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公开(公告)号：CN114442638B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210131998.3
申请日：2022-02-14
Applicant: 北京大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于大数据路径规划的清淤机器人，包括清淤区域输入模块、效果反馈模块、路径规划模块、淤块预测模块和执行模块，所述清淤区域输入模块用于接收清淤地图，所述淤块预测模块基于清淤地图对地图中的淤泥分布进行预测，所述路径规划模块基于所述预测结果制定清淤路径，所述执行模块按照所述清淤路径进行一次清淤操作，所述效果反馈模块检测清淤结果并发送给所述淤块预测模块，所述执行模块根据清淤结果进行二次清淤操作；所述清淤机器人能够根据地图的特点制定不同的清淤路径，该路径会随着每次清淤的结果数据而不断改进，使得清淤的效果不断优化。
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公开(公告)号：CN114995648A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210668337.4
申请日：2022-06-14
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种面向智能机器人的儿童教学交互系统，所述交互系统包括一互动桌面装置以及一互动机器人装置；通过所述互动桌面装置的显示面能够显示教学与互动内容，用户通过在所述显示面上进行手势操作或者教具操作，由所述互动桌面装置进行互动信息采集；进一步的，由所述显示面以及所述互动机器人装置通过语音、图像、灯光给予用户互动反馈；并且包括由所述互动机器人通过其仿生手臂的在所述显示面上的指引和互动动作，提高教学互动效果；并且进一步包括通过计算一互动指数，用于评价所述交互系统的交互效果以及用于作为教学内容的难度、交互程度、沉浸度的调整参考指示。
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公开(公告)号：CN114442638A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210131998.3
申请日：2022-02-14
Applicant: 北京大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于大数据路径规划的清淤机器人，包括清淤区域输入模块、效果反馈模块、路径规划模块、淤块预测模块和执行模块，所述清淤区域输入模块用于接收清淤地图，所述淤块预测模块基于清淤地图对地图中的淤泥分布进行预测，所述路径规划模块基于所述预测结果制定清淤路径，所述执行模块按照所述清淤路径进行一次清淤操作，所述效果反馈模块检测清淤结果并发送给所述淤块预测模块，所述执行模块根据清淤结果进行二次清淤操作；所述清淤机器人能够根据地图的特点制定不同的清淤路径，该路径会随着每次清淤的结果数据而不断改进，使得清淤的效果不断优化。
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公开(公告)号：CN114359545A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111619351.7
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京大学第一医院
Abstract: 本发明涉及计算机科学技术领域，具体涉及一种图像区域识别的方法及装置、电子设备,所述方法包括获取待处理图像以及感兴趣目标的形状信息，对所述待处理图像进行目标识别，确定出所述待处理图像中预设目标的轮廓，基于所述感兴趣目标的形状信息对所述预设目标的轮廓进行拟合，确定所述待处理图像中的感兴趣区域，以对所述感兴趣区域进行参数确定。通过预先设定的感兴趣目标形状信息，实现对最终识别区域的限定，同时，通过进一步的拟合步骤，保证了最后识别区域的正确性，最后，通过最终的计算的步骤，进一步避免了人工的误判，极大的提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN111890405B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010758139.8
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京大学
Abstract: 本申请公开了一种软体抓取手及抓取机器人。该软体抓取手包括安装架、连接盘、驱动电机、电机座、多个传动臂、多个主动臂和具有弹性的抓取带网，安装架和电机座均与驱动电机连接，驱动电机的传动轴与丝杆连接，连接盘套设于丝杆上，各传动臂的顶端和各主动臂的顶端分别与连接盘和电机座铰接，各传动臂的底端与对应的主动臂的外壁铰接，抓取带网的顶部与电机座的底部连接，抓取带网的底部边缘与各主动臂的底端连接；驱动电机带动连接盘沿丝杆移动，连接盘带动各传动臂和各主动臂转动，以使各主动臂带动抓取带网的下部展开或者闭合。本申请解决了传统刚性抓取手对易损、易碎物品抓取效果不佳，且对不同形状、尺寸的物品抓取适应性差的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108513331B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201810231968.3
