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公开(公告)号：CN111409086B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202010356513.1
申请日：2020-04-29
Applicant: 核动力运行研究所
Abstract: 本发明涉及一种核设施巡检机器人，具体涉及一种模块化的履带式核设施巡检机器人。本发明包括：运动底盘、无线模块、视频模块。所述的无线模块整体通过螺钉固定在运动底盘顶部，电缆通过防水接头与运动底盘相连接；视频模块通过视频模块基座和螺钉安装固定在运动底盘的顶部或前方。本装置通过模块化的组合，使得同一个机器人可适应地面、水下等多种工况，对核设施内的多种对象实施巡检，提高了设备的利用率。
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公开(公告)号：CN112977764A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202011608465.7
申请日：2020-12-30
Applicant: 核动力运行研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种基于视觉的水下浮游机器人航向控制系统及方法。该控制系统包括浮游机器人、控制计算机和摄像头；所述控制计算机通过控制网线与机器人驱动控制模块连接，机器人驱动控制模块通过机器人脐带缆与浮游机器人连接；所述控制计算机通过视频网线与摄像机驱动解码模块连接，摄像机驱动解码模块过视频传输电缆与摄像头连接。该控制方法包括确定目标航向，确定照片中光斑位置信息，计算当前航向，比较目标航向和当前航向并判断结果调整浮游机器人航向等步骤。有益效果：通过摄像机拍摄搭载于机器人本体的LED灯，可实现机器人航向信息的快速提取，机器人的定航向控制，从而实现浮游机器人的高效水下作业。
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公开(公告)号：CN111627579A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010448720.X
申请日：2020-05-25
Applicant: 核动力运行研究所
IPC: G21C17/003
Abstract: 本发明涉及压力容器水下定位技术领域，具体公开了一种应用于压力容器的水下ROV定位方法。该方法包括：1、获得压力容器母线长度和半径数据，以及目标ROV在压力容器周边摄像头的视位置；2、获得目标ROV在压力容器圆柱面上时的深度值；3、分别获得目标ROV在压力容器圆柱面和半球面上的定位距离参数；4、根据目标ROV在压力容器圆柱面上的深度值，选取定位距离参数值；5、根据定位距离参数，获得水下目标ROV的位置。该方法仅利用压力容器尺寸参数和ROV在摄像头视位置参数就能准确获取水下ROV的位置；该方法无需压力容器中央安装便桥，所用设备少，经济、方便、实用，同时，实时性强，无需价值昂贵的水下探测激光器成套装备。
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公开(公告)号：CN112233825B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202011046259.1
申请日：2020-09-29
Applicant: 核动力运行研究所
IPC: G21C17/003
Abstract: 本发明属于核检测领域，具体涉及一种核动力装置反应堆压力容器筒体检测装置。压力容器检测中，筒体检查内容较多，且分布在压力容器的不同高度上，需要对分布在不同位置的筒体连接焊缝进行连续扫查。本装置包括托盘，传动机构，直线气缸伸缩结构，运动机座A，导轨，旋转气缸；固定连接件通过螺钉连接方式与后端的旋转平台连接，固定连接件另一端与直线气缸伸缩结构连接；运动机座A截面呈U型结构，两侧对称安装有导轨。实现单区域连接焊缝检查的连续性及准确性，实现筒体焊缝的快速检查，研制一种结构精巧，功能满足要求的核动力装置反应堆压力容器筒体检测装置。
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公开(公告)号：CN116136691A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111362742.5
申请日：2021-11-17
Applicant: 核动力运行研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明属于核电站检测水下多机器人协同控制领域，具体涉及一种反应堆压力容器检查多机协同控制系统及方法。包括控制计算机，网络交换机，爬行机器人控制箱，浮游机器人控制箱，云台控制箱，激光视频云台，云台安装架，容器，浮游机器人和爬行机器人；所述的控制计算机与网络交换机连接，网络交换机分别与爬行机器人控制箱，浮游机器人控制箱与激光视频云台连接，激光视频云台安装在云台安装架上，云台安装架安装在容器上，浮游机器人与浮游机器人控制箱连接，爬行机器人与爬行机器人控制箱连接。其优点是：缩短作业时间，可大幅提升水下作业效率，降低检修成本，降低人员辐照强度和工作时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111627579B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010448720.X
