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公开(公告)号：CN103674060A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310625255.2
申请日：2013-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01C25/005 , G01C19/56 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺的输出补偿方法和系统。所述输出补偿方法包括：测量半球谐振陀螺的加速度矢量，并根据测量的加速度矢量，以及预先确定的加速度漂移模型，计算出半球谐振陀螺的输出漂移量；根据计算出的半球谐振陀螺的输出漂移量，对半球谐振陀螺的输出进行补偿；所述补偿系统包括：加速度测量模块，用于测量沿半球谐振陀螺的加速度矢量；输出漂移量计算模块，用于根据测量出的加速度矢量、预先确定的加速度漂移模型，计算出半球谐振陀螺的输出漂移量；输出补偿模块，用于根据计算出的输出漂移量，对半球谐振陀螺的输出进行补偿。应用本发明，可以根据建立的HRG的加速度漂移模型对HRG的输出进行补偿，提高HRG的输出精度。
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公开(公告)号：CN102662904A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210109023.7
申请日：2012-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F13/40
Abstract: 本发明提供一种基于CAN总线的即插即用系统及其设计方法。它是由主计算机、即插即用转换模块和飞行器设备组成的，主计算机与即插即用转换模块之间采用CAN总线，即插即用转换模块与飞行器设备之间采用RS422电气标准。设置主计算机的周期为50毫秒，即插即用转换模块主要包括RS422转换、CPU处理器、DC/DC电源转换模块、FPGA处理器、CAN控制器，飞行器设备的数据传输率为115.2kbps，每个飞行器设备发送的信息为24个字节，设置即插即用模块的周期为5毫秒。本发明即插即用系统安装任何外设都是简单、安全的操作，在即插即用系统中，设备的安装过程是自动的，不需要重新启动系统或重新配置飞行器系统中设备参数。
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公开(公告)号：CN119756433A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510056182.2
申请日：2025-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种半球谐振陀螺驻波主动进动指令角速率解算方法，它属于半球谐振陀螺控制领域。本发明解决了由于温度漂移的影响，导致实际进动角速率与期望值之间存在偏离的问题。本发明具体为：步骤一、在全角模式下启动半球谐振陀螺，使半球谐振陀螺球壳驻波处于稳定状态且达到驻波的目标幅值后，再以指令控制字进行驻波主动进动，驻波在电驱动力的作用下发生进动；步骤二、获得驻波主动进动指令角速率稳定后的正交控制字与陀螺实际方位角的关系式；步骤三、对正交控制字与实际方位角的关系式中的系数进行辨识，得到辨识结果；步骤四、利用步骤三的辨识结果得到驻波主动进动的指令角速率解算结果并输出。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺控制领域。
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公开(公告)号：CN117949014A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311868496.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 基于正弦注入的半球谐振陀螺虚拟进动自校准方法及系统，属于惯性技术领域，本发明为解决现有半球谐振陀螺校准依赖于前期大量的温度实验以及模型的准确性，无法满足大规模陀螺生产的需求的问题。本发明通过定幅值正弦注入模块向谐振幅值中注入扫频信息以获得谐振子的幅频特性，并根据幅频特性来得到衰减时间常数。随后将表征到的衰减时间常数、谐振幅值、幅值控制输出反馈进虚拟进动自校准模块，最终使半球谐振陀螺在不进行前期温度标定的情况下实现进动速度的自校准。本发明可应用于轴对称振动陀螺的校准过程。
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公开(公告)号：CN117824708A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410006380.3
申请日：2024-01-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691 , G01C19/5776
Abstract: 半球谐振陀螺检测误差在线标定方法，属于惯性技术领域。本发明解决了传统对半球谐振陀螺的检测误差标定是离线进行的，无法克服外界因素对半球谐振陀螺影响，无法对半球谐振陀螺检测回路中X/Y通道增益误差以及失准角实时补偿的问题。本发明利用锁相环生成的余弦参考信号Vc和正弦参考信号Vs分别对预处理后的半球谐振陀螺的X和Y通道检测的振动信号实时进行解调，得到Cx、Cy、Sx和Sy；利用X/Y通道增益比值kyx和失准角α对Cx、Cy、Sx和Sy进行补偿，根据补偿后的Cx、Cy、Sx和Sy生成X通道控制量和Y通道控制量，并将其分别施加在半球谐振陀螺X和Y通道激励电极，从而完成对半球谐振陀螺检测误差的在线自标定。主要用于对半球谐振陀螺在线标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117782163A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311857096.9
