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公开(公告)号：CN116639104A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310747084.4
申请日：2023-06-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W10/08 , B60W10/18 , B60W40/10 , B60W40/112 , B60W40/105 , B60W40/109 , B60W40/064
Abstract: 本申请公开了一种车辆的控制方法及装置、非易失性存储介质、电子设备。其中，该方法包括：获取车辆状态参数和道路工况参数，并根据车辆状态参数和道路工况参数，确定用于表征车辆转向状态的目标质心侧偏角速度和目标横摆角速度；在目标质心侧偏角速度大于第一预设阈值或目标质心侧偏角速度小于第二预设阈值的情况下，确定车辆采集到的实际横摆角速度是否与目标横摆角速度相等；在实际横摆角速度与目标横摆角速度不相等的情况下，将横摆扭矩分配给车辆的电机系统和制动系统。本申请解决了由于相关技术中对车辆的控制以协调控制为主造成的功能交互复杂以及信号传输延时大的技术问题。
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公开(公告)号：CN113071332B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110470276.6
申请日：2021-04-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双电机电动汽车的扭矩控制方法、电动汽车及存储介质。扭矩控制方法包括步骤：检测电动汽车的加速踏板开度、制动踏板开度、方向盘转角、车速和当前驾驶员选择的模式；根据加速踏板开度、制动踏板开度、车速和当前驾驶员选择的模式控制电动汽车进入相应的工作模式；根据电动汽车的当前工作模式确定前电机扭矩和后电机扭矩；当电动汽车处于转向工况时，根据方向盘转角和方向盘转向角速度控制电动汽车进入相应的转向辅助模式；根据电动汽车相应的转向辅助模式确定前电机扭矩和后电机扭矩。本发明在满足驾驶员需求的情况下，使电机输出的扭矩满足行驶控制需求，提高了电动汽车驾驶的安全性、稳定性和舒适性。
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公开(公告)号：CN115285108A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211026357.8
申请日：2022-08-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/045
Abstract: 本发明公开了一种四驱车辆的转弯控制方法及装置。获取用户基于驾驶场景所选择的目标转弯控制模式；获取当前转向信息和通过加速踏板输出的当前驱动扭矩；若选择非铺装路面控制模式，则将当前驱动扭矩分配至两个前轮进行驱动控制，并基于当前转向信息对内后轮进行抱死控制并对外后轮进行滑转控制；若选择铺装路面控制模式，则将当前驱动扭矩分配至两个后轮进行驱动控制，并基于当前转向信息对两个后轮进行甩尾控制；若选择原地掉头控制模式，则基于当前转向信息，将当前驱动扭矩分配至四个车轮进行驱动控制。本发明解决了不同工况下缩小转弯半径的问题，降低转向操作的复杂性和转向所用时间，提高了车辆的驾控体验和车辆的使用便利性。
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公开(公告)号：CN115230703A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210783858.4
申请日：2022-07-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种轮速补偿方法及装置、车辆。其中，该方法包括：响应于目标车辆满足预设条件，获取目标车辆的第一轮速和第二轮速，其中，第一轮速为目标车辆的多个车轮对应的轮速中的最大轮速，第二轮速为多个车轮对应的轮速中除第一轮速之外的其他轮速的平均值；基于第二轮速对第一轮速进行修正，得到第一修正轮速；基于参考轮速对第一修正轮速进行补偿，得到目标轮速，其中，参考轮速为历史补偿周期中多个车轮对应的历史轮速中的最小轮速；基于目标轮速控制目标车辆的运行状态。本发明解决了相关技术中因轮胎滚动半径差异较大导致车辆离合器磨损的技术问题。
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公开(公告)号：CN114872562A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210644983.7
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双电机电动汽车的模式切换方法、装置、电子设备、介质。双电机电动汽车的模式切换方法包括获取电动汽车前轴的最大驱动扭矩；获取电动汽车后轴的最大驱动扭矩；在需求扭矩至少小于电动汽车前轴的最大驱动扭矩或电动汽车后轴的最大驱动扭矩之一时，根据电动汽车前轴的最大驱动扭矩与需求扭矩的大小关系以及电动汽车后轴的最大驱动扭矩与需求扭矩的大小关系，获取符合驱动规则的驱动模式；获取每一符合驱动规则的驱动模式的电动汽车的驱动功率，并选择最小的驱动功率对应的驱动模式，对电动汽车进行驱动。本发明实施例可以降低电动汽车的整体能耗，提高电动汽车的经济性。
