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公开(公告)号：CN113681540A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110868961.4
申请日：2021-07-30
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于PVC gel的驱动黏附一体化柔性抓取装置，包括抓取部上盖体和下底座；所述抓取部夹装于上盖体和下底座之间，沿上盖体边缘均匀分布，并设有若干段伸出端；所述抓取部主体为PVC gel驱动部，边缘伸出端下表面包括一层黏附阵列；所述上盖体下表面与PVC gel驱动部对应位置铺设有上部电极，所述下底座与PVCgel驱动部对应位置铺设有下部电极，所述上部电极和下部电极由导线连接供电；本发明还公开了采用固化法脱模制备PVC gel驱动部的具体步骤，基于制备的PVC gel符合材料，当施加正向电压时，PVC gel驱动部向下弯曲，实现加紧物件效果，当施加反向电压时，PVC gel驱动部向上弯曲，松开物件；黏附阵列还可以提供黏附力，用于抓取较大平面的物件。
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公开(公告)号：CN112629399A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011331154.0
申请日：2020-11-24
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B7/16
Abstract: 本发明提供一种聚氯乙烯离子凝胶的柔性传感元件及其制备方法，该传感元件由聚氯乙烯离子凝胶，以及夹持在其两端的金属电极组成；接入有源电路时，该传感元件受力变形，其内部阻值会随着宏观形变呈近似线性的改变；接入无源电路时，该传感元件受力变形，在两电极之间会产生电势差；本申请提供的传感元件可以用于柔性传感系统，兼具有源和无源两种传感模式，其具有较好的柔性、可拉伸性和环境适应性，在可穿戴柔性电子设备、仿生人造皮肤领域具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN105775148A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610215576.9
申请日：2016-04-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B64D35/04
CPC classification number: B64D35/04
Abstract: 本发明公开了一种新概念横流风扇式旋翼（卷流旋翼）系统，包括一套齿轮换向变速器、传动装置、底座和外整流罩和横流风扇式旋翼桨叶。发动机（或电机或其他动力系统）提供的能量由齿轮换向变速器的输入轴传入，通过齿轮换向变速器变换，使两根（也可以是多根）输出轴同转速反向旋转，并且根据需要，设计传动比使输出轴的转速得到增加或降低，带动卷流旋翼桨叶上的横流风扇高速转动。旋翼上的横流风扇转动后，在产生的气动力作用下带动整个旋翼和齿轮换向变速器等底座以上部分旋转，底座则固定不动。使用本发明只需在机体安装一台发动机或电机，有效地减轻了旋翼飞行器的总重量，也提高了可靠性和效率。
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公开(公告)号：CN102011193B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201010290192.6
申请日：2010-09-21
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种蛋白质修饰的GaN纳米线阵列，它是以直立的GaN纳米线阵列作为基片，纳米线表面经化学氧化或等离子氧化产生Ga-OH官能团；或者经化学气相沉积法在纳米线表面沉积SiO2、TiO2或Al2O3，经水解在在纳米线表面产生-OH官能团，GaN纳米线表面的-OH官能团与SiCl4反应形成-O-Si-Cl键，最后通过聚乙二醇分子与蛋白质分子相连接形成蛋白质修饰的GaN纳米线阵列。它可以应用于蛋白质分离提纯、识别或检测。本发明公开了其制法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102372041A
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN201110321419.3
申请日：2011-10-21
