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公开(公告)号：CN116454939A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310240452.6
申请日：2023-03-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种发‑储‑配‑用智能配电模组及其方法，该智能配电模组包括分别与边缘AI能量管理模块相连接的风光能耦合发电模块、蓄电池电容长短时储能模块、多模电压配电模块，边缘AI能量管理模块用于执行预设的发‑储‑配‑用智能控制程序，并结合当前发电及用电状态数据，生成对应的控制指令后下发给其他模块；风光能耦合发电模块用于获取当前风能发电及太阳能发电数据，实现时序功率波动自适应的电压电流调控；蓄电池电容长短时储能模块用于实现不同储能策略的自动切换；多模电压配电模块用于实现蓄电池与超级电容的储能调配。与现有技术相比，本发明能够实现能量的最大集约化利用，具有适用范围广、智能水平高、可长时间运行等优点。
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公开(公告)号：CN116399345A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310289052.4
申请日：2023-03-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种固定节点辅助的移动智能体SLAM绝对定位方法，根据移动机器人的位姿变换信息获得因子图，并且确定协方差；根据因子图估计IMU的偏差，更新移动机器人的轨迹和地图；根据IMU的偏差确定移动机器人的定位状态。本发明在移动机器人进行建图和定位时，能够使用已知绝对位置的固定节点进行辅助，从而提高建图和定位的精度；利用固定节点辅助的方法，实时监测移动机器人的定位情况，能够及时纠错，提高了移动机器人的鲁棒性和可靠性；能够集成在多种功能的传感器网络中，便于部署。
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公开(公告)号：CN116203834A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310210819.X
申请日：2023-03-07
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本申请公开一种无人系统逻辑信息流动态感知控制方法及设备，在该方法中，基于预设的节点感知模块，确定无人节点对应预设时间段的至少一个逻辑感知状态数据；基于所述至少一个逻辑感知状态数据，生成逻辑信息流；基于所述逻辑信息流，检测所述无人节点的至少一个工作状态是否存在异常；响应于所检测到的存在异常的第一工作状态，调整所述第一工作状态所对应的工作模块。由此，通过将预设的节点感知模块安装在无人节点的系统中，能够采集并挖掘逻辑信息流的数据，及时发现无人系统所处的状态的问题，并做出决策自动调整状态，具有更高的鲁棒性和智能性。
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公开(公告)号：CN115086712B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210636601.6
申请日：2022-06-07
Applicant: 同济大学
IPC: H04N21/234 , H04N21/2343 , H04N21/4402 , H04N21/637 , H04N21/647
Abstract: 本发明公开了一种基于CPS系统的双网络时敏自适应通信方法及系统，涉及CPS系统网络通信技术领域。包括发送端通过单网络通信模块发送待传输的视频数据或发送端通过双网络通信模块发送待传输的视频数据；和/或发送端通过双网络通信模块发送待传输的控制指令；接收端接收视频数据和/或控制指令。本发明能够解决现有方案大多聚焦于拥塞控制、网络的拓扑结构以及应用层向下感知等主要方式；本发明设计出一种基于CPS系统的双网络时敏自适应通信方法，在视频数据接收方面既利用单个网络自身的自适应调控，也对双网络进行数据包分配。在接收控制指令方面也是双网络同时传输。
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公开(公告)号：CN115913311A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211130929.7
申请日：2022-09-16
Applicant: 同济大学
IPC: H04B7/155 , H04W40/22 , G06N3/048 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于图神经网络路径优化的无线中继通信方法及装置，涉及无线中继通信技术领域。包括：生成无线中继通信系统中节点的嵌入矩阵；基于节点的嵌入矩阵，对编码器‑解码器架构进行训练，得到训练后的编码器‑解码器架构；将节点的嵌入矩阵输入到训练后的编码器‑解码器架构，得到无线中继通信系统中中继节点的路径优化结果。本发明解决了多节点无线中继通信方法中由于无人系统的机动性和无线通信的不稳定性导致的信息传输性能低下的问题。利用图神经网络结合固定节点的功率和固定节点与中继节点的相对距离，自主生成无人系统的移动路径，是一种更一般化的不受距离和固定节点数量限制的无线中继通信方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115903825A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211522609.6
