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公开(公告)号：CN111745684A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010561685.2
申请日：2020-06-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动等弯曲联动关节组及连续型机械臂,包括：基座、驱动系统、驱动绳索和机械臂本体，机械臂本体由多个联动关节组串联组成，联动关节组为最小组成单元，包括第一关节、连接臂杆、第二关节、第三关节以及第一联动绳索、第二联动绳索。机械臂本体固定在基座上，驱动绳索穿过机械臂本体，驱动绳索一端固定在驱动系统内的绳索牵引处，另一端与连接臂杆固定连连，驱动系统控制驱动绳索的运动；本发明采用关节组的方式，在满足自由度要求的情况下，增加了臂杆长度及操作半径，提升了准连续型机械臂的工作空间；通过采用欠驱动关节组的方式，可减少驱动部件的数量，即降低了整机重量，进而简化了驱动部分的结构布局。
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公开(公告)号：CN106655609B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201510728213.0
申请日：2015-10-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02K7/065
Abstract: 本发明属于作动器领域，具体公开一种变质心调节机电作动器，该作动器包括伺服电池、控制驱动器、前挡板、导轨、导向支撑结构、伺服电机、滚珠丝杆副和后挡板，前挡板、后挡板分别固定在两根导轨和滚珠丝杆副的两端，滚珠丝杆副位于两根导轨之间，伺服电机底部位于能够沿导轨往复滑动的导向支撑结构上，伺服电机两侧分别设有控制驱动器和伺服电池；所述的伺服电机、控制驱动器、伺服电池和导向支撑结构组成能沿导轨往复移动的质量块。该机电作动器通过控制质量块的往复运动来实现整个机电作动器质心的变化。
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公开(公告)号：CN107747597B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710739769.9
申请日：2017-08-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F16C35/12 , G01M13/021
Abstract: 一种10吨级行星滚柱丝杠加载试验专用转接及固定装置，包括：丝杠副转接套筒(1)等；丝杠副转接套筒(1)外安装四列角接触球轴承(4)，四列角接触球轴承(4)安装在四列轴承固定支座(2)中部的安装孔内；套筒锁紧螺母(5)安装在丝杠副转接套筒(1)上；丝杠(7)一端安装在丝杠副转接套筒(1)内，套筒防滚转螺钉(6)设置在丝杠副转接套筒(1)端口处、沿周向分布，并沿径向固定丝杠(7)；轴承固定端盖(3)安装在四列轴承固定支座(2)上压紧四列角接触球轴承(4)；四列轴承固定支座(2)固定在外部安装结构上。本发明解决了直线式机电作动器短时过载设计和传动部件专项加载测试考核之间的冲突问题。
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公开(公告)号：CN106112145A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610445803.7
申请日：2016-06-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
CPC classification number: B23G1/36 , B23G1/44 , B23G2210/21
Abstract: 一种行星丝杠螺母分序磨削工装、加工机构及磨削方法，加工机构包括工件头架、主轴变速箱、砂轮头架，还包括一级导轨和二级导轨；二级导轨由梯形丝杠或者滚珠丝杆驱动用于粗磨加工，一级导轨采用线导轨或者通过精密滚珠丝杠驱动，用于精磨加工；二级导轨安装在整个加工机构的安装底座上且能够通过一个二级夹紧机构实现二级导轨与安装底座的固连或者分离；一级导轨安装在二级导轨上，一二级导轨之间通过一级夹紧机构实现二者的固连或者分离，主轴变速箱固定安装在一级导轨上，主轴变速箱的输出轴连接工件头架，工件头架与其位于同一轴线上的砂轮头架分别用于装夹待磨削工件和砂轮。
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公开(公告)号：CN106002497A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610544415.4
申请日：2016-07-12
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
CPC classification number: B24B1/00 , B24B19/009 , B24D5/14