申请日：2018-03-20
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种面向水中机器人的水下组网方法，包括：针对位于水中的多个机器人，建立面向水中机器人的水下通信网络拓扑和通信协议；根据建立的水下通信网络拓扑和通信协议，为网络中的每个节点分配唯一的地址和广播地址；当有机器人请求向另一台机器人发送数据时，基于无线自组网按需平面距离向量路由协议设计的水下电场通信网络层路由协议，在此之前通过广播消息建立由源节点到目的节点的路由，建立路由后，作为源节点的机器人和作为目的节点的机器人之间按照路由表选择通信链路进行通信；如果通信链路中断，则发起路由维护机制，等待链路恢复后继续发送数据。本发明具有能耗低、组网快、增减节点灵活、通信链路可自主恢复等优点。
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公开(公告)号：CN107124201B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201710144265.2
申请日：2017-03-10
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种面向水中机器人的水下通信方法，包括：建立面向水中机器人的水下通信网络拓扑结构和水下通信网络协议；基于上述面向水中机器人的水下通信网络拓扑结构和水下通信网络协议，利用水下通信网络信道检测设备，检测水中机器人之间的通信是否存在电场信号；当有水中机器人请求发送数据时，基于载波监听多点接入碰撞检测协议设计的水下电场通信数据链路层，在此之前检测信道闲忙，在确定信道空闲后，及时发送数据；如果信道繁忙，则进入随机退避过程，随机退避过程采用截断二进制指数退避算法设计。本发明具有可靠性高，检测信道闲忙准确、增减结点方便，通信干扰少，环境适应性好、体积紧凑等优点。
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公开(公告)号：CN106126452B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201610437689.3
申请日：2016-06-17
Applicant: 北京大学
IPC: G06F13/362
Abstract: 本发明提出了一种基于IIC协议的Linux操作系统与裸机通信的方法，包括：对采用Linux系统的多个硬件和裸机同时挂载在总线上，包括:配置一个主机设备和多个从机设备，每个从机设备与至少一个外接设备相连，其中，所述主机设备采用Linux系统，从机设备为裸机，所述主机设备、所述从机设备和所述外接设备之间采用IIC协议进行通信；步骤S2，在建立上述通信连接后，所述主机设备对至少一个从机设备进行数据读取和/或写入操作。本发明通过采用IIC协议可以实现Linux操作系统主机设备和从机设备之间的高效有效传输。
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公开(公告)号：CN105827270B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201610136676.2
申请日：2016-03-10
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种面向水中机器人的水下通信装置，包括：发射设备与第一水中机器人的标准串行通信协议接口相连，对串口数据进行调制得到载波信号，对载波信号的功率进行提升，并利用功率提升后的载波信号驱动发射电极，在发射电极与水之间形成发射电流回路，在发射电极的周围形成弱电场并向外发射；接收设备，弱电场在接收设备的接收电极板之间感应出电动势，对电动势信号依次进行放大、滤波和解调处理，从感应电动势信号中解调出原始的串口数据，将串口数据通过标准串行通信协议接口发送至第二水中机器人，以实现第一水中机器人和第二水中机器人之间的通信。本发明具有应用环境限制少、通信可靠性高、实时性好、通信延迟少、体积紧凑等优点。
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公开(公告)号：CN108513331A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810231968.3
申请日：2018-03-20
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种面向水中机器人的水下组网方法，包括：针对位于水中的多个机器人，建立面向水中机器人的水下通信网络拓扑和通信协议；根据建立的水下通信网络拓扑和通信协议，为网络中的每个节点分配唯一的地址和广播地址；当有机器人请求向另一台机器人发送数据时，基于无线自组网按需平面距离向量路由协议设计的水下电场通信网络层路由协议，在此之前通过广播消息建立由源节点到目的节点的路由，建立路由后，作为源节点的机器人和作为目的节点的机器人之间按照路由表选择通信链路进行通信；如果通信链路中断，则发起路由维护机制，等待链路恢复后继续发送数据。本发明具有能耗低、组网快、增减节点灵活、通信链路可自主恢复等优点。
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