申请日：2022-11-30
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生与强化学习的机器人运动规划方法，包括：S1、利用数字孪生技术构造一个与真实场景一一对应的虚拟场景；S2、构建完成虚拟场景后，在虚拟场景中进行强化学习的训练过程；S3、在虚拟场景中进行训练得到局部路径规划和避障算法，利用真实场景和虚拟场景进行映射，来完成真实场景中无人车的运动规划任务以及更新虚拟场景；S4、训练完成后，联合虚拟和现实空间中的无人车观测到的信息，通过步骤S2得到控制无人车运动的路径及线速度和角速度信息。根据本发明，充分利用虚拟空间的仿真特性，并利用真实空间的数据变化来更新虚拟空间，来达到虚实充分融合的效果。
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公开(公告)号：CN115017704A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210635206.6
申请日：2022-06-07
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , G06Q50/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及无线传感器网络技术领域，特别是指一种动静态节点耦合的虫害重点区域感知的覆盖方法及系统，该方法包括：获取移动感知节点位置、障碍物位置、静态感知节点位置以及虫害重点区域位置；确定障碍物产生的第一斥力势场以及移动感知节点受障碍物的总斥力；确定静态感知节点产生的第二斥力势场以及移动感知节点受静态感知节点的总斥力；确定虫害重点区域产生的第三引力势场以及移动感知节点受虫害重点区域的引力；确定移动感知节点运动时受到的合力；基于合力的引导，完成面向森林虫害重点区域感知的动静态节点耦合覆盖。采用本发明，可以有效避免感知节点重复覆盖导致的资源浪费，从而完成动静态节点耦合的协同覆盖任务。
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公开(公告)号：CN113359796B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110634732.6
申请日：2021-06-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种地下多分支洞穴的无人机探寻方法，包括：获取无人机当前的状态配置，使用激光雷达传感器得到无人机当前的配置空间；使用路径采样算法在配置空间进行采样，得到无人机在配置空间内的多个路径，保留其中无碰撞的路径；根据无人机在路径终点的状态配置和配置空间计算每条路径的未来安全性，保留未来安全的路径；计算每条路径的探索收益，无人机执行探索收益最大的路径。与现有技术相比，本发明先获取多条路径，结合配置空间的障碍物信息保留无碰撞路径和未来安全路径，再选择收益最高的路径，能够以较高速度实现无人机在未知多分支隧道环境中的自主探寻，使得续航能力有限的无人机可以进行更大范围、更远路径的探索。
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公开(公告)号：CN114131662A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111308321.4
申请日：2021-11-05
Applicant: 山东硅步机器人技术有限公司 , 同济大学
Inventor： 常峰贵 , 梅尔文·艾伦·古德尔 , 张磊 , 何斌 , 李欣 , 亚瑟尔·阿亚兹 , 王志鹏 , 朱钟攀 , 李刚 , 周艳敏 , 安尼斯·库巴 , 加文·斯科特·白金汉 , 寇淼 , 宾瓦希德·阿里 , 维斯瓦纳特·贝拉姆 , 孙衔天
Abstract: 本发明涉及机械臂防护结构技术领域，尤其涉及一种基于遥操作的机械臂防护结构。其技术方案包括：机械臂底座及装设于机械臂底座顶部的机械臂，机械臂的臂杆装设有防护筒，防护筒的内腔中设有内防护板，且防护筒与内防护板的两侧夹腔均设有半圆板，内防护板的内腔对称设有弧形防护板，且弧形防护板的外壁设有弹簧B，半圆板的板体开设有穿线孔，半圆板的板体内腔开设有安装槽，安装槽的内腔两侧均设有固定板，固定板的夹腔中设有活动板。本发明通过防护筒防止机械臂与周围设备发生碰撞时因刚性接触而导致的受损，且通过穿线孔和活动板对连接线起到固定限位作用，防止连接线出现散乱的情况，减轻了工作人员的维修工作难度。
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公开(公告)号：CN113768495A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110900280.1
申请日：2021-08-06
Applicant: 同济大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明涉及一种集成行走步态、环境信息感知及反馈功能的智能终端，包括鞋主体，鞋主体上设有表面换能器、接触式拾音器和支撑电路元器件，表面换能器用于产生主动传感的振动信号和振动反馈，接触式拾音器用于检测表面换能器发出的特定频谱的振动信号在以人体为媒介传播后的回波信号，以及鞋主体与地面接触时的振动信号；支撑电路元器件分别连接表面换能器和接触式拾音器，用于根据回波信号中信号特定频率传递特性的变化，判断人体姿态的变化；根据鞋主体与地面接触时的振动信号判断行走路面的材质，从而根据人体姿态的变化和行走路面的材质控制表面换能器进行振动反馈。与现有技术相比，本发明具有感知参数更精细、结构更为紧凑和功能更强大等优点。
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