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公开(公告)号：CN110837566B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201911116876.1
申请日：2019-11-15
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实例提供了一种针对CNC机床故障诊断的知识图谱的动态构建方法，包括：从结构性数据和非结构性数据提取实体及建立实体之间的关系，建立知识图谱中针对案例的部分；从用户对于案例评价中获得用户之间的相似性信息，建立知识图谱中用户与用户之间的关系属性。因为机床故障主要发生在生产环节，更多的依赖于经验，因此在原有的案例信息上增加一层用户之间的关系信息，通过用户之间的相似度来更好的进行推荐对应的案例来提高诊断的准确率。根据本发明专利提供的技术方案，可以提高在使用本知识图谱时的可靠性。
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公开(公告)号：CN113878612A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111125801.7
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及康复机械设备技术领域，具体是一种用于康复机器人的双模驱动关节。包括关节本体、传动机构、驱动机构和阻尼组件四部分。与现有技术相比，本发明有以下特点：本发明中关节具有实现空间刚性关节操作的能力，具有一般关节的驱动传动装置，采用行星齿轮传动机构，配合不同的训练模式为患者提供辅助力或者阻尼力。将电动机正向驱动链路和电磁阻尼器的反向传动回路进行耦合设计，实现具有两种传动模式的可控切换；采用具有柔性可控阻尼系数的磁流变阻尼器，可以减小冲击振动载荷、动量卸载、吸收碰撞动能；根据患者肢体差异，实现臂长可控调节。本设计双模驱动关节工作可靠，可以延伸康复机器人的功能，拓宽康复机器人的工作范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112307220A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011191658.7
申请日：2020-10-30
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明专利提供了一种数控加工领域知识图谱的数据分类模型，所述数据分类模型采用自顶向下的构建方法，以企业生产活动为线索，构建数控加工知识信息类、数控加工任务类技术劳动者类、以及产品信息类。以数控加工产品信息类为中心，串联知识图谱中各个知识信息。构建数控加工行业的知识本体层，在知识本体层的基础上抽象出元本体层，用来管理知识本体层的知识信息以及知识之间的联系，发掘知识图谱中隐藏的联系。通过本发明，能够为数控行业知识图谱模型的构建提供线索，本发明的数控行业知识图谱模型便于数控领域知识图谱的构建与信息维护，同时能够基于本数据模型开发数控加工行业的信息推荐系统，用于企业技术管理与员工培训。
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公开(公告)号：CN110787443A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911158087.4
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A63C17/10 , A63C17/14 , B62D55/08 , B62D55/084 , B62D55/112 , B62D55/30
Abstract: 本发明涉及面向单人使用的履带式滑板车，包含一种履带行走机构的悬挂系统和履带式滑板车的滑板机构。悬挂系统包含前负重轮组件、中间负重轮组件、导向轮组件以及张紧轮组件。悬挂系统以弹性橡胶脚轮和油压阻尼器作为减振缓冲关键部件，使履带式滑板车在经过障碍物时全程具备良好的减振性能，降低障碍物对车体冲击震动的影响，使其具备全地形适应能力和较大的载荷性能。滑板机构包含滑板、滑板连接件、滑板架和滑板中架，将油压阻尼器引入机构，为滑板提供对称支反力，对履带滑板车在行进过程中的振动冲击进行二次缓冲卸载，实现用户与履带滑板车之间的人机共融。
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公开(公告)号：CN106502250B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201611046478.3
申请日：2016-11-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于市场拍卖法和切线圆法的三维空间内多机器人编队的路径规划算法，属于智能算法优化领域，实现了四个机器人形成空间四面体编队的运动仿真。本方法利用市场拍卖法进行任务分配，使各个机器人在多机器人系统低能耗和低费时条件下获得任务坐标方位；基于传统的切线圆法提出三维空间内的切线圆法，规划各个机器人的运动路径，最终形成编队形状并且使得各个机器人拥有相同的运动姿态。仿真研究表明，该方法编队时间短，系统能耗较低，能够实现三维空间内的多机器人编队的路径规划任务，验证了算法的有效性和实用性。
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公开(公告)号：CN103466063A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310438850.5
申请日：2013-09-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种运动灵活的欠驱动球形水下机器人：该新型的球形水下机器人主要包括直线推进的导管螺旋桨机构，水平面飞轮转向机构，垂直面重摆俯仰机构和抗压的密封球壳结构；机器人具有新颖的转向机构，使其在水中可实现零半径转弯；单推进器设计满足造价较低，运行效率高的要求；带支撑架圆形透明外壳能够抵抗一定的深水压力，也可便于内部安装的传感器察探水域信息；可将该机器人作为侦察设备、水中与水底的操作系统和通讯系统的载体，执行人类无法直接完成的近海域多种作业任务。
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公开(公告)号：CN103412487A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310322138.9
申请日：2013-07-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于模糊滑模控制器的球形机器人坡面运动控制方法，包括步骤：(1)通过惯性测量装置测得球形机器人在坡面的姿态与重摆的状态信息；通过里程计和编码器测得机器人在坡面的位置与速度信息；通过无线传输，机器人得到上位机发送来的运动目标位置信息；(2)所得信息通过串口传输给中央处理芯片；(3)所述中央处理芯片根据所得信息，通过模糊滑模控制器计算出球形机器人当前状态下所需的驱动力矩并实时控制机器人的运动。本发明的优点在于：(1)模糊控制降低了控制对于系统建模准确性的要求；(2)所用模糊滑模控制器提高了控制的鲁棒性；(3)模糊控制的引入，大大加快了系统的收敛速度，改善了现有模糊控制器调节精度不足的问题。
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