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公开(公告)号：CN117113067A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310297233.1
申请日：2023-03-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F18/2131 , A61B5/372 , G06F18/2136 , G06F18/2431 , G06N3/006
Abstract: 本发明提供了一种基于鲸鱼优化算法的混合时频空脑电特征提取方法，包括五个步骤：预处理、变分模态分解、鲸鱼优化、信号重构和特征提取。其中，变分模态分解和鲸鱼优化是本发明的关键环节，具体是指模拟鲸鱼的群体行为，对变分模态分解算法的分解参数进行优化，在改进变分模态分解算法特征提取性能的同时实现了数据自我优化，由此得到最佳本征模态数值和最优惩罚因子，使频带信号完成重构。最后，通过引入小波包算法和共空间滤波器，提取最终的混合时频空脑电特征。本发明提供的技术方案，不仅能从源头上解决信号模态混叠问题，提高脑电波的纯净性，还能通过对时、频、空域的充分挖掘，加强各特征域之间的联系，改善脑电信号分类精度。
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公开(公告)号：CN113876544A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111125784.7
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61H1/02 , A63B21/005 , A63B23/12 , A63B23/14
Abstract: 本发明属于康复机械设备技术领域，具体是一种双模驱动的七自由度上肢康复机械臂。与现有技术相比，本发明有以下特点：大臂旋转电机和大臂旋转磁流变阻尼器串联安装，小臂旋转电机和小臂旋转磁流变阻尼器串联安装，肘部弯曲电机和肘部弯曲磁流变阻尼器并联安装，腕部弯曲电机和腕部弯曲磁流变阻尼器并联安装；具有两种工作模态：一、大臂和小臂旋转电机、肘部和腕部弯曲电机主动工作，大臂和小臂旋转磁流变阻尼器、肘部和腕部弯曲磁流变阻尼器输出可控阻尼力，实现机械臂的柔顺控制，最终实现患者的被动康复运动；二、患者主动运动，小臂旋转磁流变阻尼器和腕部弯曲磁流变阻尼器输出可控阻尼力，通过改变阻尼力的大小来实现患者的主动康复训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115903506A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211511318.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及康复机器人控制技术领域，具体是一种融入可控阻尼的康复机器人自适应交互控制方法。为同步实现康复机器人的关节位置不超限和自适应变强度人机交互训练，通过建立人体上肢抗阻力学模型，设计了一种磁滞模糊PD(MD‑Fuzzy‑PD)内环控制器，实现康复机器人对目标位置的精确跟踪，保证响应速度和稳定性的同时，降低了位置超调量，避免陷入危险姿态，保障运动训练的安全性；针对变强度训练需求，基于Lyapunov函数设计了一种通过交互力修正参考轨迹的自适应轨迹生成器，通过在线估计模型参数，实时计算并修正期望轨迹，再经内环控制器完成对期望轨迹的实时跟踪，最终实现人机主动柔顺交互训练。
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公开(公告)号：CN115759186A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211511320.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06N3/044 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于运动想像的脑机接口系统，具体是一种基于卷积神经网络的六类运动想象脑电信号分类方法，包括基于小波散射变换的特征提取模块WST和基于卷积神经网络的分类模块EEGNet16。基于小波散射变换的特征提取模块WST使用小波散射变换提取运动想象脑电信号的特征向量；基于卷积神经网络的分类模块EEGNet16使用提取出的特征向量进行训练与分类，同时在EEGNet16中引入了可分离卷积块和残差学习块，提高了网络的计算效率，减少了收敛时间，解决了网络梯度爆炸和网络退化问题，实现了六类运动想象脑电信号的分类。
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公开(公告)号：CN113878612A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111125801.7
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及康复机械设备技术领域，具体是一种用于康复机器人的双模驱动关节。包括关节本体、传动机构、驱动机构和阻尼组件四部分。与现有技术相比，本发明有以下特点：本发明中关节具有实现空间刚性关节操作的能力，具有一般关节的驱动传动装置，采用行星齿轮传动机构，配合不同的训练模式为患者提供辅助力或者阻尼力。将电动机正向驱动链路和电磁阻尼器的反向传动回路进行耦合设计，实现具有两种传动模式的可控切换；采用具有柔性可控阻尼系数的磁流变阻尼器，可以减小冲击振动载荷、动量卸载、吸收碰撞动能；根据患者肢体差异，实现臂长可控调节。本设计双模驱动关节工作可靠，可以延伸康复机器人的功能，拓宽康复机器人的工作范围。
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公开(公告)号：CN113878612B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111125801.7
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及康复机械设备技术领域，具体是一种用于康复机器人的双模驱动关节。包括关节本体、传动机构、驱动机构和阻尼组件四部分。与现有技术相比，本发明有以下特点：本发明中关节具有实现空间刚性关节操作的能力，具有一般关节的驱动传动装置，采用行星齿轮传动机构，配合不同的训练模式为患者提供辅助力或者阻尼力。将电动机正向驱动链路和电磁阻尼器的反向传动回路进行耦合设计，实现具有两种传动模式的可控切换；采用具有柔性可控阻尼系数的磁流变阻尼器，可以减小冲击振动载荷、动量卸载、吸收碰撞动能；根据患者肢体差异，实现臂长可控调节。本设计双模驱动关节工作可靠，可以延伸康复机器人的功能，拓宽康复机器人的工作范围。
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公开(公告)号：CN113893128A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111114685.9
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及智慧医疗技术领域，具体是一种用于上肢可穿戴式康复机械臂的双模驱动关节。包括肘关节套组件，基座组件，扭转驱动组件，屈伸驱动组件。肘关节套组件与基座组件采用滑轨连接，实现肩与肘关节中心距可调，其设计拟合人体手臂骨架，提高穿戴的舒适度；屈伸/扭转驱动组件皆采用直线式串联安装，确保肘关节的正常屈曲和旋转角度范围，扭转/屈伸驱动组件引入行星齿轮增速机构作增速处理，以匹配阻尼器合适的制动力矩，减小制动力矩增幅误差，两组件均以离合器为动力传递开关，可以实现主/被动康复训练模式的切换，提高设计的智能性与交互性。本设计双模驱动关节结构简单，工作可靠，可以有效实现主/被动康复训练两种模式的切换。
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