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公开(公告)号：CN109264033B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811368985.8
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种回收火箭支撑机构的限位锁紧机构，本发明为了解决现有技术中需要提供具有高可靠性锁紧机构，但是现有技术还有没有此种结构的出现的问题，它包括手动解锁件、锁紧机构限位框、移动滑块、解锁弹簧、限位架和两个锁紧销支撑组件；手动解锁件安装在锁紧机构限位框上，锁紧机构限位框滑动插装在限位架上，两个锁紧销支撑组件相对安装在锁紧机构限位框之间的限位架上，解锁弹簧设置在两个锁紧销支撑组件之间，移动滑块竖直插装在限位架上，本发明用于限位锁紧机构中。
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公开(公告)号：CN110264572B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910544272.0
申请日：2019-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种融合几何特性与力学特性的地形建模方法及系统，涉及环境建模技术领域，包括获取探测区域的彩色图像和深度图像，对所述彩色图像进行地形语义分割，融合语义分割结果和同一时刻所述深度图像包含的深度信息，生成语义点云；将所述语义点云映射至地图坐标系下的栅格地图中，生成对应栅格，并将所述语义点云中的高程值和语义信息更新至所述对应栅格；根据所述语义信息进行地面力学特性计算，将计算结果更新至所述对应栅格，生成地形模型。本发明在地形因子中加入力学特性参数，创新地从几何特性与力学特性两个维度进行地形表征。本发明利用视觉感知的方式提前推断未接触区域的地面承压特性和剪切特性，扩大了感知范围。
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公开(公告)号：CN109178351B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201811367622.2
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种气动驱动可回收火箭着陆支撑机构，它涉及一种火箭着陆支撑机构，具体涉及一种气动驱动可回收火箭着陆支撑机构。本发明为了解决传统火箭支撑机构稳定性差，发射空气阻力大的问题。本发明的每个所述具有缓冲特性的折展收拢一体化可展机构包括着陆支腿、缓冲组件、气动驱动组件和锁紧组件，着陆支腿的一端与火箭本体底部的侧壁铰接，着陆支腿另一端的上表面通过所述缓冲组件与火箭本体连接，所述锁紧组件的一端与所述缓冲组件连接，所述锁紧组件的另一端与火箭本体底部的外壁铰接，所述气动驱动组件与所述锁紧组件连接，所述气动组件与火箭本体的外壁铰接。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN113022890A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110376377.7
申请日：2021-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种行星探测车，涉及行星探测技术领域。本发明所述行星探测车，包括车本体和多个轮腿组件，所述轮腿组件包括轮本体、第一摆臂、第二摆臂、悬架臂和锁紧机构；所述悬架臂与所述车本体绕第一轴线转动连接，所述第二摆臂分别与所述第一摆臂和所述悬架臂转动连接，所述轮本体与所述第一摆臂远离所述第二摆臂的一端转动连接；所述锁紧机构适于根据所述第二摆臂相对于所述悬架臂的摆动位置而动作，以至少部分锁定或解锁所述悬架臂。本发明通过第二摆臂和第一摆臂的配合摆动能够实现腿式行走，获得更大的摆动范围，同时，通过轮本体的转动能够实现轮式行走，能够提高行星探测车在各种地形下行走的适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112441258A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011377929.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种用于星球车的拖臂悬架机构，涉及星球车技术领域，包括拖臂机构、驱动机构和折叠连杆，所述拖臂机构上端适于与车身转动连接，下端适于与车轮连接，所述折叠连杆一端适于与所述车身转动连接，另一端适于与所述拖臂机构转动连接，所述驱动机构用于控制所述折叠连杆折展，所述折叠连杆适于折展以带动所述拖臂机构绕所述车身转动。通过上述设置，实现了车轮的折展，从而使得星球车具有良好的空间包络。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112429274A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011377944.2
