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公开(公告)号：CN107387588A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710639050.8
申请日：2017-07-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16D11/04
CPC classification number: F16D11/04
Abstract: 本发明涉及一种离合器，特别涉及一种适用于空间机器人的机械式离合器。具有自锁功能的丝杠传动齿啮合式离合器，其技术方案是：它包括：电机、壳体、安装在壳体内的滚珠丝杠、定齿以及动齿；电机为动力输入源，其输出经过蜗轮蜗杆减速后带动滚珠丝杠发生转动，丝杠螺母沿滚珠丝杠轴线方向运动，利用压簧推动定齿支架平动，定齿支架带动定齿在壳体内平动，通过定齿与动齿的啮合或断开实现两个零部件之间的离合。本发明采用蜗轮蜗杆驱动，一方面利用了蜗轮蜗杆的减速功能，另一方面利用了蜗轮蜗杆的自锁功能，实现了离合器掉电制动功能，与电机加制动器和减速器的设计相比，简化了机构设计，减轻了质量，与电磁式等离合器相比具有负载能力大的优点。
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公开(公告)号：CN105150226A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510511098.1
申请日：2015-08-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种空间小型机械臂末端执行装置，属于空间技术领域；包括：目标适配器、捕获锁紧组件、电气连接组件及视觉测量组件；所述目标适配器上设有锁紧目标、电连接器座及相机靶标；所述捕获锁紧组件能够通过两个以上锁爪向捕获锁紧组件轴线方向的同时收拢，实现对目标适配器上的锁紧目标的捕获；所述电气连接组件安装在捕获锁紧组件内部，能够实现电连接器沿捕获锁紧组件轴线方向的移动，并与目标适配器上的电连接器座配合；所述视觉测量组件通过对目标适配器的相机靶标的监测，确定捕获锁紧组件与目标适配器的相对位置；该装置根据视觉相机实时、精确估计空间合作目标的三维位置姿态信息，实现对目标的捕获、锁紧、供电、通讯。
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公开(公告)号：CN105015294A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510419915.0
申请日：2015-07-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种主动悬架机构及控制方法，自动悬架机构将现有的主摇臂拆分为前半臂和后半臂，并通过张角调节机构连接在一起，同时通过张角调节机构控制实现悬架高低的变化，其中，降低车体有利于减小车体所占用的运载空间，有利于车体与运载平台的压紧固定，也有利于增加车体的静止、运动稳定性；同时车体升高的实现，有利于避免车体与地面凸起障碍接触；同时配合制动器的开合以及车轮的协调运动，实现车体的升降、各车轮的抬起以及整车的蠕动前进、后退；当车轮下陷后，可以通过控制张角调整机构及制动器，将车轮抬升离地，使车轮脱陷；当巡视器车体被石块卡住后，可以通过控制张角调整机构将车体抬升。
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公开(公告)号：CN103395499B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310287530.4
申请日：2013-07-10
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/22
Abstract: 系统一体化双轴驱动机构，包括第二光栅组件（1）、第二输出轴系（2）、第二谐波齿轮（3）、第二输入轴系（4）、第一输入轴系（5）、第二步进电机（6）、一级锥齿轮副（7）、第一光栅组件（8）、第一输出轴系（9）、第一壳体（10）、第一谐波齿轮（11）、第一步进电机（12）、第二壳体（13）。本发明采用系统一体化协同与集成设计，两个驱动组件共用壳体，有效减小了体积、重量。由于取消了轴间支架，系统装调精度主要依赖结构件的加工精度保证，使得装调简单、两轴垂直度便于实现，提高了整体刚度和驱动机构的动态特性。两轴线正交且相交，便于控制律设计，且减小了输出惯量。本发明机构可作为航天器机构通用的两自由度驱动装置。
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公开(公告)号：CN103395499A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310287530.4
申请日：2013-07-10
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/22
Abstract: 系统一体化双轴驱动机构，包括第二光栅组件（1）、第二输出轴系（2）、第二谐波齿轮（3）、第二输入轴系（4）、第一输入轴系（5）、第二步进电机（6）、一级锥齿轮副（7）、第一光栅组件（8）、第一输出轴系（9）、第一壳体（10）、第一谐波齿轮（11）、第一步进电机（12）、第二壳体（13）。本发明采用系统一体化协同与集成设计，两个驱动组件共用壳体，有效减小了体积、重量。由于取消了轴间支架，系统装调精度主要依赖结构件的加工精度保证，使得装调简单、两轴垂直度便于实现，提高了整体刚度和驱动机构的动态特性。两轴线正交且相交，便于控制律设计，且减小了输出惯量。本发明机构可作为航天器机构通用的两自由度驱动装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105659767B
