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公开(公告)号：CN117486002A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311739943.1
申请日：2023-12-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种非接触式磁性纤维张力控制方法及控制系统，属于纤维张力控制领域，包括以下步骤：S1、分析影响磁性纤维张力的影响因素；S2、根据所需纤维张力等级分别设置线圈线径、线圈匝数、供电电压的初始值，并设置送丝设备的送丝速度；S3、张力监测机构的张力传感器实时连续采集纤维的张力值，并传送至信号调节器中进行预处理；S4、建立张力预测模型，控制磁场发生机构的供电电压，进而分别控制磁场吸引力，从而调节纤维的张力。本发明采用上述一种非接触式磁性纤维张力控制方法及控制系统，实现了利用磁场发生机构产生的磁场非接触式控制纤维的张力，降低了纤维张力控制过程中磨损和断裂风险。
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公开(公告)号：CN117002047A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311112569.2
申请日：2023-08-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度机器人纤维缠绕装置及快速避障方法，其多自由度机器人纤维缠绕装置包括六轴机器人、缠绕控制柜、张力控制器、张力控制柜、移动滑轨、主轴和旋转丝嘴，其避障方法步骤如下：步骤一根据缠绕产品尺寸，确定机器人的初始位置和缠绕开始位置，考虑机器人运动学、动力学和避障作为约束条件，建立以时间和运动自然性为性能指标的最优控制问题模型；步骤二采用伪谱法将连续最优控制问题转化为离散最优控制问题；步骤三使用自动微分技术作为非线性求解器的方法进行问题求解。本发明的采用的避障方法求解速度快，缠绕时间短，且无需人工参与，从而提高生产效率和减少生产成本。
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公开(公告)号：CN115523862A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211155449.6
申请日：2022-09-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出了一种导线压扁检测装置，主要包括：压扁控制器、发射、伺服电机、可升降导轮、图形处理装置、上位机，其中，伺服电机与可升降导轮相连，CCD摄像头接收光学器件与图形处理上位机相连。当半导体激光发射器发射激光时，CCD摄像头接收光学器件将接收到的光源转化为电压信号送入图形处理装置中，图形处理装置对该电压信号进行处理，得到相关数据并将导线轮廓显示出来传给上位机，上位机对导线轮廓进行处理计算出压扁后导线的规格，该检测装置结构简单、更加人性化、使用者可实时了解缠绕过程中导线的规格情况。
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公开(公告)号：CN111850879B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010733180.X
申请日：2020-07-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 复合材料缠绕解捻加捻机构、缠绕解捻加捻机及缠绕方法，属于植物纤维缠绕技术领域。解捻器底座设置在前、后紧罗拉组底座之间，直角减速机及前夹紧罗拉组安装在前夹紧罗拉组底座上，后夹紧罗拉组安装在后夹紧罗拉组底座上，解捻器安装在解捻器底座上，直角减速机与前夹紧罗拉组的下层夹紧罗拉传动连接，前夹紧罗拉组的下层夹紧罗拉通过同步带与后夹紧罗拉组的下层夹紧罗拉传动连接，前、后夹紧罗拉组的上层夹紧罗拉上下位置可调，解捻器的每个夹持罗拉组中的一对夹持罗拉上下位置可调；解捻器上并排设有多个纱线穿过孔一，前、后夹紧罗拉组上分别并排设有多个纱线穿过孔二。本发明用于复合材料缠绕解捻加捻。
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公开(公告)号：CN112153768B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202011082045.X
申请日：2020-10-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出一种碳纤维增强复合材料热固化成型的电磁感应加热方法，所述方法包括以下步骤：(1)进行电磁感应加热技术优化，将软磁可塑复合材料与可高温应用的升级感应利兹线组合建立可加热大型平面和曲面结构的高效电磁感应加热器，利用已提取出合适工作点和实现电流解耦的行波感应加热技术设计电磁感应均匀加热模式；(2)针对上述两相行波感应加热模式利用于两个相同的变频器和CompactRIO系统设计能够对电磁感应加热系统电磁行为进行精准控制的闭环电力电子控制系统；(3)通过Finite Element Method Magnetics程序分析得出电磁感应加热系统参数调整依据，引入数据同化方法获取工件内部状态信息，电力电子控制系统根据反馈信息完成对电磁感应加热系统加热过程的控制、修正。(56)对比文件袁静兰.碳纤维増强导电复合塑料的非接触式电磁感应加热研究《.碳纤维増强导电复合塑料的非接触式电磁感应加热研究》.2017,正文第20-75页.郭旺.行波感应加热装置优化设计《.行波感应加热装置优化设计》.2013,正文第20-33页.郝博，罗宏.基于 SAMDE 整定 PI 的中频感应加热温度控制系统《.基于 SAMDE 整定 PI 的中频感应加热温度控制系统》.自动化与仪表,2018,第33卷(第2期),正文第22-23页.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114889165A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210447211.4