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公开(公告)号：CN113335263B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110814949.5
申请日：2021-07-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W10/08 , B60W30/182 , B60W40/105 , B60W40/10 , B60W40/076 , B60W40/064
Abstract: 本发明属于电动汽车驱动控制技术领域，公开了一种分布式四驱扭矩控制方法，首先获取车辆当前参数；然后计算参考车速、车辆加速度、路面利用附着系数和道路坡度；以及计算行驶稳定因子，选择车辆工作模式，并计算四个电机扭矩，实现分布式四驱扭矩控制。本发明在考虑驾驶意图的条件下，解决了分布式四驱基于车辆操稳状态进行扭矩闭环控制的延时滞后问题。
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公开(公告)号：CN113060119B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110378352.0
申请日：2021-04-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种分动器防滑控制方法，属于防滑控制技术领域。分动器防滑控制方法包括以下步骤：S10：主驱动轴的目标速度计算：vm，target＝max(vs，target，vmin)；S20：确定防滑控制的条件：当vm>vm，target(1+λ1)且vm>vm，target(1+λ1)保持的时间t≥t1，启动防滑控制；当在防滑控制启动状态下：当车辆的分动器的接合控制扭矩Ttarget＝0且Ttarget＝0保持的时间t≥t2时，则退出防滑控制；S30：分动器的接合控制扭矩Ttarget计算：Ttarget＝kpΔv，m+kI∫Δv，m，kp以及kI为根据车辆在过滑转状态和欠滑转状态下的控制参数因子b修正得到的，Δv，m为主驱动轴的速度控制偏差Δv，m＝vm‑vm，target，使车辆启动防滑控制后，能按照Ttarget＝kpΔv，m+kI∫Δv，m计算出的Ttarget值调节分动器的接合控制扭矩。其优点在于：能够在避免防滑波动和扭矩波动影响下调节分动器的接合控制扭矩。
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公开(公告)号：CN112277929B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011223769.1
申请日：2020-11-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆车轮滑转率控制方法、装置、车辆及存储介质，具体为获取目标滑转率与车轮轮心速度；根据车轮轮心速度和目标滑转率确定目标轮速；根据目标轮速和实际轮速确定车辆车轮的目标驱动/制动扭矩。通过这样的设计方式能够实现以简化参考车速估算的方式，达到对车轮滑转率的控制目标。
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公开(公告)号：CN113635908A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111007242.X
申请日：2021-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W40/00 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆及其车速估计方法、装置，车辆包括多个车轮，车辆的车速估计方法包括多个车速估计周期，每个车速估计周期包括：实时获取车辆中各个车轮的轮速、上一车速估计周期的参考车速、以及车辆的运行状态；车辆的运行状态至少包括车辆的行驶方向以及车辆中各器件之间的通讯状态；根据车辆中各个车轮的当前轮速以及上一车速估计周期的参考车速，确定车辆的当前参考车速；根据车辆中各器件之间的通讯状态，判断车辆是否存在通讯故障；若否，则将当前参考车速作为车辆当前估计车速的车速值；根据车辆的行驶方向确定当前估计车速的矢量参数；根据当前估计车速的车速值和当前估计车速的矢量参数，确定车辆的当前估计车速。
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公开(公告)号：CN113335263A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110814949.5
申请日：2021-07-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W10/08 , B60W30/182 , B60W40/105 , B60W40/10 , B60W40/076 , B60W40/064
Abstract: 本发明属于电动汽车驱动控制技术领域，公开了一种分布式四驱扭矩控制方法，首先获取车辆当前参数；然后计算参考车速、车辆加速度、路面利用附着系数和道路坡度；以及计算行驶稳定因子，选择车辆工作模式，并计算四个电机扭矩，实现分布式四驱扭矩控制。本发明在考虑驾驶意图的条件下，解决了分布式四驱基于车辆操稳状态进行扭矩闭环控制的延时滞后问题。
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