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公开(公告)号：CN113601494A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110995053.1
申请日：2021-08-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种复合硬度软体机器人模块单元，包含弹性变形体、非金属硬质主动体、非金属硬质被动体和直线型连接机构；非金属硬质主动体的外侧面和非金属硬质被动体的外侧面分别具有数量相一致的多个平面，非金属硬质主动体内布置有与所述平面数量相一致的直线型连接机构，直线型连接机构的输出部从非金属硬质主动体的平面的中部伸出和缩回，相邻模块单元对接时，输出部伸出与对接部相连锁紧，相邻模块单元断开时，输出部脱离对接部并缩回；弹性变形体内的中部设有向两端延伸的多个直内腔，多个直内腔沿同一圆周均布设置，弹性变形体内位于多个直内腔的两端分别设有双螺旋内腔。本发明模块单元结构紧凑，运动灵活性好，可完成多种机器人构型的重构。
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公开(公告)号：CN113379677A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110498235.8
申请日：2021-05-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于人工智能的静态堆码CO60放射源预警方法。由于核辐射环境的复杂性，操作人员不能直接进入工作环境，因此对于辐射环境下的图像的处理则成为了识别的前提条件，如果不能正确识别辐射环境下货物的位置信息，并在其偏移正常位置时候发出预警则会导致卡源事件的发生。本发明采用60Co‑γ辐射源模拟工作环境模拟；采用人工添加不同浓度的椒盐噪声进行辐射室中真实环境下的采集图像噪声的模拟，构建改进的MobilNetV3‑SSD算法网络，利用改进的算法进行模型的训练。本发明用于基于人工智能的静态堆码CO60放射源预警方法。
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公开(公告)号：CN110495702B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910789556.6
申请日：2019-08-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及滚刷技术领域，公开了一种自动进料式滚刷装置，包括滚刷、调胶桶，调胶桶的侧面设有吸液泵，滚刷包括刷杆、滚刷本体，刷杆内设有介质通道，滚刷本体包括转筒、刷毛，转筒与刷杆的头部外端之间形成环形腔，刷杆的头部设有若干连通介质通道与环形腔的出胶槽孔，转筒的内壁设有若干出胶孔；刷杆的尾部连接有储胶筒，储胶筒内设有储胶腔，储胶腔的前端与介质通道连通，储胶筒的前端侧面设有进胶接头，进胶接头的外端设有单向阀，单向阀与吸液泵之间通过柔性供胶管连接，储胶筒的外侧设有用于控制吸液泵工作的遥控器。本发明具有使用方便、无需频繁蘸胶、胶体不易滴落到地面的有益效果。
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公开(公告)号：CN110408978B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910722745.1
申请日：2019-08-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于电化学沉积的金属微构件互联方法，涉及一种金属微构件互联方法。目的是解决焊接对金属微构件进行互联时成功率低的问题。方法：金属微构件与导电基底接触，移液管内填充电解液，电解液为操作对象的金属盐溶液，移液管内电解液中放置导线并连接至电源阳极，导线的材料与沉积金属相同，导电基底连接电源阴极；移液管中的电解液与微构件连接成回路，通电后在阴极即金属微构件处发生还原反应，微构件与移液管之间生成金属沉积，此时金属沉积覆盖在金属微构件上，实现金属微构件之间的互联。互联时不会对金属微构件造成不可逆的损伤，互联的成功率能够达到100％，本发明能够连接多种类型的金属微构件。本发明适用于金属微构件的互联。
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公开(公告)号：CN111860238A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010646082.2
申请日：2020-07-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积神经网络的动态手势识别方法及系统，包括：首先选用VIVA数据集，使用光流法对视频的关键帧提取和统计，然后进行样本数据扩增，增扩后样本数量变为原来的六倍，减少了训练网络过程中的过拟合；为提高训练效率，提高识别准确率，本发明构建了基于卷积神经网络的动态手势识别模型，并提出多模态联合训练方法和多向3D训练方法进行网络训练；最后利用训练好的样本模型进行动态手势识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110298840A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910621954.7