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种扭簧式可折叠悬架机构及星球探测车，涉及星球探测车技术领域，该机构包括第一连接臂机构、第二连接臂机构、锁死机构、扭簧和旋转阻尼器，所述第一连接臂机构的一端适于与车轮活动连接，所述第一连接臂机构的另一端适于与车身转动连接，所述第二连接臂机构的一端适于与所述车轮活动连接，所述第二连接臂机构的另一端适于与所述扭簧固定连接，所述扭簧的一端适于与所述旋转阻尼器转动连接，所述旋转阻尼器适于与车身固定连接，所述扭簧的另一端适于与所述车身转动连接。通过上述设置，使得车轮可绕车身转动，进而实现车轮的折叠。
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公开(公告)号：CN112087089A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010941890.1
申请日：2020-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种大力矩深海电机，涉及水下电机技术领域，包括机壳、动力发生组件、压力补偿组件和减速组件，压力补偿组件设置在机壳外并位于动力发生组件的一侧，减速组件设置在机壳内并位于动力发生组件的另一侧；动力发生组件包括电机轴，减速组件包括波发生器、柔轮和刚轮，波发生器套设在电机轴上，柔轮的一端适于套设在波发生器上，刚轮设置在机壳的内壁上，柔轮的外齿面适于与刚轮的内齿面间歇性啮合。本发明中减速组件的柔轮的外齿面与刚轮的内齿面间歇性啮合，刚轮固定在机壳内，当柔轮的外齿面与刚轮的内齿面啮合时，柔轮转速降低，在电机输出功率一定的情况下，可以增大电机输出力矩。
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公开(公告)号：CN111998708A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010929230.1
申请日：2020-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种内插弹簧外加螺旋翅片的高温热管，属于传热学的工程应用技术领域，为了解决现有的高温热管传热系数低、易发生冷态启动极限以及冷凝效果差的问题。本发明的管壳为两端封闭的筒形结构；管壳的一端为蒸发段，管壳的另一端为冷凝段，在管壳的蒸发段与冷凝段之间为绝热段；其中，热源作用于管壳的蒸发段，管壳的冷凝段散热于冷源；毛细芯设置在管壳的内侧壁上；内插弹簧为螺旋状结构，并设置在管壳蒸发段的毛细芯内壁上；翅片设置在管壳冷凝段的外壁上。有益效果为传热系数好，不易发生冷态启动极限，冷凝效果较好。
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公开(公告)号：CN111594619A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010463721.1
申请日：2020-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16J15/52 , F16J15/10 , F16J15/16 , F16F15/08 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种摩擦阻尼式足端机构，包括足端芯部机构和套设在所述足端芯部机构上的密封组件，且所述足端芯部机构的顶端和底端分别从所述密封组件的两端伸出，并分别与所述密封组件的两端密封连接。本发明通过设置密封组件，以对足端芯部机构进行保护和防尘，有效避免了足端芯部机构因其内设置的各部件的连接处进入灰尘而导致足式机器人运动性能降低甚至足端芯部机构相关部件受损的情况发生，即提升了足式机器人的摩擦阻尼式足端机构的密封性，从而提升了足式机器人对多尘环境的适应能力，保障了足式机器人通过摩擦阻尼式足端机构进行各项工作时的稳定性。
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公开(公告)号：CN110989605A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911283281.5
申请日：2019-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种三体智能系统架构及探测机器人，具体涉及机器人技术领域。所述三体智能系统架构包括：数字孪生模块，用于根据探测机器人实时获取的被探测环境的环境数据以及所述探测机器人的机器人数据，而创建虚拟探测环境和虚拟机器人；虚拟现实模块，用于根据所述虚拟探测环境、所述虚拟机器人以及控制人员对所述探测机器人的控制指令，生成所述虚拟机器人在所述虚拟探测环境中执行所述控制指令的过程和结果；以及人机融合模块，所述控制人员展示所述虚拟机器人在所述虚拟探测环境中执行所述控制指令的过程和结果；并在获取所述控制人员确认所述控制指令的反馈后，使所述探测机器人执行所述控制指令。
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