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明基于IPMC的仿壁虎主驱动式脚掌及驱动方式，属仿壁虎脚掌主动驱动技术领域。它包括弧状上、下夹持片、一端悬空另一端被上述夹持片夹持固定的IPMC材料件（1），还包括安装于弧状上夹持片（4-1）的上电极（3-1），安装于弧状下夹持片（4-2）的下电极（3-2），还包括与上电极（3-1）、下电极（3-2）连接的电源控制单元（6）；上述IPMC材料件（1）上表面还贴有注水膜（5），下表面贴有人造刚毛粘附阵列（2）。通过电源控制单元激励IPMC材料件，使其产生类似生物活体的形变，主动驱动人造刚毛粘附阵列，模仿壁虎脚掌脚趾外翻、内抓的动作，从而实现驱动-结构一体化的主动驱动方式。
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公开(公告)号：CN101890988B
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201010190219.4
申请日：2010-06-02
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种机器人仿壁虎粘附脚趾及其运动方法，属于仿生机器人技术应用领域。该脚趾包括柔性材料脚趾基底(c)、嵌于柔性材料脚趾基底(c)的粘性材料层(a)，且上述粘性材料层(a)的下底面与柔性材料脚趾基底(c)下底面高度一致；在柔性材料脚趾基底(c)上面还设有弹簧层(b)。脚趾有三种具体结构，分别呈平板状、呈半弧形、呈弯曲180度的拱形立体结构。本发明依据其特殊的悬臂式结构特点，采用被动驱动的方式，能够提供单方向具有较大粘附力而反方向具有较小脱附力的特性，能完全模拟壁虎单方向较大的粘附力和反方向较小脱附力的这种力学各向异性特点，并应用于仿壁虎机器人中。
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公开(公告)号：CN101927793B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201010235047.8
申请日：2010-07-23
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种匍匐与直立运动互变的变结构四足机器人结构，属于机器人技术应用领域。包括机体(A)以及安装于机体上的四条肢体；其中每条肢体结构均相同，均由第一舵机(1)、第二舵机框架(3)、第二舵机(4)、大腿支架(7)、第三舵机(9)、小腿支架(10)、踝部连接板(12)、双向连接件(13)、直立支撑球头(14)、匍匐支撑球头(15)组成；上述第一舵机(1)的输出轴线与机体(A)中心轴线平行，第二舵机(4)的输出轴线与第一舵机(1)的输出轴线垂直、第三舵机(9)的输出轴线与第二舵机(4)的输出轴线平行。该机器人可实现匍匐运动与直立运动的相互转化，提高了四足机器人复杂环境下越障能力，为高效稳定运动提供多种运动模式。
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公开(公告)号：CN101571433B
公开(公告)日：2011-03-02
申请号：CN200910033038.8
申请日：2009-06-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 一种三维力传感器，属传感器技术领域。其传感器主体为四棱台结构或平行六面体结构；在上述传感器主体上沿竖直方向依次等间距排列4n个水平切割槽；上述第一个水平切割槽至第4n个水平切割槽，其槽口切入面所对应的传感器主体侧面按顺时针或逆时针方式循环排列；连续的4个水平切割槽构成一个切割单元；一共形成n个切割槽单元；所述的应变片为4个相同的应变片，分别贴于传感器主体的四个侧面，每个应变片与相应的电阻构成独立的单臂电桥电路。具有重量轻、体积小、解耦性强、结构简单等特点的三维力传感器。该三维力传感器可用于微小型腿式机器人腿部三维接触力检测，可以作为微小型腿式机器人腿部结构的组成部分。
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公开(公告)号：CN101927793A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN201010235047.8
申请日：2010-07-23
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种匍匐与直立运动互变的变结构四足机器人结构，属于机器人技术应用领域。包括机体(A)以及安装于机体上的四条肢体；其中每条肢体结构均相同，均由第一舵机(1)、第二舵机框架(3)、第二舵机(4)、大腿支架(7)、第三舵机(9)、小腿支架(10)、踝部连接板(12)、双向连接件(13)、直立支撑球头(14)、匍匐支撑球头(15)组成；上述第一舵机(1)的输出轴线与机体(A)中心轴线平行，第二舵机(4)的输出轴线与第一舵机(1)的输出轴线垂直、第三舵机(9)的输出轴线与第二舵机(4)的输出轴线平行。该机器人可实现匍匐运动与直立运动的相互转化，提高了四足机器人复杂环境下越障能力，为高效稳定运动提供多种运动模式。
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