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公开(公告)号：CN106826906B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710109433.4
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种无力矩传感器的机械臂模块化关节，包括壳体及制动机构、传动机构、与传动机构连接的输出轴及控制机构，其特征在于：所述传动机构包括转轴，所述转轴两端分别刚性连接有制动机构和谐波减速器，所述谐波减速器与所述输出轴刚性连接，所述转轴套装有电机，所述控制机构包括控制器及用以检测输出轴相对壳体位移的第一传感器和用以检测转轴转速的第二传感器，所述第一传感器、第二传感器和电机均与控制器电连接。本发明通过采样电流来估算力矩，省去了力矩传感器的机构，减轻了关节质量，且本发明采用直线型传动线路，传动结构简单，缩短了输出轴的长度，输出轴仅需要一个交叉滚子轴承的支承，进一步简化了关节的结构。
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公开(公告)号：CN115790932B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202211381292.9
申请日：2022-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种等离子体霍尔效应推力器在轨推力计算方法及系统，首先，利用磁传感器阵列，捕获等离子体霍尔效应推力器在放电过程中通道内的霍尔漂移电流感生的磁场；然后根据所述磁场，利用静态磁场反演方法计算通道内霍尔漂移电流密度；最后根据所述霍尔漂移电流密度和推力器固定设计参数给定励磁电流下磁场的径向分量，利用在轨推力计算模型计算等离子体霍尔效应推力器的在轨推力。本发明利用磁传感阵列能够测量秒级的磁场强度，根据秒级磁场强度进行在轨推力计算，进而获得实时的在轨推力，避免了现有在轨推力评估方法需要结合卫星轨道变化信息或角位移变化信息进行推力评估所导致的评估实时性欠佳的缺点。
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公开(公告)号：CN113606103B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110871762.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F03H1/00
Abstract: 本发明涉及一种阶梯栅极、栅极结构、阶梯栅极参数确定方法及系统，将栅极设计成阶梯状结构，阶梯栅极沿径向划分为中心区、过渡区和边缘区，中心区、过渡区和边缘区的厚度依次减小，中心区、过渡区和边缘区到另一个栅极的间距依次增大，实现栅极沿径向的间距变化，不同区域的栅极间距不同，使得不同径向位置的等离子体鞘有合适强度的加速电场，能够保证在不同位置离子束都能实现良好的聚焦。
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公开(公告)号：CN113357114B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202110813110.X
申请日：2021-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F03H1/00
Abstract: 本发明公开一种应用于推力器的主阴极的装配结构及其装配方法，主阴极通过绝缘底座安装在连接底座上，使得主阴极与连接底座之间保持绝缘状态，由于连接底座呈环形结构，且环形结构沿周向开设有若干个贯穿其侧壁的开槽，开槽中可更换设有不同长度的定位件，定位件插接在开槽中，并封堵开槽和绝缘底座的间隙，绝缘底座通过与其相连接的搭接件搭接在定位件上，那么通过更换不同长度的定位件，改变搭接件在连接底座上的轴向位置，进而带动绝缘底座改变其在连接底座上的轴向位置，以能够保证主阴极与连接底座间绝缘密封的同时，能够频繁改变主阴极相对于推力器放电室的轴向位置，满足在推力器的实验研究。
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公开(公告)号：CN113357110A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110750065.8
申请日：2021-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F03H1/00
Abstract: 本发明公开了一种降低微型离子电推力器中原初电子损耗的方法，将微型离子电推力器的放电室中磁极处的阳极成为磁极阳极，将微型离子电推力器的放电室中磁极处的阳极成为非磁极阳极；使磁极阳极与非磁极阳极彼此独立，并使磁极阳极的电位低于非磁极阳极的电位。降低微型离子电推力器中原初电子损耗的结构，包括由下至上依次固设在微型离子电推力器的放电室上的第一阳极、第二阳极、第三阳极和第四阳极，微型离子电推力器的放电室上由上至下固设有第一磁极和第二磁极，第一磁极与第二磁极之间具有间隔，第一磁极与第四阳极的持平，第二磁极与第二阳极持平。本发明能够有效降低原初电子在磁极处的损失。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110561493B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201910734438.5
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种拟人机械臂，属于机器人技术领域。本发明的拟人机械臂包括多个竖向关节，相邻的竖向关节之间设置有横向关节，多个所述竖向关节同轴设置，所述横向关节的轴线与所述竖向关节的轴向相互垂直。本发明的拟人机械臂具有足够的臂长，运动空间大，重量轻。
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公开(公告)号：CN110561421B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910733315.X
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了机械臂间接拖动示教方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过在示教平面进行多次平面示教得到示教平面轨迹，对示教平面轨迹执行动态运动单元表达过程，选取新的轨迹起始点和轨迹目标点，根据动态运动单元表达过程对示教平面轨迹进行轨迹泛化，并结合接触力控制过程得到接触面的示教轨迹。通过动态运动单元表达结合接触力控制过程实现机械臂的平面示教学习和接触面上的示教轨迹生成，无需在接触面上进行拖动示教，同时实现接触力控制，解决了直接示教技术无法生成操作者无法到达的操作对象上示教轨迹的问题。
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公开(公告)号：CN108247622B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201711492553.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及七自由度模块化绳驱机械臂，其模块化关节包括驱动电机，驱动电机带动减速机构，所述减速机构的输出轴穿过绳轮的中间孔带动所述绳轮转动，还带动所述绳轮上方设置的第一轴承的轴承内圈；设置第二轴承与所述第一轴承的轴线平行，第一、第二轴承的轴承外圈固定法兰之间固定连接、外圈轴承座固定连接；所述绳轮与所述第二轴承的内圈轴承座之间缠绕有驱动绳索。本发明的模块化关节中，驱动电机带动绳轮以及第一轴承运动，绳轮上的驱动绳索带动第二轴承转动，结构简单合理，并且具有一定在载荷能力；将模块化关节按一定方式布局、连接，形成七自由度模块化绳驱机械臂，质量小，精度高，且提升机械臂转动时的安全性能。
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公开(公告)号：CN110486243B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201910858139.2
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种微阴极电弧推进系统，推进系统包括：电感器，在通电情况下进行充电，在充电完成后断电形成反压；电源处理单元，与电感器连接，用于控制电感器的通或断电；推力器，设置在电感器内部，分别与电源处理单元和电感器连接，当电感器反压时，在推力器的阴极与阳极之间形成脉冲电压，推力器在脉冲电压的作用下击穿绝缘层，同时阴极被蒸汽化形成等离子体，等离子体在电感器形成的磁场下被引出形成反作用推力。本发明将推力器置于电感器中，利用电感器通电时形成的磁场作为引导和加速离子的磁场，省去了推力器的励磁电路，减小了微阴极电弧推力器推进系统的总质量和总体积的目的，从而提高了推力器的推重比。
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公开(公告)号：CN110561491A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910734911.X
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种机械臂腕关节，属于模块化关节技术领域。本发明的机械臂腕关节包括外壳、柔轮输出轴、电机轴，还包括分体式谐波减速器，所述分体式谐波减速器包括钢轮、柔轮与波发生器，所述钢轮与所述外壳紧固连接，所述柔轮与所述柔轮输出轴紧固连接，所述电机轴的中心处设有定位孔，所述波发生器包括第一端与第二端，所述第一端嵌入所述定位孔内并与所述电机轴的内壁贴合，所述第二端设于所述电机轴的端面上，所述第二端与所述电机轴紧固连接，所述波发生器的中心设有供走线的中心孔。本发明的机械臂腕关节在保证力矩大小的情况下，能显著降低整体重量与体积。
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