申请日：2022-04-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29C70/38 , B29C70/54 , G05B19/414 , B29L31/24
Abstract: 本发明公开了一种六自由度弯管缠绕机控制系统，涉及弯管缠绕机技术领域；它包括如下步骤：步骤一、分析弯管缠绕几何模型与线型；步骤二、弯管上纤维稳定缠绕的分析；步骤三、弯管缠绕导丝头轨迹规划与包络形式分析；步骤四、弯管缠绕控制系统的设计；步骤五、弯管缠绕机的设计；步骤六、控制系统程序设计；本发明设计了六自由度弯管缠绕装备和控制系统，并且对此缠绕装备和控制系统影响弯管质量的主要因素进行分析，对复合材料弯管成型的缠绕方式、运动轨迹进行优化；便于准确的控制，同时能够符合工艺要求，稳定性高，通用性高。
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公开(公告)号：CN113186627A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110433702.9
申请日：2021-04-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种竹短纤维加捻连续化自动制备方法，属于纤维纺织技术领域。本发明包括竹短纤维的加捻连续化、质量检测反馈和加捻连续化参数的自动调整。其中质量检测反馈是运用图像采集系统对已经制备的竹短纤维纱线进行图像的采集，并将采集结果传送到上位机。上位机对所采集的图像进行捻度、毛羽度以及条干均匀度的测定分析。上位机运用所得结果对加捻连续化系统的电机运行参数进行自动调整。本发明方法可以实现竹短纤维纱线生产的自动精确调整，获得符合捻度、毛羽度要求以及粗细均匀的竹短纤维纱线，为竹短纤维纱线的制备提供了一种高效可行的方法。
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公开(公告)号：CN108958238B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810554287.0
申请日：2018-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于协变代价函数的机器人点到区路径规划方法，在明确机器人路径规划的起点和目标区域，以及不可通行的障碍物区域之后，栅格化表达距离场形式，通过将路径表达为一个协变代价函数在距离场内的寻找最优解的过程，路径就是最优函数的自变量，为了保证在起点和目标区域约束有效，推导出原路径规划问题的对偶形式，对该代价函数进行寻优计算，所得最优值的解就是最终路径。本发明解决了传统路径规划方法更多侧重于到点的规划，不能有效解决点到目标区域规划的问题，同时本发明提出的方法可以兼顾路径的平滑性。
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公开(公告)号：CN108918557B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810499054.5
申请日：2018-05-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01N22/02
Abstract: 本发明涉及一种非导电性产品结构缺陷无损检测的方法。现有技术需要破坏产品形状检测内部结构缺陷，非破坏性x射线检测技术应用范围有局限性。本发明的方法通过微波热成像技术间接地将产品内部结构缺陷成像检测出来。将低频微波均匀照射在产品表面，微波穿过产品内部，受到结构不一致性影响，在背面贴附的微波吸收加热箔纸会产生不均匀性加热程度，通过红外摄像头将内部结构分布转化为热度分布图像，然后由图像处理算法将热度分布图像转化为结构缺陷特征显示在计算机显示器上，以提供检测人员判别是否存在结构缺陷的依据。采用本发明的检测方法可以达到x射线成像方法的高分辨率水平，并且检测安全性高，对检测人员无辐射危害。
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公开(公告)号：CN108508906B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201810497769.7
申请日：2018-05-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 户外环境下的多足机器人双边触觉遥操作系统及控制方法，涉及一种多足机器人在面对户外非理想环境时，可实现机体多维度控制的遥操作方式。本发明所述户外环境下多足机器人双边触觉遥操作系统及控制方法，考虑了复杂多变的足底界面对于多足机器人运动状态的影响，在半自主控制模式的基础上设计可协同调控机体速度与位姿的二维遥操作系统；基于无源性理论设计速度层遥操作子系统的双边控制器，并反馈加速度差异力；再根据虚拟悬架模型设计位姿层遥操作子系统的双边控制器，同时反馈机体等效的虚拟弹簧‑阻尼力；所提出的遥操作系统及控制方法也为后续更复杂环境下多足机器人遥操作系统的设计做铺垫。本发明适用于多足机器人的遥操作领域。
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