Abstract: 一种柔轮变形协调成型磨削方法，步骤如下：(1)采用机械加工方法加工柔轮齿坯，使得柔轮轮齿未加工截面齿顶向内成锥度，其锥角a＝arctan(w/L)，其中w为波发生器长轴处径向变形量，L为柔轮筒长；(2)将波发生器装入柔轮内腔预定的位置并固定，柔轮输出法兰一侧连接分度装置；(3)将步骤(2)安装好的装置一体安装在磨床的平台上，并使波发生器的长轴垂直于上述平台；(4)将磨床上的成型砂轮的轮廓中心与波发生器的长轴对齐后开始径向磨削，磨削完成一个轮齿后通过分度装置将柔轮齿坯转动一个齿距，重新开始磨削，直至磨削完成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105904340A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610446504.5
申请日：2016-06-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种RV减速器轴承座孔磨削工装及轴承座孔的定位方法，工装包括锥柄圆盘、圆柱销、固定装置；锥柄圆盘为回转类零件，一端为锥形长轴，加工时与磨床装夹锥面配合，利用锥形长轴末端的螺纹孔调整和固定，另一端为圆盘，圆盘上共开有五个定位孔顺序记为D0、B0、A0、C0、E0，五个定位孔以A0对称布置；B0或者C0为待磨削工件的安装定位孔，待磨削工件的轴承座孔与D0、A0重合或者与E0、A0重合；圆柱销形状由两个直径不同的圆柱面连接而成；通过圆柱销将磨削工件的安装孔与磨削工装的B0或者C0孔连接并定位，通过固定装置将磨削工件与磨削工装固定。
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公开(公告)号：CN114429004B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202111601136.4
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种曲面牙型形廓行星滚柱丝杠的优化设计方法，步骤为：建立坐标系并确定螺旋线表达式，确定螺旋面法截面及螺旋面母线的表达式，确定丝杠、滚柱、螺母对应母线类型及表达式，获取螺旋面法截面于初始坐标系的表达式，确定螺旋面下、上表面的曲面空间，确定螺旋面对应参数，进行结构参数进行修正完成对凹面丝杠牙型形廓的结构优化，方法流程清晰，优化设计后的行星滚柱丝杠工作效率不受影响，不会降低优化设计后的行星滚柱丝杠的承载性能，提高行星滚柱丝杠副的极限承载力，并提高行星滚柱丝杠副的使用寿命。
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公开(公告)号：CN118654881A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410820302.7
申请日：2024-06-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M13/025
Abstract: 本发明涉及一种适用于多规格行星滚柱丝杠产品批量跑合装置，属于精密传动机构设计领域；包括伺服电机、电机支撑板、扩展带座轴承、行星滚柱丝杠产品、加载杆、扩展T形导轨、铜套、扩展导轨支撑筒、扩展导轨支撑筒支撑板、加载板、电动缸支撑板、电动缸座、T形导轨、4个支撑座、万向轮、床身、丝杠带座轴承、联轴器、齿轮轴、大齿轮、丝杠支撑板、丝杠导轨支撑筒、丝杠T形导轨、电动缸伸缩杆、导轨挡板和对接组件；其中，对接组件包括平键和锁紧螺母；本发明可实现多规格行星滚柱丝杠产品的批量跑合，并且具备有无负载可方便切换、宽行程范围且可调节、产品简便拆装、单一驱动等优点。
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公开(公告)号：CN116858070A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310775470.4
申请日：2023-06-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01B5/14
Abstract: 一种行星滚柱丝杠轴向间隙测量装置，采用V型块和压板配套使用将待测行星滚柱丝杠中的螺母固定，而丝杠通过夹头限制其周向转动，通过滑轮和连接块对绳索导向，利用砝码进行轴向加载，使用杠杆千分表实现轴向间隙的准确测量。本发明整体结构简单、易操作、可实施性强，避免了因复杂装夹结构引入测量误差大问题，提高了行星滚柱丝杠轴向间隙的测量准确性；本发明利用绳索和砝码进行轴向加载，采用滑轮导向，通过调整上下两侧砝码的重量实现双向加载，且施加轴向载荷可调。
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公开(公告)号：CN114233829B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111598727.0
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F16H48/10 , F16H48/38 , F16H57/037
Abstract: 一种差动反向式行星滚柱丝杠副，包括第一套反向式行星滚柱丝杠副、第二套反向式行星滚柱丝杠副、差速机构，第一套反向式行星滚柱丝杠副、第二套反向式行星滚柱丝杠副均由外部电机提供输入转矩，并通过差速机构实现单一稳定输出，第一套反向式行星滚柱丝杠副、第二套反向式行星滚柱丝杠副构成双输入单输出冗余传动机构，可以在整体体积不变，增加部分质量的条件下，通过冗余式设计，融合两套反向式行星滚柱丝杠，使其中一套发生故障失效后，另一套能够继续维持传动，保障机电作动器的工作能力。
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