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN200910122897.4
申请日：2009-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 大型一体化关节在轨快速连接装置，其特征是两关节末端均有安装有用于在轨快速连接的雄型体和雌型体部件，其中雄型体配有导向块，相应的雌型体配有导向槽，以实现两关节间精确的安装。由可膨胀式螺栓实现雄、雌型体的连接和锁定，膨胀式螺栓与雄、雌型体周向上分布的孔位一体化设计。操作时，只需对螺栓施加一定的拧紧力矩，便可使螺栓在拧紧的同时膨胀，从而与雄、雌型体的安装孔紧密配合，实现近似于刚性的连接，拆卸时反之。配有电连接器安装支架，在机构精密定位过程中同时实现电连接器的准确连接。本发明结构简单、合理，双关节间定位准确、连接快速可靠、拆装方便，大大简化了关节在轨更换的操作。
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公开(公告)号：CN115401719B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211055409.4
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种空间大型机电热一体化关节，包括关节本体、关节主传动组件、快速连接公组件、快速连接母组件、正向机电限位装置、反向机电限位装置、关节控制器、主份电源模块、备份电源模块、一维力矩传感器、旋转变压器、输出齿轮组件、电缆组件和热控组件。关节控制器、电源模块均采用了硬件备份的方式，热控组件采用了主动热控与被动热控相结合的热控方式。本发明关节具有集成度高、智能化程度高、可靠性高、适应空间热环境和辐照环境等优点，解决了空间关节机电热一体化设计、感知能力弱、高可靠性、运动范围不超过360°等问题。
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公开(公告)号：CN118759946A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410911441.0
申请日：2024-07-09
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及深空探测飞行控制技术领域，具体涉及一种任务启发式星球车飞行程序设计方法，包括：以覆盖星球车在轨单项任务、模块间能够有效衔接为原则，将星球车任务划分为移动模块、感知模块、探测模块和待机充电模块；在目标点位置、目标任务和最长任务允许时间的约束下，进行基于“目标任务‑目标点”的飞行程序设计，得到初步的飞行程序设计；以满足星球车能源平衡为原则，引入能量约束，对初步的飞行程序设计进行更新，得到最终的飞行程序设计。本发明实现了任务、时间、位置、能源等多约束下的飞行程序快速设计。
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公开(公告)号：CN117842396B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202311651471.4
申请日：2023-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种火工品解锁的杠杆式动力输出切换装置，本发明涉及一种动力输出切换装置，本发明为了解决探测器的控制端口只能控制一个电机动作，无法同时具备选址和转移两项工作的问题，本发明包括火工品解锁组件、摆转组件、动力切换组件、缓释组件和侧板，所述火工品解锁组件、摆转组件、动力切换组件和缓释组件均安装在探测器的侧板上，所述火工品解锁组件、摆转组件和缓释组件均与动力切换组件连接。科学载荷的转移工作主要通过臂杆的摆转进行选址和缓释来实现。本发明利用一个工作电机，即可完成选址和缓释两种不同的工作需求。本发明属于般天探测技术领域。
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公开(公告)号：CN118545624A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410449464.4
申请日：2024-04-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B66C23/16 , B66C23/06 , B66C23/78 , B66C23/84 , B66C23/64 , B66C23/66 , B66C23/82 , B66C23/62 , B66C11/06 , B66C11/16 , B66C9/02 , B66C9/08 , B66C9/14
Abstract: 一种用于地外天体探测器可重复转移的多功能塔机构，包括：架高基座、主臂、吊臂横梁、塔帽、滑车、滑车绳驱装置及压紧装置；架高基座呈三角架状，其三个支撑端与地外天体探测器的顶板固连，架高基座的另一端连接主臂，吊臂横梁连接在主臂上，塔帽安装在吊臂横梁上，位置与主臂对应，滑车设置在吊臂横梁上；多功能塔机构处于收拢状态时，吊臂横梁和塔帽均折叠，吊臂横梁折叠后紧贴地外天体探测器的侧板上，避让开着陆缓冲机构区域，且通过压紧装置实现吊臂横梁与地外天体探测器的侧板之间的压紧；塔帽折叠后与吊臂横梁平行，通过压紧装置实现塔帽与吊臂横梁之间的压紧；多功能塔机构展开时，压紧装置解锁，展开后塔帽与主臂方向一致，吊臂横梁垂直于主臂，通过主臂旋转控制吊臂横梁的指向，通过滑车绳驱装置驱动滑车沿吊臂横梁往复移动以及吊装。本发明实现了多协作器、多机器人、多科学载荷的通用月面转移。
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