申请日：2023-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 基于衰减时间常数的半球谐振陀螺虚拟进动校准方法及系统，属于惯性技术领域，本发明为解决半球谐振陀螺虚拟进动速度随环境温度变化难以实时补偿的问题。本发明方法通过对不同温度下半球谐振子谐振频率与衰减时间常数的精确标定，再利用拟合方法对这些标定数据进行函数拟合。通过此过程，得到了谐振子谐振频率与衰减时间常数的关联模型。随后，本发明通过实时监测环境温度，以标定模型为基础，利用衰减时间常数对虚拟进动控制力进行实时调整，使其进动速度稳定。本发明应用于半球谐振陀螺的启动及校准过程。
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公开(公告)号：CN116753983A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310562525.3
申请日：2023-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种全角半球陀螺驱动通道不平衡误差辨识及补偿方法，涉及半球谐振陀螺的输出补偿方法，针对现有技术中方法难以保证双通道驱动链路的完全对称，既存在驱动通道不平衡误差，进而影响陀螺的控制精度的问题，本申请提出的全角半球谐振陀螺驱动通道不平衡误差辨识及补偿方法通过主动驱动半球谐振子驻波按指定速度正反向旋转，并记录陀螺输出角速率及角位置信息，依据包含驱动通道增益不平衡误差和驱动通道失准角的驱动通道不平衡误差模型，通过最小二乘法拟合实现驱动通道不平衡误差的快速精确辨识，并以辨识结果为基础，增加前馈驱动器，实现驱动通道不平衡误差的精确补偿。进而提高了陀螺的控制精度。
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公开(公告)号：CN115876178A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211641073.X
申请日：2022-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5776 , G01C25/00
Abstract: 平板电极式半球谐振陀螺的检测与驱动切换的控制方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了平板电极式半球谐振陀螺检测信号与驱动信号存在串扰以及传统分时控制方法中检测信号不连续的问题。本发明对半球谐振陀螺缓冲电路上设置的多路开关进行高频切换，切换频率远高于谐振子振动频率，以切换频率对振动信号进行采样得到检测信号，在相邻两次采样之间施加驱动信号，使检测信号和驱动信号在时域上分离，消除检测信号中驱动信号的干扰。本发明方法采用与驱动检测切换频率相同的频率进行采样，检测信号为连续采样，只需采用常规数字滤波器即可完成解算。本发明方法可以应用于惯性技术领域。
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公开(公告)号：CN114505629B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210252949.5
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K37/00 , B23K37/04 , B23K101/40
Abstract: 一种用于半球谐振子与电极基板焊接的电极基板固定装置，涉及一种精密装配检测系统。为了解决焊接固定半球谐振子及电极基板无法避免的加热问题引起的装配误差的问题。本发明包括由上至下依次同轴设置的电极基板卡环、加热垫、隔热环、安装盘和固定基座，安装盘包括安装盘基板和多根导电弹簧针，隔热环、加热垫和石英电极基板依次套在多根导电弹簧针上，电极基板卡环固接在安装盘基板上，且电极基板卡环与安装盘基板之间形成容置腔，电极基板卡环与安装盘基板将隔热环、加热垫和石英电极基板卡紧，安装盘基板固接在固定基座上，石英半球谐振子穿过电极基板卡环上的通孔插装在石英电极基板上。本发明主要用于固定电极基板。
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公开(公告)号：CN114858153A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210364971.9
申请日：2022-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5719 , G01C25/00
Abstract: 一种半球谐振陀螺振动状态监测系统及监测方法，它属于半球谐振陀螺振动状态监测技术领域。本发明解决了现有的半球谐振陀螺振动状态监测方式存在振动信息缺失的问题。本发明方法所采取的主要技术方案为：建立包括半球谐振陀螺表头、陀螺控制板卡、转台、转台驱动器、数据采集卡和计算机的半球谐振陀螺振动状态监测系统，转台负责提供角速度输入，陀螺控制板卡负责解算陀螺振动信息并驱动谐振子振动，数据采集卡负责将陀螺振动信号采集到计算机中，计算机负责实时解算出各待监测量，并将其进行显示和保存，以及给转台驱动器发送指令来控制转台。本发明方法可以应用于对半球谐振陀螺振动状态进行监测。
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