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公开(公告)号：CN110404099A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910846005.9
申请日：2019-09-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种香薰机。包括外壳和主体；主体包括底座、香味混成腔和电磁阀基座；主体底端的底座外部与外壳连接；底座通过底座安装孔与香味混成腔上的混成腔安装孔连接；香味混成腔上端安装电磁阀基座。本发明采用的电磁阀控制技术能够实现自动配比添加精油；本发明设计了翻盖结构，更加有利于方便加水；本发明设计了风道结构，有利于将产生的雾气送到空气中；本发明采用精油作为香味源，精油有多种医疗效果，本发明可根据不同需求，选择产生相对应的香味气体，可缓解紧张情绪或者治疗相关疾病。
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公开(公告)号：CN110297252A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910647356.7
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于激光传感器阵列的列车前方障碍物检测系统及其检测方法，涉及障碍物检测领域。本发明是为了解决现有对轨道内障碍物的检测大多是通过视频监控，以人工的方式观测监控中的图像或是视频，自动化水平低，观测结果可靠性差的问题。列车车载主机，根据每个激光传感器输出的信号得到每个激光传感器从发射激光到接收光信号所用的时间，根据该时间得到每个激光传感器到障碍物或者轨道的距离，并结合每个激光传感器铺设在轨道内的位置得到障碍物的三维坐标信息，同时根据6轴陀螺仪采集的信息和内部存储的方向信息确定列车当前的位置，将所述的三维坐标信息和列车当前的位置信息进行融合，确定列车与障碍物的相对距离。它用于检测轨道内的障碍物。
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公开(公告)号：CN106990846A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710218823.5
申请日：2017-04-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及基于基于LVQ‑GA‑BP的数据手套手势识别算法，通过数据手套对操作者的手势进行采集，再将采集到的数据经LVQ神经网络进行分类处理，然后通过基于GA‑BP神经网络进行网络学习训练，最后将其训练好的算法应用到基于数据手套的手势识别中，实现虚拟机器人的遥操作。
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公开(公告)号：CN106873380A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710222701.3
申请日：2017-04-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明是基于PI模型的压电陶瓷模糊PID控制方法，为解决压电陶瓷本身的迟滞特性采用PI（Prancltl—Ishlinski）模型来进行迟滞建模分析，完成压电陶瓷迟滞模型的建立后，选择模糊PID作为压电陶瓷的控制方法，接下来完成系统控制器的结构设计，然后选择模糊PID的隶属函数、建立模糊整定规则，最后应用Simulink模块对建立的模型进行仿真分析。本发明模糊PID控制方法能够对压电陶瓷进行更为精确的控制，适用于工程的实践。
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公开(公告)号：CN106354262A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610811148.2
申请日：2016-09-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G06F3/014 , G06K9/6218 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N3/126
Abstract: 本发明涉及基于GL优化的神经网络手势识别人机交互方法，通过Data Glove 14 Ultra数据手套对操作者的手势进行采集，再将采集到的数据进行处理，然后通过基于GL算法优化的神经网络进行网络学习训练，最后将其训练好的算法应用到基于数据手套的手势识别中，实现机器人的遥操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114758732B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202210388185.2
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种高效和高质量的微尺度金属电沉积方法，是为了解决基于电化学沉积的金属微构件拾取过程中难以实现高效和高质量的微尺度金属电沉积问题。首先，通过受力分析，计算出能够实现基于电化学的金属微构件的可靠拾取所需要沉积的微尺度金属的最小高度；然后，利用COMSOL仿真分析微尺度金属电沉积的影响因素，得出高效、高质量的电沉积参数范围；其次，基于反向传播神经网络(BP)，建立影响因素与微尺度金属电沉积速率之间的关系；最后，以确定的电沉积速率为目标值，采用遗传算法优化了微尺度电沉积的工艺参数，并通过实验验证，实现高效率和高质量的沉积。本发明适用于微尺度金属电沉积。
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公开(公告)号：CN114460847B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210109428.4
申请日：2022-01-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种不对称电压驱动的压电陶瓷驱动器，涉及压电陶瓷驱动技术领域；包括如下步骤：步骤一、建立迟滞模型；步骤二、模型参数辨识；步骤三、线性化控制器设计；步骤四、主动振动抑制控制器；本发明解决压电陶瓷材料本身存在的迟滞、蠕变等非线性特性对系统性能的影响，选择适当的迟滞模型，并根据模型选择相应的控制方法，实现对压电陶瓷驱动器的线性化；以线性化后的压电陶瓷驱动器做微控制器，选择相应的振动控制算法，对振动进行双自由度解耦并进行控制。
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公开(公告)号：CN116880481A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310843086.3
申请日：2023-07-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及无人船技术领域，公开了一种欠驱动水面无人船轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立无人船的三自由度数学模型：S2、给定无人船的期望位置，根据无人船的实际位置，定义位置误差，并采用反步递推法设计无人船纵向速度虚拟控制率αu和无人船横向速度虚拟控制率αv；S3、定义实际速度和虚拟速度的误差，引入生物启发模型，针对无人船纵向速度误差设计非奇异终端滑模面s1，针对无人船横向速度误差设计非奇异终端滑模面s2；S4、结合s1设计基于生物启发模型的无人船纵向推进力τu；S5、结合s2设计基于生物启发模型的无人船转向力矩τr；S6、获得无人船的控制输入τ＝[τu,τv,τr]T，τv为无人船的横向推进力，故τv＝0。本发明具有响应速度快、抗干扰性强、稳定性好的有益效果。
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公开(公告)号：CN115979240B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211550548.4
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于限制增广的新息叠加同步定位建图方法，解决了如何提高移动机器人定位建图过程中精度和速度的问题，属于移动机器人定位建图领域。本发明包括：移动机器人k时刻扫描环境及获取移动机器人当前位姿，确定观测值，根据观测值确定k时刻观测向量的维数n,并获取k‑1时刻的状态向量的维数；根据#imgabs0#和n的值，对状态增广向量进行限制，当状态向量维数到达阈值，对传感器观测范围进行约束，从而提高算法速度。同时通过对移动机器人各时刻的状态信息进行迭代计算，估计移动机器人系统状态。通过叠加机器人运动过程中多个时刻的新息，对系统的噪声进行精准实时修正，使得本发明在保证收敛的同时，系统状态估计的精度也更高。
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公开(公告)号：CN113009830A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110225523.6
申请日：2021-03-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种压电作动器的非线性建模及控制方法，涉及压电作动器技术领域；它的方法如下：步骤一：根据压电陶瓷的基本原理，研究压电陶瓷的温度特性、迟滞特性、蠕变特性、振动特性对作动器性能的影响为接下来的非线性建模及控制提供依据；步骤二：分别对压电陶瓷的迟滞特性与蠕变特性建模；步骤三：根据上述所建立非线性模型的性质；步骤四：在得到较为精确的模型后，根据精确模型设计开环的前馈补偿控制器；步骤五：采用改进的滑模控制方法，本发明拥有响应速度快、功率密度较高、位移分辨率高、抗电磁干扰等系列特性；提高了整体的稳定性，便且节省了时间。
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