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公开(公告)号：CN218576241U
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202221577267.3
申请日：2022-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种多功能助餐机器人，包括第一工作箱，第一工作箱的顶部安装有第二工作箱，第二工作箱与第一工作箱相匹配，第一工作箱的一侧安装有两个矩形储物盘，两个矩形储物盘靠近第一工作箱的一侧固定连接有同一个矩形双头连接架，矩形双头连接架的一侧与第一工作箱滑动连接，矩形储物盘的顶部一端固定连接有圆形杯架，矩形储物盘的顶部固定连接有矩形盘型架，矩形盘型架位于圆形杯架的一侧，第一工作箱的一侧安装有若干个消毒清理剂，通过设置矩形槽块，便于矩形储物盘通过矩形槽块滑动在第一矩形槽口的内部，提高矩形储物盘滑动时的稳定性，提高工作效率，增加实用性。
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公开(公告)号：CN204972126U
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201520342839.3
申请日：2015-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型的目的在于提供下肢康复训练器，包括机架、丝杠螺母机构、移动板机构、柔索驱动装置、拉力传感器、绑缚装置、转体装置，柔索驱动装置与丝杠螺母机构配合共同控制绑缚装置上动平台的运动，拉力传感器安装在柔索上，转体装置与训练者的支撑腿相连。本实用新型机架为框架结构，丝杠螺母机构与柔索驱动装置的配合，一方面提高了机器人的控制精度，另一方面改善了机器人系统的柔顺性；通过两套丝杠螺母机构不仅可以提高康复训练的活动范围，改善下肢肌群训练的强度，而且方便了牵引柔索的布置方案，提高驱动策略的灵活性。使支撑下肢站立在转体装置上，能够增强训练者运动的协调性，更好满足康复训练的需要。
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公开(公告)号：CN202715014U
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201220250169.9
申请日：2012-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型的目的在于提供下肢内收外展训练机，包括框架、直流电动机、滑轨、丝杠螺母、绳索、过轮、力矩电动机、脚踏板，滑轨固定在框架上，丝杠螺母连接滑轨，过轮安装在丝杠螺母上，直流电动机驱动丝杠螺母和过轮在滑轨上移动，第一-第三力矩电动机均安装在框架上，第一绳索绕在过轮上并连接第一力矩电动机和脚踏板，第二绳索连接第二力矩电动机和脚踏板，第三绳索连接第三力矩电动机和脚踏板。本实用新型用以对训练者进行下肢内收外展运动康复训练，同时绳索牵引不仅方便驱动单元的布置，而且增强了系统动态性能和系统柔顺性，能够更好地满足康复训练的需要。
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公开(公告)号：CN202128852U
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201120217240.9
申请日：2011-06-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供多模式宇航员康复训练机器人，包括机架、柔索、柔索驱动单元、拉力传感器，所述的柔索驱动单元固定在机架上，柔索连接柔索驱动单元，拉力传感器安装在柔索上。本实用新型机架为框架结构，柔索驱动单元模块化，机器人整体结构简单、质量轻、占用空间小，拆卸和安装方便，便于太空运输和宇航员的使用。针对不同的训练模式，通过改变机器人的构型和控制策略，更换运动辅助训练设备，满足不同训练模式的需要。实现了一机多用，为宇航员提供了更加综合有效的训练。柔索驱动单元可以保证在工作过程中柔索传动平稳，能够准确的缠绕在牵引轮上。同时，柔索导向轮减小了柔索传动摩擦，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN205201524U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201520916153.0
申请日：2015-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本实用新型提供的是一种人工肌肉装置。包括机架、柔索驱动装置、拉力传感器以及编码器，所述的柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第二柔性绳索、柔索牵引轮、第一弹簧、第二弹簧，电机与拉力传感器安装在机架上，柔索牵引轮安装在电机输出轴上，第一柔性绳索的一端与柔索牵引轮固定，第一柔性绳索的另一端穿过拉力传感器连接到第二弹簧的一端，第二柔性绳索与第二弹簧的另一端连接，第一弹簧的一端固定于机架上，第一弹簧的另一端通过弹簧并联装置并联到第一柔性绳索上，光电编码器安装在电机上。本实用新型提供了一种结构简单、柔顺性好、重量轻、精度高、易于控制、响应速度快、性能稳定，对肌肉仿生程度高的人工肌肉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205201522U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201520916155.X
