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公开(公告)号：CN115303516A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210975692.6
申请日：2022-08-12
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 陈明 , 朱超 , 张运 , 李德伦 , 曾磊 , 王友渔 , 高奔 , 金俨 , 冉江南 , 熊明华 , 胡成威 , 高升 , 唐自新 , 吕丽云 , 许哲 , 谷金奎 , 董军 , 刘小松
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种用于航天员在轨解锁压紧装置的维修工具，包括：拉绳工具、冲击工具、解锁力矩工具和解锁软轴；其中，所述拉绳工具拉紧联动式压紧装置的联动绳，使得联动式压紧装置的弹簧或压紧杆弹出；若联动式压紧装置的弹簧或压紧杆未弹出，所述冲击工具冲击联动式压紧装置的联接轴，直至联动式压紧装置的压紧装置弹簧或压紧杆弹出；所述解锁力矩工具拧开独立式压紧装置的锁紧螺母，所述解锁软轴对独立式压紧装置的压紧杆进行旋松操作直至独立式压紧装置的弹簧或压紧杆弹出。本发明实现了航天员对机械臂压紧装置的在轨快速解锁，具有快速固定、体积小、重量轻、可伸缩、把握力小的特点，解决了空间机械臂压紧装置故障时手动解锁的难题。
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公开(公告)号：CN114312148A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111529523.1
申请日：2021-12-14
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种金属柔性胎面充气式星球车轮及星球车，星球车轮由外至内依次包覆有金属柔性外胎面、保护隔垫层及充气内胎，金属柔性外胎面通过连接件与轮毂组件连接，其外胎面作为接触面，通过胎面柔性变形适应星球地形，增加触壤面积提高支撑和行驶驱动摩檫力；充气内胎内部可充放气介质，为车轮提供支撑和缓冲作用。本发明采用金属柔性胎面与充气内胎，在保证轮胎耐磨耐用性的同时，通过低压充气内胎支撑使车轮具备良好径向柔性与强度，在车轮承载时纵向方向发生柔性变形，从而增加地面接触面积、提高星球表面抓着力；另外，柔性变形恢复性强具有良好稳定性，对不同地形适应性强，吸收星球车震动，具备良好的减震能力，平顺性好。
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公开(公告)号：CN113602529A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111011708.3
申请日：2021-08-31
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种主动悬架式星球车移动系统构型优化设计方法，根据主动悬架式移动系统具体结构及其总体功能，具体阐述主动可变悬架式移动系统构型优化设计的方法，设计设定主摇臂前段长度、主摇臂后段长度、副摇臂长度以及其与其他部件的夹角大小，并分析主摇臂、副摇臂各尺寸之间的函数关系：建立几何模形，通过优化设计参数，在火星车悬架调整过程中，使得主摇臂间夹角和主摇臂后半段与水平线间夹角的非线性关系近似线性化，实现差动机构在调节车厢高度时保持车厢水平。
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公开(公告)号：CN113524975A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110960683.5
申请日：2021-08-20
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种里程统计车轮，包括车轮体，还包括：轮圈和中字型标记结构，由多个翅片顺序连接组成的轮圈围设固定在车轮体的圆周方向上；中字型标记结构设置在轮圈外表面且沿着其圆周方向分布。本发明中字型标记结构直接设置在轮圈外围，结构及生产简单，在不破坏车轮强度和增加极少重量基础上，形成了具有里程统计功能的车辙印记，可用于进行星球车行驶里程辅助统计。
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公开(公告)号：CN111015620B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201911168435.6
申请日：2019-11-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明涉及一种适用于弱引力星表探测的飞航行走一体化机器人，属于空间机器人和工业机器人设计领域；包括机器人本体、尾部姿控发动机、头部姿控发动机、多自由度操作机械臂、4个可变形分段筛网轮、4个轮腿复用机械臂、2个太阳能电池阵和视觉系统；尾部姿控发动机安装在机器人本体尾端；头部姿控发动机安装在机器人本体头端；多自由度操作机械臂安装在机器人本体头端；视觉系统安装在机器人本体顶部；2个太阳能电池阵和4个轮腿复用机械臂对称固定安装在对称安装在机器人本体2侧侧壁；可变形分段筛网轮与轮腿复用机械臂对接；本发明的机器人具备高效移动、强通过性能、能适应星表复杂环境，具备星表巡视探测、搬运、组装操作等多功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110450988B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910653256.5