申请日：2020-05-25
Applicant: 核动力运行研究所
IPC: G21C17/003
Abstract: 本发明涉及压力容器水下定位技术领域，具体公开了一种应用于压力容器的水下ROV定位方法。该方法包括：1、获得压力容器母线长度和半径数据，以及目标ROV在压力容器周边摄像头的视位置；2、获得目标ROV在压力容器圆柱面上时的深度值；3、分别获得目标ROV在压力容器圆柱面和半球面上的定位距离参数；4、根据目标ROV在压力容器圆柱面上的深度值，选取定位距离参数值；5、根据定位距离参数，获得水下目标ROV的位置。该方法仅利用压力容器尺寸参数和ROV在摄像头视位置参数就能准确获取水下ROV的位置；该方法无需压力容器中央安装便桥，所用设备少，经济、方便、实用，同时，实时性强，无需价值昂贵的水下探测激光器成套装备。
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公开(公告)号：CN113281412A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110638337.5
申请日：2021-06-08
Applicant: 核动力运行研究所
Inventor： 王俊涛 , 张志义 , 王波 , 杨崇安 , 王龙 , 许远欢 , 秦华容 , 柯华虎 , 陈姝 , 尹鹏 , 罗玉文 , 辛宏伟 , 柯涛 , 徐阳 , 王洪伟 , 周文 , 夏青 , 冯美名 , 管朝鹏
Abstract: 本专利涉及机械领域，具体涉及一种核动力装置压力容器无损检测装置。现在压力容器检查周期长，设备起水及下水次数多，对环吊的依赖性较强。本装置包括升降立柱，升降导向机构，支撑机架，旋转运动平台，筒体接管连接焊缝切向检查工具，接管内部复合检查工具，接管内圆角检查工具和压力容器筒体检查工具，升降立柱穿过升降导向机构，升降导向机构与支撑机架连接，升降导向机构布置在支撑机架上方中心，升降立柱在支撑机架及升降导向机构的中间位置。本装置实现了对核电站压力容器检查全范围进行超声无损检测，实现核动力装置精确及高效检查。
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公开(公告)号：CN119985723A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510023419.7
申请日：2025-01-07
Applicant: 核动力运行研究所
IPC: G01N29/22 , G21C17/017 , G01N29/265 , G01N29/04
Abstract: 本发明提供了一种核动力装置反应堆压力容器筒体与接管焊缝内侧扫查装置，包括机座，所述机座上对称设有两个气缸，所述气缸能够沿着所述机座的轴线移动，所述气缸上连接有托盘，所述气缸驱动所述托盘贴合被检测表面。本发明提供的核动力装置反应堆压力容器筒体与接管焊缝内侧扫查装置实现托盘的自适应贴合，提高了扫查效率，保证了扫查连续性与稳定性。
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公开(公告)号：CN112977764B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202011608465.7
申请日：2020-12-30
Applicant: 核动力运行研究所
IPC: B63C11/52 , B63G8/00 , B63G8/20 , H04N23/695
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种基于视觉的水下浮游机器人航向控制系统及方法。该控制系统包括浮游机器人、控制计算机和摄像头；所述控制计算机通过控制网线与机器人驱动控制模块连接，机器人驱动控制模块通过机器人脐带缆与浮游机器人连接；所述控制计算机通过视频网线与摄像机驱动解码模块连接，摄像机驱动解码模块过视频传输电缆与摄像头连接。该控制方法包括确定目标航向，确定照片中光斑位置信息，计算当前航向，比较目标航向和当前航向并判断结果调整浮游机器人航向等步骤。有益效果：通过摄像机拍摄搭载于机器人本体的LED灯，可实现机器人航向信息的快速提取，机器人的定航向控制，从而实现浮游机器人的高效水下作业。
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公开(公告)号：CN112233825A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011046259.1
申请日：2020-09-29
Applicant: 核动力运行研究所
IPC: G21C17/003
Abstract: 本发明属于核检测领域，具体涉及一种核动力装置反应堆压力容器筒体检测装置。压力容器检测中，筒体检查内容较多，且分布在压力容器的不同高度上，需要对分布在不同位置的筒体连接焊缝进行连续扫查。本装置包括托盘，传动机构，直线气缸伸缩结构，运动机座A，导轨，旋转气缸；固定连接件通过螺钉连接方式与后端的旋转平台连接，固定连接件另一端与直线气缸伸缩结构连接；运动机座A截面呈U型结构，两侧对称安装有导轨。实现单区域连接焊缝检查的连续性及准确性，实现筒体焊缝的快速检查，研制一种结构精巧，功能满足要求的核动力装置反应堆压力容器筒体检测装置。
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