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公开(公告)号：CN115509257B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202211233273.1
申请日：2022-10-10
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种电力无人机网格化智能巡检方法及系统，包括：在某一设定的机巢覆盖范围内，选取需要进行航线拼接的杆塔；以无人机飞行路径最短为目标，确定各个杆塔的巡检顺序；确定无人机从机巢到巡检杆塔，或从前一巡检杆塔到后一巡检杆塔，或从巡检杆塔到机巢的头尾航点；确定头尾航点之间的海拔高度，基于海拔高度确定机巢与杆塔之间以及两个杆塔之间的飞行策略；基于各个杆塔的巡检顺序以及所述的飞行策略，得到一条无人机巡检总航线。本发明以巡检距离最短为目标，确定杆塔巡检顺序和飞行策略，将无人机巡检拼接为单次执飞两条以上的杆塔巡检总航线，以最优的巡检顺序避免了资源的浪费，提高巡检的效率。
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公开(公告)号：CN115825957B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202211469937.4
申请日：2022-11-23
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G01S13/933 , B64U20/80 , B64U20/87 , B64D47/08 , B64D47/00 , B64C39/02 , G01S7/02 , G01S7/41 , H01Q21/06 , G06T5/40 , G06T5/90 , G06T7/62 , G06V20/40 , B64U101/30
Abstract: 本发明属于电力巡检无人机技术领域，提供了一种应用于电力巡检的无人机、方法及电力巡检系统。其中，无人机包括动力系统、控制系统和通信系统；控制系统通过通信系统与远程监控终端相互通信；控制系统包括避障模块、图像采集模块、前端图像处理模块和主控制模块；所述避障模块用于基于高频毫米波信号感知无人机前方的障碍物并传送至主控制模块，由主控制模块形成避障巡检路径；所述图像采集模块搭载在无人机上，用于采集避障巡检路径中的电力巡检图像并传送至前端图像处理模块；所述前端图像处理模块用于根据图像帧中的目标位置与图像中心位置的像素级偏移量进行图像纠偏，及根据纠偏后的图像帧的直方图进行曝光量的自动调整。
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公开(公告)号：CN113706437B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202010436503.9
申请日：2020-05-21
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/70 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/088
Abstract: 本发明公开了一种输电线路细粒度螺栓缺陷诊断方法及系统，包括：对于获取到的待识别图像，对设定目标所在的区域进行定位，得到所述目标所在区域的局部区域图像；提取局部区域图像的深度学习特征；提取局部区域图片的SIFT特征，并计算各特征的热力图；将深度学习特征与SIFT特征的热力图进行融合；根据融合后的特征实现对待识别设备缺陷的细粒度分类。本发明有益效果：可实现更全面的局部细节信息提取，从而有效提升了细粒度图像识别方法的识别准确率。在一定程度上解决了传统的图像分类网络中，无论图像中的重要判别区域占整个图像的比重有多大，都只会对整张图片一视同仁提取特征的问题。
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公开(公告)号：CN116301059A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310541601.2
申请日：2023-05-11
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种移动无人机机巢及多源传感融合的无人机起飞控制方法。所述移动无人机机巢，包括：起降平台以及位于起降平台上的电磁吸附组件和磁吸脚架；磁吸脚架用于与无人机连接，磁吸脚架用于在电磁吸附组件配合下移动。所述方法，包括：根据获取的无人机上方设定区域的图像数据，确定多个无障碍子区域；根据获取的多个无障碍子区域的超声数据，得到多个经核实后的无障碍子区域；获取多个经核实后的无障碍子区域的中心点在起降平台上的投影点，以距离当前无人机中心点距离最小的投影点所在区域为起飞区域；通过电磁吸附组件和磁吸脚架的配合，将无人机移动至起飞区域以控制无人机起飞；本发明保证了无人机起飞的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115755965A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211426219.9
申请日：2022-11-15