申请日：2019-07-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种适用于大容差捕获的可折叠目标适配器，能够实现空间机械臂低冲击、大容差、高刚度捕获并对接；且捕获杆可折叠，减少产品包络。该目标适配器包括：支撑结构以及安装在支撑结构上的捕获模块、定位模块、锁紧对接模块和捕获杆展开机构；捕获模块用于和末端执行器上的绳索式捕获机构配合，实现对目标适配器的捕获；定位模块用于末端执行器与目标适配器对接过程中的导向和定位；锁紧对接模块用于末端执行器与目标适配器对接后的机械锁紧和电气对接；捕获杆展开机构用于捕获模块中捕获杆的折叠锁定及解锁展开；当捕获杆处于折叠状态时，捕获杆水平设置在支撑结构表面；当捕获杆处于展开状态时，捕获杆垂直设置在支撑结构表面。
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公开(公告)号：CN110450988A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910653256.5
申请日：2019-07-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种适用于大容差捕获的可折叠目标适配器，能够实现空间机械臂低冲击、大容差、高刚度捕获并对接；且捕获杆可折叠，减少产品包络。该目标适配器包括：支撑结构以及安装在支撑结构上的捕获模块、定位模块、锁紧对接模块和捕获杆展开机构；捕获模块用于和末端执行器上的绳索式捕获机构配合，实现对目标适配器的捕获；定位模块用于末端执行器与目标适配器对接过程中的导向和定位；锁紧对接模块用于末端执行器与目标适配器对接后的机械锁紧和电气对接；捕获杆展开机构用于捕获模块中捕获杆的折叠锁定及解锁展开；当捕获杆处于折叠状态时，捕获杆水平设置在支撑结构表面；当捕获杆处于展开状态时，捕获杆垂直设置在支撑结构表面。
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公开(公告)号：CN118636598A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410907239.0
申请日：2024-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种履带式弹性月球车车轮，本发明属于月球车车轮结构领域。本发明为了解决月球车刚性轮牵引性能差、缓冲性能差和平顺性低的技术问题。本发明车轮包括轮毂、S型减震弹簧和履带链板，其中轮毂为一体式、单侧轮辐结构，S型减震弹簧为两侧对称的S型结构，履带链板由多片链板组合连接，单片链板为平面板状且两侧上凸结构。本发明提供的一种月球车履带式弹性车轮结构简单，安全可靠；车轮滑转和沉陷减小，牵引性能好；对月球表面路况适应性强，能够吸收相当程度的震动，起到良好的减振作用；抓地性强，有良好得越障性和爬坡性；能够减小震动冲击，避免了刚性结构因冲击载荷造成损坏。本发明履带式弹性月球车车轮用于月球车在月球表面的行驶。
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公开(公告)号：CN118109763A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410254287.4
申请日：2024-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C22C47/06 , C22C47/04 , C22C47/12 , C22C49/14 , C22C49/06 , C22C111/02 , C22C101/14
Abstract: 一种高强韧耐磨铝基复合材料的制备方法，本发明涉及铝基复合材料及制备技术领域。本发明目的是为了解决现有铝基复合材料不能兼顾强度和韧性、强度与耐磨性的问题。方法：一、制备2D[45°/45°]钛纤维网；二、计算碳化硅晶须质量；三、制备SiC晶须悬浊液；四、制备预制体；五、紧固，装入钢模具；六、浸入铝合金熔液中，然后冷却脱模，车掉石墨模具。本发明采用压力浸渗成形，该方法设备简单、工艺流程短、工艺参数控制灵活，得到的碳化硅晶须与钛纤维混杂增强铝基复合材料，具有优良的综合机械性能。能满足诸如月球车轮履带板等对材料耐磨性能和断裂韧性方面的需要。本发明制备的高强韧耐磨铝基复合材料用于航空航天部件中。
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公开(公告)号：CN111594619A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010463721.1
申请日：2020-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16J15/52 , F16J15/10 , F16J15/16 , F16F15/08 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种摩擦阻尼式足端机构，包括足端芯部机构和套设在所述足端芯部机构上的密封组件，且所述足端芯部机构的顶端和底端分别从所述密封组件的两端伸出，并分别与所述密封组件的两端密封连接。本发明通过设置密封组件，以对足端芯部机构进行保护和防尘，有效避免了足端芯部机构因其内设置的各部件的连接处进入灰尘而导致足式机器人运动性能降低甚至足端芯部机构相关部件受损的情况发生，即提升了足式机器人的摩擦阻尼式足端机构的密封性，从而提升了足式机器人对多尘环境的适应能力，保障了足式机器人通过摩擦阻尼式足端机构进行各项工作时的稳定性。
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