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公开(公告)号：CN107651045A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710751427.9
申请日：2017-08-28
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B62D63/02
摘要： 本发明公开了一种飞机翼盒转站用AVG车及其车载翼盒调姿定位系统，属于飞机数字化装配辅助工装技术领域。AVG车包括控制单元、检测单元、车架及搭载在该车架上且受控制单元控制的车载翼盒调姿定位系统；车载翼盒调姿定位系统包括托架，对托架的姿态进行调整的托架支撑座，及固设在托架上的翼盒工装移送保持装置；托架支撑座的底座固定在车架上；检测单元包括姿态测量传感器,向控制单元输出对托架姿态的检测信号。通过车载翼盒调姿定位系统与AVG车的配合，能很好地在多工位间运送装夹有翼盒的翼盒工装，不仅可提高转送的安全性，且能提高转送的效率，其可广泛地应用于飞机装配技术领域。
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公开(公告)号：CN107323684A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710416987.9
申请日：2017-06-06
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B64F5/10
CPC分类号： B64F5/10
摘要： 本发明公开了一种飞机机翼数字化装配系统，属于飞机数字化装配技术领域，该装配系统人工安装区域和壁板自动化制孔区域；人工安装区域内布局有四个对称布置的机翼装配装置；壁板自动化制孔区域内布局有两个机翼自动化制孔装置；机翼装配装置与机翼自动化制孔装置间设有运输轨道及通过运输轨道输送机翼的AGV车。通过在机翼装配装置工位由有人工负责实现机翼骨架的安装、壁板上架修配及人工制孔和连接，在机翼自动化制孔装置工位完成左右机翼的上下壁板与骨架之间连接孔的自动化制孔工作，同时，利用AGV车实现产品在两工位之间进行运输和转换。该数字化装配系统布局简单，整体工作效率高。
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公开(公告)号：CN107186498A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710369483.6
申请日：2017-05-23
申请人： 浙江大学
CPC分类号： B23Q1/30 , B23P19/00 , B23Q5/56 , B23Q37/005
摘要： 本发明公开一种用于飞机翼盒数字化装配的五轴数控制孔机床，属于飞机装配技术领域，包括机床立柱及安装在机床立柱内的末端执行器，机床立柱内设有沿Y轴运动的滑枕，机床立柱上安装有驱动滑枕的Y轴平移组件；滑枕上设有第一旋转台以及驱动第一旋转台绕Y轴旋转的B轴回转组件；第一旋转台上设有第二旋转台以及驱动第二旋转台绕X轴旋转的A轴回转组件；第二旋转台上设有Z轴拖板，Z轴拖板与第二旋转台间设有驱动Z轴拖板的Z轴平移组件；Z轴拖板的底部设有X轴拖板和驱动X轴拖板沿Z轴运动的Z1轴平移组件；末端执行器安装在X轴拖板的底部，且X轴拖板上设有驱动末端执行器沿X轴方向运动的X轴平移组件。提高了末端执行器的自动化程度。
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公开(公告)号：CN107116247A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710283906.2
申请日：2017-04-26
申请人： 浙江大学
CPC分类号： B23B41/00 , B23B2215/04 , B23Q11/0042 , B23Q17/00 , B23Q17/0957 , B23Q17/22
摘要： 本发明公开了一种自动钻孔末端执行器的压脚装置，属于飞机装配技术领域。压脚装置包括安装座、压脚头、位移检测模块、测距模块、压力检测模块、刀具破损检测模块、防碰撞模块和排屑模块；安装座上设有直线导轨与致动器，压脚座上安装有压脚头，压脚座通过直线导轨与安装座滑动连接；致动器的动子与压脚座固定连接，定子与安装座固定连接。本发明的压脚装置能够很好的处理自动钻孔机在制孔作业时出现的各种问题，提高与之配合的自动钻孔末端执行器的钻孔精度。
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公开(公告)号：CN106976032A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710287307.8
申请日：2017-04-27
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25B11/02
CPC分类号： B25B11/02
摘要： 本发明公开了一种大型飞机外翼翼盒的装配工装系统，属于飞机数字化装配技术领域。装配工装系统包括外立柱、内立柱、支撑在两立柱上的横梁及位于所述横梁下方的后缘定位装置、前缘定位装置、翼根肋定位装置及翼梢肋定位装置，前缘定位装置固设在横梁上；后缘定位装置、缘定位装置及翼根肋定位装置均包括安装座、与安装座通过导轨滑块机构连接的伸缩座及与伸缩座固定连接的定位单元，伸缩座为铝合金结构；翼梢肋定位装置固设在后缘定位装置的伸缩座邻近外立柱的端部上。采用该装配工装系统，可实现外翼翼盒与装配工装间热膨胀相容性，在提高外翼翼盒的安装效率的同时，有效提高其安装质量。
