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公开(公告)号：CN118322188A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410306243.1
申请日：2024-03-18
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16 , G06T7/70 , G06N3/0442 , G06N3/0464
Abstract: 一种串并联骨折复位机器人运动学标定及其误差补偿方法，该方法包括以下步骤：1)运用DH参数方法建立串并混联骨折复位机器人的运动学模型，计算运动末端的位姿参数理论值；2)通过近红外相机获取机器人末端的位姿真实值；3)建立机器人误差模型，基于扩展卡尔曼滤波算法辨识误差参数；4)搭建BiTCN‑BiGRU‑Transformer神经网络，利用理论位姿与真实位姿进行训练，得到包括几何与非几何误差的机器人误差预测模型；5)根据误差预测模型输出的运动参数对机器人的关节进行误差补偿。本发明可以有效解决上机器人运动学误差模型不完备、误差参数辨识不稳定导致误差补偿精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN113730181B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110950502.0
申请日：2021-08-18
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种坐卧式下肢运动训练机器人，包括髋宽可调双腿外骨骼和自适应位置调节座椅，所述髋宽可调双腿外骨骼安装在自适应位置调节座椅上；所述髋宽可调双腿外骨骼包括左腿外骨骼、右腿外骨骼和髋宽可调组件；所述左腿外骨骼、右腿外骨骼分别对称安装在髋宽可调组件左右两侧。本发明提供了一种坐卧式下肢运动训练机器人，旨在提高坐卧式下肢运动训练机器人的体型适应性、交互舒适性。
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公开(公告)号：CN117679714A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311663830.8
申请日：2023-12-06
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于虚拟现实的康复训练过程主动参与诱导系统，实时脑电信号采集设备，用于采集患者在进行下肢运动训练时的前额区域和枕叶区域大脑皮层的实时脑电信号数据；主动参与度量化评价模块，用于获取实时脑电信号并通过主动参与度量化评价模型处理得到主动参与度评价结果；所述主动参与度监测模块，用于获取主动参与度量化评价结果，并根据结果输出相关系统控制指令；人机交互模块，与所述主动参与度监测模块连接，用于显示系统的虚拟场景训练画面，以及根据所述主动参与度监测模块发出的相关指令显示生成的新的视觉听觉联合刺激或保持现状不变。本发明促使患者的主动参与度在训练过程中始终保持在高水平状态。
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公开(公告)号：CN117297770A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311197576.7
申请日：2023-09-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于深度强化学习的骨盆骨折复位路径规划方法，构建骨折复位虚拟环境，用于深度强化学习的训练；采用考虑骨盆形状特征的碰撞检测方法，用于评估路径的安全性；提供了一种基于先验环境知识引导的深度强学习框架，并基于该框架设计了一种骨盆骨折复位路径规划方法。本发明所提方法能够适应不同类型和初始位置的骨盆骨折，具有较高的稳定性和可靠性，为骨盆骨折复位手术提供了一种创新的路径规划方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108749943B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201810657416.9
申请日：2018-06-25
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种磁吸附爬壁机器人，包括两个行走单元，两个行走单元之间通过垂直越障机构连接，每个行走单元包括机架、运动机构、吸附机构和左右越障机构，所述机架包括底盘和顶盖，所述顶盖罩扣在所述底盘上，所述运动机构包括两个轮胎和车轮驱动电机，两个轮胎分别安装在所述底盘的左右两侧，且分别通过一个车轮驱动电机驱动；每个轮胎的前后两侧上分别设置一个吸附机构，所述吸附机构包括电磁铁和铁块，所述电磁铁固定安装在底盘上，所述铁块的顶面与电磁铁固定连接，所述铁块的底面为与水冷壁面贴合的弧形面。本发明提供了一种磁吸附爬壁机器，使火电厂的检测和维护水冷壁管的效率得到大幅度的提升，同时保障员工的人身安全。
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公开(公告)号：CN115227209A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210928637.1
申请日：2022-08-03
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于AdaBoost的SSVEP异步识别方法，首先在枕区对脑电信号进行采集，在离线训练阶段，首先训练两种神经网络模型：工作态SSVEP分类模型和异步分类模型，并将其结果提取为特征值，再结合CCA系数，最终训练出一个AdaBoost决策树；在线分类阶段，先采集脑电信号，并计算出三种特征值，再用训练好的决策树模型得到最终分类结果。本发明的分类精度高，有效降低了凝视状态与空闲状态的错误率，具有优越的异步分类性能。
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公开(公告)号：CN111390892B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201911018712.5
申请日：2019-10-24
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于气动肌肉的全驱动仿生灵巧手，旨在解决现在的欠驱动机械手耦合严重，无法对目标进行灵巧操作的不足。该发明包括若干手指，手指包括可相对转动的远指端、中指端、近指端以及远指端和中指端之间的、中指端和近指端之间的转动关节，手指可摆动和可转动的连接有球关节；驱动件，驱动件为可伸缩运动的气动肌肉以及固定连接在气动肌肉上的滑轴；以及传动件，传动件包括若干组用于手指转动和回复的驱动腱绳和回复腱绳，驱动腱绳和回复腱绳一端固定连接在滑轴上。它能使得关节驱动更加柔性、减少灵巧手控制的复杂性、提高灵巧手控制的精确性。
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公开(公告)号：CN113546933A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110698431.X
申请日：2021-06-23
Applicant: 杭州益比丰精密技术有限公司 , 浙江工业大学
IPC: B08B9/051
Abstract: 一种交替行走式长直筒状结构件内腔作业机器人，包括前顶撑机构、后顶撑机构和双作用气缸，所述前顶撑机构与后顶撑机构中间通过双作用气缸连接，所述双作用气缸后端固定安装在后顶撑机构，所述双作用气缸前端固定安装在前顶撑机构；所述前顶撑机构和后顶撑机构均包括安装支架、气动三爪卡盘、驱动电机、电机安装立柱、联轴器、法兰型导向轴支座和轴承，所述气动三爪卡盘固定在安装支架末端，所述驱动电机通过电机安装立柱固定在安装支架中部，所述驱动电机输出轴与法兰型导向轴支座通过联轴器连接，所述法兰型导向轴支座与安装支架通过轴承相连。本发明结构紧凑、成本低廉、双刷头能够同时工作、自动化程度高。
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公开(公告)号：CN109227595A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811206892.5
申请日：2018-10-17
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种基于磁流变液的机器人柔顺关节混合励磁偶合器，输入轴安装在左端盖上，输出轴安装在右端盖上，主动盘的各个主动盘片径向排列间隔安装在挡圈上，伸入左端盖内侧的输入轴与最靠近左端盖的主动盘片固定连接；被动盘的各个被动盘片径向并排布置在输出轴上，主动盘片与被动盘片之间错位布置且相互之间有转动间隙，磁流变液位于转动间隙之中，转动间隙形成的腔体采用油封进行动密封；左端盖与右端盖之间设置磁轭和隔磁环，隔磁环、左端盖和右端盖组成转子容腔，主动盘、被动盘均位于转子容腔内，隔磁环与磁轭之间安装用以改变转子容腔内磁场强度的励磁线圈；永磁体分别安装在左端盖和右端盖上。本发明提高了柔性机器人的安全性。
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