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于图像的纱线缺陷检测方法，本发明涉及纱线缺陷检测方法。本发明的目的是为了解决现有人工检测方法存在着的检测效率低下，工作强度大，精度低，以及基于传感器的检测方法成本高，不利于大规模使用的问题。一种基于图像的纱线缺陷检测方法过程为：步骤一、对相机进行标定，得到标定好的相机；步骤二、采用标定好的相机采集纱线图像；步骤三、采用图像处理方法对步骤二采集的纱线图像进行处理，得到处理后的纱线图像；步骤四、对步骤三得到的处理后的纱线图像进行缺陷判定，完成纱线缺陷检测。本发明用于纱线缺陷检测领域。
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公开(公告)号：CN110293345A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910598615.1
申请日：2019-07-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于嵌入式视觉的相贯线焊接机器人，它的特征在于能根据嵌入式视觉系统采集的信息，实现焊接焊缝的定位与避障。本技术领域属于相贯线焊接领域，针对在相贯线焊接领域存在的定位不准确，避障难克服的问题，设计了一种利用双目视觉定位的相贯线焊接机器人。双目视觉模块将采集到的相贯线焊缝的图像，通过三维立体还原算法，进行三维图像还原，然后标定出焊缝在三维图中坐标，将标定的数据传给底层嵌入式系统。嵌入式系统根据定位算法将焊枪精准的定位到焊缝焊接起始位置处，机器人开始工作，直至焊接结束。焊枪和机械臂处均安装有红外传感器，用于定位或焊接时的避障。当红外传感器检测到有障碍物时会自动调整机械臂的姿态，达到避障的效果。
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公开(公告)号：CN110084777A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201811307038.8
申请日：2018-11-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于深度学习的微小零件定位跟踪方法，传统的相关滤波方法采用的是梯度特征和颜色特征，导致目标在快速变形或者变色的情况下跟踪效果变差，为此提出了一种基于深度学习的微小零件定位跟踪方法，此方法采用的是通过FPN网络得到的多尺度深度特征，可根据目标的尺寸选择特征，并结合模板匹配网络，极大的提高了微小零件的识别能力，对亮度变化、成像模糊等影响因素具有较强的适应能力；另外还加入了两种负样本对，能有效的区分出干扰物，增加了模型的鲁棒性；最后加入验证网络和全图搜索模块，在目标丢失后快速定位其位置，整个模型是通过离线形式训练得到，不必更新模型，所以在保持高性能的前提下仍具有实时跟踪的效果。
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公开(公告)号：CN106354262B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201610811148.2
申请日：2016-09-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及基于GL优化的神经网络手势识别人机交互方法，通过Data Glove 14 Ultra数据手套对操作者的手势进行采集，再将采集到的数据进行处理，然后通过基于GL算法优化的神经网络进行网络学习训练，最后将其训练好的算法应用到基于数据手套的手势识别中，实现机器人的遥操作。
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公开(公告)号：CN108898571A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810257159.X
申请日：2018-03-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G06T7/0002 , G01D21/00 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T2207/10004 , G06T2207/20081 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明公开了一种基于结构光视觉与深度学习的V型焊缝检测系统，包括以下步骤：A、建立结构光视觉模型，主要包括CCD摄像机、线性激光发射器、光学滤镜等；B、图像采集器采集图像并保存至存储器中；C、对采集的V型焊缝图像进行图像预处理；D、对预处理后的V型焊缝图像进行特征提取；E、将特征提取后的图像调整为统一大小后，输入到深度学习预训练模型中；F、把训练好的深度学习模型导入OpenCV中，即可对V型焊缝做出检测，本发明提供的检测系统，能够有效提高V型焊缝检测的准确性和效率。
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