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公开(公告)号：CN106441113A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611020925.8
申请日：2016-11-17
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01B11/02
CPC分类号： G01B11/02
摘要： 本发明公开了一种自动钻铆机法向检测位移传感器的标定装置及标定方法。标定装置包括标定板以及用于将标定板安装到主轴上的芯棒，标定板上设有安装孔和工艺孔，安装孔位于标定板中心，工艺孔包括三组呈方形布置的孔，每组呈方形布置的孔包括四个孔，且每个孔位于方形的顶点。本发明还公开了采用此标定装置的标定方法。本发明装置简单、操作方便，可以快速准确地确定位移传感器的零位、方向系数以及法向调整时的光斑距离。
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公开(公告)号：CN103895877B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410118224.2
申请日：2014-03-27
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B64F5/00
摘要： 本发明提供了一种基于骨架扫描测量的孔位修正方法，该孔位修正方法根据骨架的实际点云数据和骨架理论模型计算旋转矩阵和平移向量，并用旋转矩阵和平移向量对骨架上的理论孔位进行修正得到修正孔位，再确定各个修正孔位的边界线，并以修正孔位中心到边界线的距离作为修正后的制孔边距。该方法解决了封闭结构边距难测的问题，且整个过程基于数字化实现，无需人工测量，简化了工艺流程，且消除了现有方法中对合后再依据人工修正时存在的孔位不准确的问题，保证自动化制孔的精度，且确定制孔边距前首先对孔位进行修正，获取修正孔位，消除了由于变形、定位、协调所引起的孔位不准确，保证自动化制孔的精度。
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公开(公告)号：CN105773632A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610156075.8
申请日：2016-03-17
申请人： 浙江大学
CPC分类号： B25J11/005 , B23P23/00
摘要： 本发明公开了一种自动钻铆机多功能末端执行器。作为自动钻铆机的主要末端执行机构，针对飞机壁板等对象，能够实现定位、制孔、锪窝、除尘和插钉等操作，工作循环速度最高可达15个/min，配合镦紧头可实现压铆功能。本发明的优点在于：制孔单元、铣削单元、测孔单元和插钉单元在基座X轴大导程高速丝杆上依次分布；配备换刀单元，配备送钉单元，视觉测量单元的采用以及伺服驱动。本发明结构紧凑、可靠高效、经济环保，制孔精度满足设计对孔位精度、垂直度、光洁度等技术要求；铆接质量满足设计对铆接强度、干涉量、密封性等技术要求。
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公开(公告)号：CN105698678A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610101188.8
申请日：2016-02-24
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01B11/00
CPC分类号： G01B11/005
摘要： 本发明公开一种飞机壁板卧式自动钻铆机的基坐标系标定方法，包括如下步骤：1)设定飞机壁板卧式自动钻铆机中镦紧侧机床和制孔插钉侧机床的零点位置，并绘制坐标系定义图；2)在飞机壁板卧式自动钻铆机的两侧机床上，分别安装激光跟踪仪测量用反射镜，并适当摆放激光跟踪仪；3)控制自动钻铆机中两数控定位设备的平动轴依次运动到指定位置，通过激光跟踪仪的跟踪测量，获取两设备上反射镜的位置坐标，并进行直线拟合，表示为数控定位设备基坐标系各坐标轴方向，建立两数控定位设备基坐标系的实际位姿模型；4)计算两数控定位设备基坐标系到测量坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，从而求得两数控定位设备基坐标系之间的相对位姿变换矩阵R和T。
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公开(公告)号：CN105643278A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610112307.X
申请日：2016-02-29
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B23P23/02
CPC分类号： B23P23/02 , B23P2700/01
摘要： 本发明公开一种用于飞机壁板装配的卧式自动钻铆机床，包括设置在飞机壁板两侧的制孔插钉侧机床和镦紧侧机床；所述的制孔插钉侧机床上安装有可五轴运动的制孔插钉执行器，用于向所述制孔插钉执行器输送铆钉的送钉系统，以及用于吸尘的加工除尘装置；所述的镦紧侧机床上安装有可五轴运动的镦紧头。本发明可以实现飞机壁板与内部骨架之间的制孔和铆接，制孔精度满足对孔位精度、垂直度、光洁度等技术要求，铆接质量满足对铆接强度、干涉量、密封性等技术要求；保证飞机壁板的可达性和通过性；加工范围大，自动化程度高，工作效率高。
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