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公开(公告)号：CN114261543A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111525414.2
申请日：2021-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种面向空间多臂航天器系统的地面试验平台、系统及方法。所述航航天器系统模拟器(2)通过4个多孔气足漂浮在气浮平台(1)上，所述气浮平台(1)周围放置有实验桁架(3)，所述实验桁架(3)的顶棚(14)中间设置模拟辅助对接装置(4)、模拟爬行桁架(5)和卫星模型(6)，所述实验桁架(3)的侧面设置装配实验区域(7)和静音空压机(20)。本发明用以解决现有技术无法模拟多臂航天器系统在空间中的移动、爬行、对大型空间结构装配，以及现有技术无法模拟在失重环境下装配、抓捕等动作对基座的影响等问题。
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公开(公告)号：CN113059548A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110279482.9
申请日：2021-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00 , B25J15/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明提出了一种空间树网型机器人，属于空间在轨服务机器人领域。解决了在轨服务机构尺寸小、灵活度差、刚度差的问题。它包括多个空间多臂机器人，多个空间多臂机器人配合相连，每个空间多臂机器人均包括基座和多个机械臂，多个机械臂沿基座圆周方向布置，所述机械臂包括三个万向关节、两个臂杆和两个平动关节，所述两个臂杆的一端通过一个万向关节相连，其余两个万向关节分别安装在两个臂杆的另一端，每个臂杆上均设置有一个平动关节，所述机械臂的接口端通过快换接口与基座相连，所述机械臂的连接端与多头快换工具相连。它主要用于空间在轨服务机器人。
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公开(公告)号：CN109760051B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910041486.6
申请日：2019-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种绳驱超冗余自由度机器人的绳索长度变化确定方法，属于机器人控制技术领域。本发明首先在绳驱超冗余自由度机器人的绳驱串并联机构上建立坐标系；定义绳段矢量并由绳段矢量求得绳索力作用在绳索导向板上的力；然后利用绳索力作用在绳索导向板上的力得到绳索力的等效旋量；通过绳索力与等效力矩之间映射关系得到雅可比矩阵；再结合转动自由度的角速度与雅可比矩阵得到绳长变化速率，最后将得到的绳长变化速率进行积分得到绳索长度的变化。本发明解决了现有绳驱超冗余自由度机器人的控制技术误差较大的问题。本发明可用于绳驱超冗余自由度机器人的控制技术。
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公开(公告)号：CN108507809B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201810284244.5
申请日：2018-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 旋翼式卫星模拟器，它属于卫星模拟器机械系统设计领域，以解决传统喷气式卫星模拟器控制复杂，制作维护成本高的问题，它包括气浮轴承、安装支撑座、旋翼连接座和N个旋翼推进机构；N个旋翼推进机构通过旋翼连接座连接在一起并固定在安装支撑座上，N个旋翼推进机构沿周向均布设置；每个旋翼推进机构包括桨叶、电机和安装座；安装座安装在旋翼连接座上，每个安装座上安装有两个电机，该两个电机的轴向水平同轴放置且输出轴相反，每个电机的输出轴安装有桨叶；安装支撑座安装在气浮轴承上。本发明应用于人造卫星空间模拟。
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公开(公告)号：CN105773617B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201610236101.8
申请日：2016-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 空间机器人的三指式抓持器碰撞预测方法，本发明涉及三指式抓持器碰撞预测方法。本发明是要解决空间机器人在轨抓取操作时碰撞预测方法效率较低的问题，而提出的空间机器人的三指式抓持器碰撞预测方法。该方法是通过一、设计空间机器人的三指式抓取机构的三维模型，根据三维模型建立数学模型；二、根据步骤一建立的三维模型和数学模型对三指式抓取机构进行碰撞检测得到碰撞模型，根据碰撞模型侵入量计算碰撞力；三、将碰撞模型和机械臂系统模型建立空间机器人的三指式抓取机构的动力学模型，根据三指式抓取机构动力学模型设计空间机器人三指式抓取机构控制系统模型等步骤实现的。本发明应用于三指式抓持器碰撞预测领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104615841B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510098334.1