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种光伏电站无人机巡检方法及系统，包括：规划光伏电站无人机的巡检航线；控制无人机按照设定的定时巡检任务进行光伏巡检；当一次定时巡检任务开始时，获取实时气象数据信息，预测得到本次定时巡检时间段内巡检航线上的气象数据预测结果，基于预测结果划分未来气象等级；判断无人机是否能够执行本次巡检任务；如果可以，执行巡检任务，基于巡检图像对光伏板缺陷进行识别；否则，判断推迟设定时间后的气象等级是否符合巡检要求，若推迟时间达到了设定值，取消本次巡检任务。本发明考虑巡检过程中的天气情况，能够针对不同的天气状态制定不同的巡检任务执行策略，提升了无人机在不同气象条件下的巡检任务完成效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115542935A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211233347.1
申请日：2022-10-10
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种机巢智能选址的无人机网格化巡检方法及系统，结合无人机的巡航能力和杆塔之间的人总复杂度进行无人机机巢的选址，解决了人为无人机部署时复杂度高且成本高的问题，实现了低成本和高效的单条线路、两条线路和多条线路的无人机部署，保证了所有杆塔都能够被纳入对应无人机机巢的巡检范围内，提高了无人机巡检效率，降低了部署成本。
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公开(公告)号：CN114590415A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011399213.8
申请日：2020-12-04
Applicant: 国网山东省电力公司莱芜供电公司 , 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机的连接结构、无人机及激光雷达系统，包括：连接支架，所述连接支架包括供电支架和侧部固定支架；两个侧部固定支架相对设置，所述供电支架和侧部固定支架共同形成用于容纳搭载设备的空间；所述供电支架和侧部固定支架上分别设置第一吸附件，所述第一吸附件与设置在搭载设备上相应位置的第二吸附件吸附配合，实现对搭载设备的固定。本发明通过第一固定磁石与第二固定磁石的相互吸附固定，以及第一供电磁石与第二供电磁石的相互吸附固定，在使用时能够直接将激光雷达设备从连接支架上进行安装与拆除，解决现有技术中的激光雷达设备安装在无人机的过程中存在安装工序繁琐不便于拆卸的技术问题。
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公开(公告)号：CN114164776A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111470254.6
申请日：2021-12-03
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种无人机机巢及其作业方法，包括设于机巢主体内的承载机构、竖向固定机构和横向固定机构；承载机构包括可伸缩的降落平台和第一电机；竖向固定机构包括第一回中杆，一端通过转动轴设于机巢主体的侧壁上，第一回中杆设齿轮，降落平台设与齿轮啮合的齿条，通过齿轮齿条啮合驱动第一回中杆绕轴转动；横向固定机构包括转动杆、第二回中杆和第二电机，转动杆的两端设于机巢主体的侧壁上，第二回中杆设于转动杆上；转动杆由第二电机驱动，以沿降落平台移动方向的反方向转动，从而驱动第二回中杆沿降落平台移动方向的垂直方向移动。在无人机下降至降落平台时实现对无人机的横向和竖向的约束；且在不同地形下均可设置，实现场景多样化。
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公开(公告)号：CN112198797A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011146376.5
申请日：2020-10-23
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提出了一种无人机高度多级控制系统及方法，包括：位置环控制器，被配置为接收无人机的高度数据，并作为位置环反馈量，将期望位置量与反馈的高度数据进行处理，并将处理后的数据输出至速度环控制器；速度环控制器，被配置为接收无人机的运行速度数据，并作为速度环反馈量，将位置环控制器的输出与运行速度数据进行处理，并将处理后的数据输出至加速度环控制器；状态观测器，被配置为估计出内环的全部外部扰动并将所有扰动输入作为一状态变量反馈至加速度环控制器；加速度环控制器，被配置为基于速度环控制器的输出及状态观测器估计的全部外部扰动，修正气压数据的波动所引起的高度数据的误差，具备较好的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN218559200U
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202222490699.7
申请日：2022-09-20
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种局放成像装置和无人机，包括连接在声学透镜端面上的麦克风阵列，声学透镜的内壁面上连接设定厚度的降噪层，降噪层为吸声材料，声学透镜内部被降噪层围成的腔体中设有图像采集模块。针对无人机巡检时噪声对超声设备产生的干扰，在超声设备所使用的声学透镜内壁嵌入酚醛树脂玻璃棉制备的降噪层，以尽可能的吸收来自于无人机的噪声，降低其对超声设备的干扰，配合超声设备后续数据处理中涉及的降噪滤波等算法，使得利用超声设备进行局放检测时的准确率得到改善，从而提升巡检效率。
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