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公开(公告)号：CN110928311A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911295204.1
申请日：2019-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于全景相机下直线特征的室内移动机器人导航方法，涉及机器人学、机器视觉与控制技术领域。本发明的目的是为了保证采用基于图像的视觉伺服方法控制移动机器人时，目标图像特征整个过程都在相机视野范围内。本发明采用了全景相机，针对室内的应用环境而言可以获取到更为丰富的外部环境信息，除此之外相较于单点采取了更为稳定的直线特征作为图像特征，图像特征始终出现在视野范围之内。另外针对全景相机非线性成像的特点，实现了机器人空间姿态与图像信息的一一对应关系，从而确保了系统的鲁棒性，使得伺服控制系统对于环境的适应性更强。
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公开(公告)号：CN110260781A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910609206.7
申请日：2019-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B9/02
Abstract: 基于液晶移相器的激光干涉仪非正交误差修正方法与装置属于激光测量技术领域；本发明在不需要改变系统原有光学器件位置与角度的前提下，通过在单频激光干涉仪非偏振分光镜后加入液晶移相器，利用相位延迟器偏振相关的相位延迟特性改变干涉光束中参考光束与测量光束之间的相位差，从光路原理结构上修正了系统的非正交误差，因此具有更高的修正精度和实时性。本发明能够有效解决单频激光干涉测量中非正交误差的修正问题，在精密测量领域具有显著的技术优势。
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公开(公告)号：CN106863349A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710265203.7
申请日：2017-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0258
Abstract: 本发明提出了一种模块化机械臂柔性关节，包括关节输入装置、减速装置、串联弹性驱动器、关节输出装置、关节外壳及底座，所述关节输入装置的一端与减速装置相连，另一端与底座相连，所述减速装置与串联弹性驱动器相连，所述串联弹性驱动器与关节输出装置相连，所述关节输出装置与关节外壳相连。本发明将模块化思想融入到柔性机械臂的设计中，根据实际需要可进行任意组合成不同自由度的柔性机械臂，通过测量圆盘式弹簧内外圈旋转角度差估计关节输出端力矩，圆盘式弹簧内外圈旋转角度差转化为直滑式位移传感器进行测量。
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公开(公告)号：CN103223665B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310157064.8
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种实体档案全自动运输机器人，它涉及一种运输机器人，具体涉及一种实体档案全自动运输机器人。本发明为了解决人工存取档案容易出现操作失误的问题。本发明包括立柱组件、手爪组件、底座组件和档案架组件，底座组件包括底座主体、回转机构、两个行走及转向机构和四个辅助万向轮，回转机构安装在底座主体上表面的中部，四个辅助万向轮均布设置在底座主体的下表面上，底座主体下表面的两侧分别各设有一个行走及转向机构，立柱组件安装在回转机构上，手爪组件安装在立柱组件上，档案架组件安装在底座主体的上表面上。本发明用于存取档案。
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公开(公告)号：CN103236730B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201310157065.2
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02J7/00 , H01R13/629 , G05D3/00
Abstract: 一种自适应对接自动充电装置，它涉及一种充电装置，具体涉及一种自适应对接自动充电装置。本发明为了解决现有移动机器人无法自动充电，已有的移动机器人自动充电装置造价高，无法准确控制的问题。本发明的充电底座上表面的两侧分别各设有一个挡块，中心旋转机构安装在充电底座的上表面上，水平移动机构安装在中心旋转机构的上表面上，充电触头平台安装在水平移动机构上，定位导头安装在充电触头平台安装面的中部，定位导头的两侧分别各安装一个充电触点，受电底座受电面的中部开有受电定位槽，受电定位槽的两侧分别各安装有一个受电触点，传感器安装在受电定位槽内，充电主体上的定位导头可插装在受电底座上的受电定位槽内。本发明用于移动机器人充电。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103223665A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310157064.8