申请日：2015-03-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 考虑遮挡效应的航天器太阳能帆板三维动态仿真方法，属于计算机仿真模拟技术领域。本发明解决了现有的卫星轨道、大型机构所产生的遮挡情况的分析任务复杂，导致发电效率预估不准确的问题。技术要点为：搭建实现环境；航天器三维虚拟建模；航天器本体、太阳能帆板、天线的实时显示；通过阴影遮挡算法计算遮挡矩阵；基于着色语言的太阳能帆板阴影可视化渲染；多视角交互式三维漫游；太阳能帆板功率及温度曲线的实时显示。本发明实现针对卫星轨道、大型机构所产生的遮挡情况的分析任务，并根据遮挡分析结果计算太阳电池阵发电功率，合理设计太阳电池数量。
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公开(公告)号：CN106627831A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710093433.X
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种四足机器人单腿机构，它涉及机器人创新应用领域。本发明为解决现有四足机器人腿部机构关节质量大、运动范围小、驱动能力不足的问题。一种四足机器人单腿机构包括髋关节机构、股关节机构、大腿、膝关节机构和小腿，髋关节机构的上端与机身连接，髋关节机构的下端与上端通过髋关节驱动组件和髋关节传动机构实现相对转动，股关节机构设置在髋关节机构的下端，大腿的上端与股关节轴连接，股关节轴通过股关节驱动组件和股关节传动机构实现转动，大腿的下端通过膝关节轴与小腿的上端连接，膝关节轴通过膝关节驱动组件和跨轴传动机构实现转动，小腿的下端设有三维传感器。本发明用于四足机器人。
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公开(公告)号：CN105773617A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610236101.8
申请日：2016-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1602
Abstract: 空间机器人的三指式抓持器碰撞预测方法，本发明涉及三指式抓持器碰撞预测方法。本发明是要解决空间机器人在轨抓取操作时碰撞预测方法效率较低的问题，而提出的空间机器人的三指式抓持器碰撞预测方法。该方法是通过一、设计空间机器人的三指式抓取机构的三维模型，根据三维模型建立数学模型；二、根据步骤一建立的三维模型和数学模型对三指式抓取机构进行碰撞检测得到碰撞模型，根据碰撞模型侵入量计算碰撞力；三、将碰撞模型和机械臂系统模型建立空间机器人的三指式抓取机构的动力学模型，根据三指式抓取机构动力学模型设计空间机器人三指式抓取机构控制系统模型等步骤实现的。本发明应用于三指式抓持器碰撞预测领域。
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公开(公告)号：CN103577656B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201310601464.3
申请日：2013-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 潜射导弹出水过程三维动态仿真方法，涉及一种三维动态仿真方法。该方法是要解决地面模拟仿真试验所需试验设备复杂、试验成本极高、可重复性差的问题。潜射导弹出水过程三维动态仿真方法是基于CPU-GPU异构的多线程开发环境来实现的，所述方法包含以下内容：一、搭建人机交互平台；二、潜基导弹出水过程三维虚拟建模与显示；三、基于粒子系统的潜基导弹出水可视化建模；四、基于着色语言的潜基导弹出筒空泡可视化建模；五、海洋深度标尺动态显示；六、潜基导弹出水过程的多视角交互式三维漫游；七、潜基导弹出水过程的关键参数可视化。本发明具有安全、经济、可控、无破坏性、允许多次重复等优点。可应用于计算机仿真模拟方法技术领域。
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公开(公告)号：CN103870665A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410138489.9
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机械臂辅助对接过程三维动态仿真方法，它涉及一种三维动态仿真方法，具体涉及一种空间机械臂辅助对接过程三维动态仿真方法。本发明为了解决地面指挥控制人员和航天员不能直观的看到机械臂，给机械臂的运动控制带来麻烦的问题。本发明的具体步骤为：搭建实现环境；空间机械臂三维虚拟建模与显示；建立运动模型；基于摇杆控制器的机械臂运动仿真；机械臂柔性臂杆受力及变形实时渲染；机械臂末端运行轨迹的动态显示；辅助对接过程中的多视角交互式漫游；空间机械臂辅助对接过程的工程值及曲线显示。本发明用于计算机仿真模拟技术领域。
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