申请日：2015-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供的是一种柔索人工肌肉。包括框架、柔索驱动装置、拉力传感器和编码器，柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第一弹簧、第二弹簧、弹簧并联装置、第二柔性绳索，第一弹簧和第二弹簧的上端通过弹簧并联装置并联，第二弹簧的下端通过支撑板安装在框架上，电机固定在框架上，电机输出轴上安装柔索牵引轮，第一柔性绳索的一端固定在柔索牵引轮上，第一柔性绳索的另端与第一弹簧的下端连接，第二柔性绳索的一端与第一弹簧的上端连接，拉力传感器安装在框架上，第二柔性绳索穿过拉力传感器与接触，编码器安装在电机上。本实用新型结构简单，重量轻，易于控制，精度高，柔顺性好，动作潜伏期短，性能稳定且对肌肉仿生程度高。
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公开(公告)号：CN204671346U
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201520325440.4
申请日：2015-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61F5/042
Abstract: 本实用新型提供的是一种绳索牵引康复系统的拉力过载保护装置包括绑缚主体、共点连接轴和绳索拉力过载器，绳索拉力过载器包括套筒、滑块、滑块弹簧、弹子、弹子弹簧、挡片和调节螺母，滑块上有凹口，正常工作状态下滑块在套筒内，弹子在弹子弹簧的作用下顶入滑块凹口，由于滑块与弹子之间存在摩擦力，只有当拉力大于某一值时滑块才会弹出，从而对绳索上的力进行缓冲，对人和康复系统起到保护作用；绳索最大拉力消除后，滑块在滑块弹簧的作用下重新回到工作位置。本实用新型可以通过调节套筒两端螺母可以调节弹子弹簧的压缩量，从而调节滑块与弹子之间的摩擦力，即本实用新型所能承受的最大拉力。
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公开(公告)号：CN202128848U
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201120218245.3
申请日：2011-06-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A63B21/00
Abstract: 本实用新型的目的在于提供柔索驱动单元，包括驱动单元支架、周转柔索导向装置、永磁直流力矩电机、固定柔索导向装置、柔索牵引轮、导向轴，永磁直流力矩电机安装在驱动单元支架外，柔索牵引轮安装在驱动单元支架里，永磁直流力矩电机的输出轴连接柔索牵引轮，周转柔索导向装置通过导向轴连接固定柔索导向装置，固定柔索导向装置固定在驱动单元支架里，周转柔索导向装置、导向轴安装在驱动单元支架外，柔索缠绕在柔索牵引轮上并穿过固定柔索导向装置、导向轴、周转柔索导向装置。柔索驱动单元能够完成空间多自由度的柔索驱动，驱动单元模块化，整体结构紧凑、质轻，便于空间运输和拆装。
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公开(公告)号：CN2925455Y
公开(公告)日：2007-07-25
申请号：CN200620021269.9
申请日：2006-07-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种站立式下肢康复训练机，用于下肢损伤患者采用站立姿势进行康复训练。其主要结构包括底座、左右2套对称布置的步态机构、左右2套对称布置的踝关节运动机构。其中固装在转轴座下侧的直流力矩电机、减速器、链轮副、转轴和与其固连的曲柄连杆机构带动带把手的弯曲摇杆绕立柱式摇杆座的上端摆动，进而再带动中部与连杆铰接、端部与滑块铰接的脚踏板作平面运动。使用时，可在单片机的键盘上自主设定控制指令和控制策略，选择训练强度。当患者站立在脚踏板上，两手握住把手后，即可起动电机，进行步态和踝关节相互协调的康复训练。本实用新型可用于心脑血管疾病致瘫和因意外事故等造成的下肢体损伤患者做康复训练，也可用于健康老人的体育锻炼。
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公开(公告)号：CN204673609U
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201520371862.5
申请日：2015-06-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型提供的是一种绳索牵引并联机器人的绳索共面装置，包括两个交错的类U型绳索导轨及一根竖直轴组成，其中每个绳索导轨内壁上分别交错布置着四个滑轮，两根导轨之间由竖直轴连接，且两个导轨之间具有转动自由度，类U型设计的两个导轨既满足了绳索在“相交”点具有一定的交错，又保证了两根绳索在交错以外的地方处在同一平面上，也即本实用新型能确保在绳索牵并联引机器人运动过程中，两根交叉绳索共面且不干涉。
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