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公开(公告)号：CN112102258A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010869573.3
申请日：2020-08-28
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种播种机下种检查方法，具体说是基于机器视觉的气吸式播种机下种检测方法。它采用摄像头获取同时包含播种机的吸孔和工艺槽的图片；再标定工艺槽在图片中的位置；接着，在播种机工作时，根据采样点集的灰度值分布确定是否出现新吸孔，当有新吸孔出现时记为一个脉冲；然后，对图片进行裁剪、直方图均衡化、自适应阈值化操作，得到二值化图像；之后，根据二值化图像判断吸孔是否为空穴；之后，根据吸孔是否为空穴使用不同颜色标记图片并显示；最后，计算漏播率即可。该检测方法不易受环境的影响，不易产生误判，检测结果的正确性较高，直观性较好。
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公开(公告)号：CN112014122A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010701811.X
申请日：2020-07-21
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G01M17/013 , G01C19/00 , G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶辅助装置，具体说是车轮转角测量装置及运行方法。它包括车轮陀螺仪、力矩电机和导航控制箱，导航控制箱内有车身陀螺仪。运行时，导航控制箱先通过车轮陀螺仪和力矩电机分别获得车轮转向角速度和方向盘的转向角速度信息，对二者信息进行加权融合，融合后的角速度信息进行积分得到车轮角度信息，再在车辆运动过程中，导航控制箱根据车辆运动学模型预估车辆前轮转角，采用kalman滤波估计，实时估计和修正车轮角度积分误差和陀螺零偏，确保了车轮角度信息的准确性。该测量装置的安装过程简便、消耗的人力较少，使用效率较高。
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公开(公告)号：CN112000007A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010685160.X
申请日：2020-07-17
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种农机无人驾驶技术，具体说是用于农机无人驾驶的扰动抑制控制方法。它先对拖拉机进行运动学以及动力学分析，建立拖拉机的运动学方程以及动力学方程。接着，引入自抗扰控制算法，与拖拉机模型相结合，形成串联形式的自抗扰控制器，实现对内外扰动的抑制，并进行仿真验证。最后，设计相应的粒子群寻优算法对自抗扰算法中关键控制参数进行参数整定，并进行仿真验证。该控制方法的扰动抑制效果较好。
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公开(公告)号：CN106681335A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710156019.9
申请日：2017-03-16
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D1/0214 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了农业无人驾驶控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的避障路径规划及其控制方法，农机自动绕开障碍物的具体步骤为，步骤1：通过传感器获取农机环境信息做出避障决策；步骤2：使用改进的最短切线法离线计算出一条理论避障路径；步骤3：利用基于Bezier曲线的路径优化方法优化步骤2中的理论避障路径得到实际避障路径，使用预瞄和PI控制器组合起来控制农机的前轮转角使农机沿着实际避障路径行走绕开障碍物；本发明中规划的避障路径容易控制且行走的路程短，控制精度高。
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公开(公告)号：CN112740854B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202011624253.8
申请日：2020-12-31
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司 , 扬州大学
Abstract: 本发明公开了农业机械技术领域内的一种行间除草环播机，包括机架，机架的前部和后部分别排布有若干行间除草机构和行间除草环播机构，行间除草机构包括连接在机架上的行间传动箱一，行间传动箱一下部可转动地连接有行间除草轴，行间除草轴的左右两端均连接有行间除草轮，行间除草环播机构包括可转动地连接在机架上传动轴，传动轴下部连接有除草盘，除草盘下侧排布有若干行间松土刀，传动轴内有滑肥轮，滑肥轮外周排布有若干滑料齿，相邻滑料齿之间的滑肥轮上部的外侧设有滑肥部，传动轴外周开有环形出肥口，相邻两个滑料齿和滑肥部之间形成与出肥口连通的滑肥口，除草盘上排布有若干与滑肥口一一对应连通的落肥口；本发明同时实现行间除草施肥。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112616330B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202011592711.4
申请日：2020-12-29
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司 , 扬州大学
Abstract: 本发明公开了农业机械技术领域内的一种往复式行间株间除草装置，包括机架，机架前部连接有两个理沟器，理沟器后方的机架上排布有若干行间除草机构一，行间除草机构一后方的机架上排布有若干在左右方向上与行间除草机构一一一对应的行间除草机构二，行间除草机构一在左右方向上与理沟器错开设置，行间除草机构二后方的机架上排布有若干株间除草机构一，株间除草机构一包括可转动地连接在机架上的传动轴，传动轴下部连接有转盘，传动轴上套装有固定齿轮，固定齿轮固定在机架上，转盘上可转动地连接有除草轴，除草轴上连接有与固定齿轮啮合的传动齿轮，除草轴下端设有除草盘，除草盘下侧排布有若干除草爪；本发明实现行间和株间除草。
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公开(公告)号：CN116501048B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310467918.6
申请日：2023-04-26
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自移动设备探地路径规划方法，包括创建地图信息并生成地图数据；自适应探测作业幅宽；规划作业路径及构成回充路径；根据作业路径执行探地任务；探地任务执行完成后，根据所述回充路径移动至目标位置；创建地图信息包括：同一属性下的地图数据三维信息存入vector容器，并标记相应属性；不同属性的地图数据信息存入结构体，标记为path_map；自适应设定探测作业幅宽包括步骤如下：遍历path_map，查找所有边界点三维坐标信息；根据所述三维坐标信息计算地图坡度；设定第一探测幅宽；根据计算所得地图坡度调整第一探测幅宽，以获取适配该地图坡度的第二探测幅宽；利用无人车与探地雷达结合，设计自走式探地雷达，可实现坝体内部病害勘探过程。
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公开(公告)号：CN112449864B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202011193813.9
申请日：2020-10-30
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种智能割草机系统，包括割草机、用于草坪边界检测的围线装置及用于供所述割草机充电用的充电桩；所述割草机包括壳体、驱动装置、割草组件；所述割草组件还包括安装于割草轴外周的割草刀架体，所述割草刀架体内支撑安装有多根固定杆用于安装割草刀片；所述割草机还包括靠近所述割草组件的、安装于所述壳体内的辅助平整装置；所述围线装置中，围线发射装置和围线检测装置上分别接有GNSS模块，所述GNSS模块提供特定频率的高精度授时。本发明提供了一种智能割草机系统，具有割草效率高、效果好，设备使用寿命长的优点，本发明有效提高围线检测精度、降低周围磁场环境对围线检测效果的影响、提高相邻围线之间的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN112731479A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011236720.X
申请日：2020-11-09
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于GNSS(全球导航卫星系统)的预设区域的遍历方法、装置及割草机，其特征在于，包括：判断卫星定位模块是否处于可靠解状态；如果判断结果为是，则根据定位信息和预设区域的边界数字信息遍历所述预设区域；如果判断结果为否，则根据所述定位信息和围线信号遍历所述预设区域。
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公开(公告)号：CN112465794A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011425522.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及图像处理领域和深度学习领域，具体涉及一种基于YOLOv4和嵌入式平台的高尔夫球检测方法。它先制作高尔夫球数据集；接着，在电脑端搭建Darknet框架所需软件环境，嵌入式设备烧录系统镜像必需软件；然后，对数据集的高尔夫球目标框运行K‑means++聚类；接着，使用YOLOv4模型对高尔夫数据集进行训练；之后，将电脑端训练好的YOLOv4权重转化为ONNX格式；之后，将ONNX格式文件转换为TensorRT引擎文件；最后，使用引擎文件对高尔夫球进行识别即可。采用该方法可基本避免漏检的情况，模型部署的难度较小，较Darknet框架运行的速度更快。
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