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公开(公告)号：CN115000665B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210603293.7
申请日：2022-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种Wilkinson功分器功分频带精准校正方法，本方法包括基于GNSS卫星信号的Wilkinson功分器设计和Wilkinson功分器修正功分频带设计。基于GNSS卫星信号的Wilkinson功分器设计是一种GNSS卫星信号通用分配方法，能够最大限度地适用于全部GNSS全球定位导航系统。Wilkinson功分器修正功分频带设计旨在通过调整微带线分支回路的长度修正其中心频点，进而实现隔离度曲线的等效平移，精准修正其中心频点至理论值。本发明全面提升功分器性能，提升信号隔离度，扩展了功率分配频带，提升了信号隔离度，提高了Wilkinson功分器信号的准确性、完整性、连续性和通用性。
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公开(公告)号：CN112083457B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010978097.9
申请日：2020-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种神经网络优化的IMM卫星定位导航方法，针对IMM仍无法有效解决机动状态下变加速的定位精度低的问题，本发明引入RBF径向基神经网络用以修正卡尔曼滤波算法。建立运动模型和观测模型，采用基于交互式多模型算法(IMM)的扩展卡尔曼滤波器对高机动载体进行卫星定位导航，在IMM算法中将加速度自适应调整的当前统计模型与CV模型相结合，改善交互式多模型的算法精度；并利用RBF神经网络的非线性映射能力来学习滤波误差，以训练好的网络输出作为滤波结果的校正量，这样的混合滤波器可以极大提升系统的机动目标跟踪能力，通过这种方式对交互式多模型的预测结果进行修正，使预测结果能够更加贴近接收机载体运动状态的真实值。
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公开(公告)号：CN114167347B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202111421629.X
申请日：2021-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种冲击噪声环境下互质阵列的幅相误差校正和测向方法，首先采用外加辅助源的校正算法得出幅相误差的粗估计值，再用量子哈里斯鹰算法在粗估计相位误差周围进行搜索，可以实现在极低信噪比下对幅相误差进行更精确的估计。同时，在冲击噪声下互质阵列的波达方向估计问题上，本发明所设计的基于量子哈里斯鹰机制的分数低阶协方差结合虚拟矩阵的极大似然测向方法，可在相同信噪比下取得比其他传统算法更低的均方根误差，其中引入的虚拟阵列和空间平滑算法，可有效提高互质阵列的空间自由度。
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公开(公告)号：CN116299606A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310107834.1
申请日：2023-02-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本申请公开了一种基于电离层穿刺点临近约束的精密单点定位方法及装置，属于卫星导航技术领域，通过卫星星历和原始观测量解算卫星电离层穿刺点位置和卫星垂直电离层总电子含量；然后筛选出临近卫星，利用与临近卫星相应的卫星电离层穿刺点位置和卫星垂直电离层总电子含量，建立电离层穿刺点临近函数模型和随机模型；最后构建基于电离层穿刺点临近约束的远海精密单点定位模型。本申请提供的精密单点定位方法及装置保证了远海区域PPP高精度定位性能，而且缩短了PPP初始化时间长，突破PPP收敛限制，实现远海区域PPP快速收敛。适用于远海区域高精度定位，提高了诸如钻井平台、航道测量、管道铺设、无人航运等远海应用领域的作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111308527B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201911259324.6
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/43
Abstract: 本发明公开了一种GNSS差分修正信息数据一致性检测方法，在注入站收集来自不同主控站GNSS差分修正信息；对差分修正信息进行分类提取，并计算每个主控站卫星轨道修正信息及钟差修正信息的检测值；分别计算轨道修正信息及钟差修正信息的检测门限；将每个主控站差分修正信息的检测值分别与其检验门限进行比较，进行越界检测；如果没有出现越界，则说明差分修正信息数据正常，一致性检测结束；如果出现越界的情况，则剔除相对应主控站的轨道或钟差修正信息数据；并将剔除后的数据重新进行检测，直到不再出现差分修正信息数据越界，差分修正数据一致性检测结束。本发明提高轨道和钟差修正数据的精度和可靠性，为PPP在海上应用提供有力保障。
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公开(公告)号：CN116010872A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310028178.6
申请日：2023-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种MEMS器件温漂误差估计模型参数精密辨识方法，为解决传统的温漂误差估计模型输出的温漂误差精准度低，使MEMS器件输出的精准性低的问题。初始化基于RBFNN的MEMS器件温漂误差估计模型；构建RBFNN的激励函数配置集合；根据训练样本和配置集合训练模型，利用温漂误差补偿MEMS器件输出及对应的温漂误差；以补偿后MEMS器件输出的均方误差为精准性指标，以补偿后温漂误差估计的实际计算时间为实时性指标，以二者为输入，配置集合为输出专家知识库；利用模糊理论分解知识库，根据精准性指标目标值和实时性指标目标值获取最佳激励函数配置方案；更新训练好的模型，得到新模型；将环境温度利用新模型输出温漂误差，补偿MEMS器件输出。
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公开(公告)号：CN115993624A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310104859.6
申请日：2023-02-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种基于半紧组合的UWBTOA‑GNSS组合导航系统及方法，通过伪距单点定位求解出位置，再将其与UWBTOA的原始观测量进行紧组合，具体方法是先通过伪距单点定位方法求解出位置信息，再以UWB的位置为圆心，分别以真值到UWB的距离和单点定位值到UWB的距离为半径做圆，再将真值的距离与UWB值进行做差后除以真值与单点定位的差值进行求解，真值解取离单点定位值近的那个值；本发明可用于GNSS信号不足或者需要增强其导航精度的领域，可用于室外需要增强GNSS导航性能的场景下，可以有效的提高单一卫星导航或传统UWBTOA‑GNSS紧组合的精度；本发明不仅将定位精度进行了进一步的提升，也证明了仅有一个UWB能进行工作的时候，定位精度仍能获得巨大提升。
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公开(公告)号：CN111308528B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201911258226.0
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种北斗/GPS紧组合虚拟参考站定位方法，包括：建立伪距与载波相位紧组合双差观测方程，确立北斗/GPS系统间偏差表达式；构建MW紧组合模型，构建几何相关模式下窄巷整周模糊度解算模型，解算出各频率的双差整周模糊度；建立双差电离层延迟误差及与电离层无关的其它误差提取模型；确定虚拟观测站位置坐标，求出虚拟参考站位置处各误差值，得到虚拟参考站观测量；构建虚拟参考站和用户的短基线北斗/GPS紧组合双差观测方程，估计用户位置。本发明提高了高仰角环境下基于虚拟参考站方法的定位可用性，改善了用户定位性能，为多参考站定位技术在森林、峡谷、市区等高仰角环境中的应用奠定了基础。
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公开(公告)号：CN110941002B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201911308490.0
申请日：2019-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开一种自适应抗差的序贯最小二乘精密单点定位方法。同时采用星基增强信息辅助以及模型修正两种方法对原始伪距和载波观测量中所包含的主要误差进行修正，将修正后的双频观测量构建成无电离层组合，并根据误差传播规律建立随机模型，最终得到高精度的基于抗差序贯最小二乘法的实时动态位置解。本发明同时解决了卫星观测量噪声先验方差‑协方差阵建立忽略观测量中误差的相关性问题，改进了序贯最小二乘法IGG‑III抗差方案的等价权构造过程，改善了精密单点定位在动态定位中实时性表现，提升了基于广域实时动态卫星导航的定位精度，适应了导航的实际运行要求。
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