公开(公告)号：CN110293345A

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201910598615.1

申请日：2019-07-04

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李东洁 ,  徐立航

IPC: B23K37/00 ,  B23K37/02 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 一种基于嵌入式视觉的相贯线焊接机器人，它的特征在于能根据嵌入式视觉系统采集的信息，实现焊接焊缝的定位与避障。本技术领域属于相贯线焊接领域，针对在相贯线焊接领域存在的定位不准确，避障难克服的问题，设计了一种利用双目视觉定位的相贯线焊接机器人。双目视觉模块将采集到的相贯线焊缝的图像，通过三维立体还原算法，进行三维图像还原，然后标定出焊缝在三维图中坐标，将标定的数据传给底层嵌入式系统。嵌入式系统根据定位算法将焊枪精准的定位到焊缝焊接起始位置处，机器人开始工作，直至焊接结束。焊枪和机械臂处均安装有红外传感器，用于定位或焊接时的避障。当红外传感器检测到有障碍物时会自动调整机械臂的姿态，达到避障的效果。

公开(公告)号：CN109785267A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201910051833.3

申请日：2019-01-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李东洁 ,  徐立航 ,  宋贺

IPC: G06T5/00 ,  G06T5/20

Abstract: 本发明公开了一种改进的快速中值滤波算法，包括以下步骤：A、如图1所示，将5×5滑动窗口内的像素灰度值沿x轴方向排序；B、如图2所示，将经过步骤A之后的像素灰度值再沿y轴方向排序；C、如图3所示，将经过步骤B之后的像素灰度值沿y＝-x方向排序；D、如图4所示，最终的中值结果是3个候选数值A、B、C的平均值；本发明提出的快速中值滤波算法，不仅能有效去除图像中的噪声信息，同时与传统中值滤波相比，可以大大缩短程序的运行时间。