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种实体档案全自动运输机器人，它涉及一种运输机器人，具体涉及一种实体档案全自动运输机器人。本发明为了解决人工存取档案容易出现操作失误的问题。本发明包括立柱组件、手爪组件、底座组件和档案架组件，底座组件包括底座主体、回转机构、两个行走及转向机构和四个辅助万向轮，回转机构安装在底座主体上表面的中部，四个辅助万向轮均布设置在底座主体的下表面上，底座主体下表面的两侧分别各设有一个行走及转向机构，立柱组件安装在回转机构上，手爪组件安装在立柱组件上，档案架组件安装在底座主体的上表面上。本发明用于存取档案。
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公开(公告)号：CN113566828B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202110780758.1
申请日：2021-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于多传感器决策融合的抗冲击扫描匹配方法及系统，所述算法包括如下步骤：步骤1：通过融合车轮编码器的信息与陀螺仪的信息生成局部第一决策；步骤2：通过融合加速度计的信息与陀螺仪的信息生成局部第二决策；步骤3：根据决策融合规则从局部第一决策和局部第二决策中选取其一作为全局决策；步骤4：将全局决策作为扫描匹配的初始位姿，通过以初始位姿为中心的搜索窗口进行扫描匹配，以获取地图被激光点云占用概率最大的位姿作为最终位姿，将全局决策更新为所述最终位姿，完成全局决策的扫描匹配。本发明通过融合决策提供良好的初始位姿估计，使得扫描匹配算法具有抗冲击性，提高扫描匹配算法的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN115890734B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202211715509.5
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于组合式梁片的机械臂，属于伸展臂技术领域，本发明为解决现有机械臂结构数量多、控制系统复杂、操作难度大、制备加工困难的问题。它包括：臂体和安装在臂体末端的末端执行器，臂体由阵列设置的三维结构单元构成，三维结构单元包括单向阵列堆叠的多个扭转结构单元和多个弯曲结构单元，末端执行器安装在最末端的弯曲结构单元上；扭转结构单元通过组合式梁片的形变能够产生扭转形变，弯曲结构单元通过组合式梁片的形变能够产生弯曲形变；通过控制扭转结构单元和弯曲结构单元中的至少一个产生形变，对末端执行器的空间位置进行调整。本发明用于伸展臂。
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公开(公告)号：CN117635986A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311593713.9
申请日：2023-11-27
IPC: G06V10/75 , G06V10/52 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于图像特征匹配领域，具体涉及一种适用大尺度场景下基于特征匹配网络的特征识别方法。针对现有技术中无法将全局特征、局部特征和多尺度特征进行有效的提取和整合的问题。本发明设计一种适用大尺度场景下基于特征匹配网络的特征识别方法，使用基于ResNet18的特征金字塔网络提供粗、细两种级别的特征。粗级别特征生成同时具有多尺度、全局和局部信息的特征。利用局部调节分支和全局调节分支从局部和全局两个角度来有效地校准丰富的特征表示。将输出的特征传入粗匹配模块得到粗匹配坐标。最后通过细匹配模块生成细匹配位置偏差来得出最终的匹配点。实现将全局特征、局部特征和多尺度特征进行有效的提取和整合。
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公开(公告)号：CN117601111A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311270182.X
申请日：2023-09-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请公开基于卡尔曼滤波的机器人位姿预估方法，包括：步骤A1、基于预先设置的相关性扫描匹配算法的运行结果，机器人获取当前位姿观测数据及其噪声协方差矩阵；再对当前位姿观测数据进行数据关联处理，得到历史位姿观测数据；步骤A2、基于运动学方程计算出当前位姿预测数据；并基于状态方程计算当前位姿预测数据的先验协方差矩阵；步骤A3、基于延迟乱序观测方程使用当前位姿观测数据的噪声协方差矩阵以及当前位姿预测数据的先验协方差矩阵计算卡尔曼增益矩阵；步骤A4、根据当前位姿观测数据与历史位姿观测数据之间的残差对当前位姿预测数据进行校正，再将校正后的当前位姿预测数据设置为当前预估出的位姿预测数据；提高机器人位姿预测的准确性。
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