框架单元两侧平行设有第一抓取侧壁和第二抓取侧壁，并且，在框架单元与第一抓取侧壁和第二抓取侧壁之间均设有压力获取单元，在框架单元上装设有图像获取单元，然后，第一透明板和第二透明板对称的分别设于第一抓取侧壁和第二抓取侧壁；这样，当手指在不同的抓取点抓取时，该测试装置能够获取对应不同抓取点的压力信息和滑移信息，特别是旋转滑移信息，然后，通过对上述信息的处理，可将其应用于机器人的抓取点选取策略；从而解决了没有针对人手在抓取物体时获取相关抓取点信息的测试装置的技术问题，实现了获取人手抓取信息的技术效果。
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公开(公告)号：CN109807938B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910231498.5
申请日：2019-03-26
Applicant: 清华大学
IPC: B25J19/06
Abstract: 本发明提供一种无导轨式变刚度驱动器，该无导轨式变刚度驱动器包括：驱动壳体；板簧基座，所述板簧基座位于所述驱动壳体的对称中心处并与所述驱动壳体固定连接；板簧，所述板簧的刚性端安装于所述板簧基座；移动夹持组件，所述移动夹持组件可移动地约束所述板簧的悬空端与刚性端之间的可形变长度；传动组件，所述传动组件与所述移动夹持组件传动连接，并且所述传动组件带动所述移动夹持组件平动以及绕所述板簧基座的对称轴线转动。本发明的无导轨式变刚度驱动器将板簧基座设置于驱动壳体对称位置处，传动组件带动移动夹持组件平动以改变板簧的可变形长度，使得驱动器与外部碰撞时板簧吸收能量使得碰撞为柔性碰撞，安全性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109956333B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910242100.8
申请日：2019-03-28
Applicant: 清华大学
IPC: B65G65/23
Abstract: 本发明公开了一种物流设备及其倾倒动作执行方法，所述物流设备包括移动平台和仓储箱，以及倾倒机构和控制系统，其中：所述仓储箱和所述倾倒机构设置在所述移动平台上，所述控制系统控制所述倾倒机构执行所述仓储箱的倾倒动作实现对所述仓储箱仓储货物的倾倒；所述控制系统包括监测装置，所述监测装置用于监测所述仓储箱仓储货物并采集货物数据。本发明公开的物流设备可以指定地点接货，根据接货时货物的数据判断仓储货物的状况，从而停止接货，再将货物配送到卸货地点进行卸货。解决了现有技术中没有一款可以根据物流的具体综合实际情况，提供整条物流服务的设备。
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公开(公告)号：CN110053076B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201910231413.3
申请日：2019-03-26
Applicant: 清华大学
IPC: B25J19/06
Abstract: 本发明提供一种变刚度驱动器。该变刚度驱动器包括：驱动壳体；主动轴，所述主动轴穿设于所述驱动壳体；从动轴，所述从动轴在所述驱动壳体内与所述主动轴传动连接；板簧，所述板簧位于所述驱动壳体内、并且所述板簧的一端被配置为固定端；滑动轴，所述滑动轴可移动地约束所述板簧的自由端与固定端之间的可形变长度；绳索机构，所述绳索机构响应于所述主动轴的转动而拉动所述滑动轴平移。本发明变刚度驱动器的主动轴通过绳索机构带动滑动轴平动以改变板簧的可变形长度，当外力撞击驱动壳体时，板簧变形已改变驱动壳体的刚度，使得驱动壳体具有柔性缓冲作用，防止刚性碰撞，提高使用过程的安全性。
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公开(公告)号：CN111872944A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010454402.4
申请日：2020-05-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种物品存取及测量装置，该物品存取及测量装置用于机械臂存取物品，其中，该物品存取及测量装置包括外框单元，该外框单元具有容纳物品的容纳空间，该容纳空间具有供物品出入的端口，然后，在该端口周向的布置有第一测距单元，并且，该第一测距单元的测量方向周向向内；这样，当机械臂从该端口存取物品时，周向布置的第一测距单元能够测量距离物品周向的距离，也就是说，进而能够得到该物品的周向尺寸信息，这样方便机械臂对该物品的后续操作；从而解决了现有物品存取容器只能实现物品存放、功能单一的技术问题，实现了扩展物品存取容器的功能，增加物品存取便利性的技术效果。
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公开(公告)号：CN106392773B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201610818687.9
申请日：2016-09-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种五轴联动机床主轴头姿态角的测量装置及测量方法，包括以下内容：它包括安装在五轴联动机床的主轴头上的基准装置和安装在五轴联动机床的工作台上的检测装置；基准装置包括基准平面和垂直于基准平面设置的夹持部，夹持部插置在五轴联动机床的主轴头的刀柄中；检测装置包括紧固连接在五轴联动机床的工作台上的基板，在基板上紧固连接垂直于基板的固定部，固定部与垂直于基板设置的长度计紧固连接。本发明充分利用机床自身结构特点，降低了制造成本，简化了结构及测量环节，因此引入误差少，可以达到较高的测量精度。本发明的测量方法利用了五轴联动机床直线进给轴闭环控制的特点，使得结构大为简化，降低了测量成本。
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公开(公告)号：CN110259067A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910501310.4
申请日：2019-06-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种机器人的瓷砖铺设位置识别方法和系统。本发明采用深度相机和平面相机配合，可以有效解决因环境变化对瓷砖边缝识别准确性带来的影响；通过长焦镜头相机和广角镜头相机的配合，有效提升了已铺瓷砖的边缝和交点位置的测量精度，同时降低了对单相机分辨率及精度的要求；深度相机和平面相机可直接集成到机器人终端，成本低、测量效率高。
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