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公开(公告)号：CN109620403B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201811626239.4
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种操作器，涉及机械设备领域。用于对手术镊进行操作，所述手术镊包括外壳以及设置于所述外壳内的镊芯和活塞杆，所述活塞杆轴向运动能够控制所述镊芯开合，包括：基板以及设置于所述基板上的固定器、旋转驱动组件和开合控制组件，所述外壳与所述固定器连接且同轴设置，所述固定器能够带动所述外壳轴向转动，所述旋转驱动组件用于驱动所述固定器轴向转动，所述开合控制组件用于驱动所述活塞杆轴向运动。本发明提供的操作器，能够对手术镊进行角度旋转和开合两个自由度的控制，且两个自由度之间相互不影响，可单独控制或联合控制，功能更全面，适应场景更广。
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公开(公告)号：CN109589173A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811564233.9
申请日：2018-12-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种操作器，涉及机械设备技术领域。包括：基板、固定器、直线给进组件、旋转驱动组件以及开合控制组件，基板设置于直线给进组件上，直线给进组件用于驱动基板沿第一方向往复运动，固定器设置于基板上，且固定器的轴线与第一方向平行，固定器具有用于连接手术镊的连接结构，旋转驱动组件与固定器连接，旋转驱动组件用于驱动固定器以轴线为轴旋转，开合控制组件设置于基板上。本发明提供的操作器，能够对手术镊进行直线给进、角度旋转和开合三个自由度的控制，且三个自由度之间相互不影响，可单独控制或联合控制，功能更全面，适应场景更广。
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公开(公告)号：CN119074237B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411586138.4
申请日：2024-11-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种刚柔软耦合多层异构拨进连续体机器人，包括：拨进支撑机构、连续体鞘管和驱动机构，连续体鞘管与拨进支撑机构连接；驱动机构包括多根第一驱动丝和多根第二驱动丝，连续体鞘管与多根第一驱动丝连接；拨进支撑机构包括多个柔性瓣膜，每个柔性瓣膜的第一端与连续体鞘管连接，每个柔性瓣膜的第二端为自由端，在初始状态时，多个柔性瓣膜的第二端呈聚拢状态；每个柔性瓣膜与一根第二驱动丝连接。上述的刚柔软耦合多层异构拨进连续体机器人，可在拉动第一驱动丝时，带动连续体鞘管弯曲，以使柔性瓣膜运动至目标位置；拉动第二驱动丝时，可带动多个柔性瓣膜张开，以拨动软组织，形成手术空间。
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公开(公告)号：CN118453119A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410899813.2
申请日：2024-07-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种开颅手术机器人路径规划方法、装置、设备及介质，属于神经外科及人工智能技术领域，该方法包括：根据颅骨三维模型与肿瘤位置确定颅骨铣削位置和钻孔点位置；将所述钻孔点位置确定为根节点，将所述肿瘤位置确定为障碍物位置，初始化随机树；基于所述根节点和所述障碍物位置，确定吸引点；基于所述吸引点和预先设置的搜索权重，利用快速扩展随机树算法确定颅骨铣削路径。本发明解决了现有技术中开颅手术的操作难度较高且稳定性较差的缺陷，实现精准性高、感知能力强、铣削力稳定等优势，只根据一个钻孔点完成颅骨铣削的路径规划。
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公开(公告)号：CN118141469A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410573885.8
申请日：2024-05-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种柔性连续体血管自动穿刺注药器械，包括基座、药物输送机构、旋转驱动机构、递送驱动机构和弯曲驱动机构，药物输送机构包括连续体套管和柔性注射针组件，柔性注射针组件穿设于连续体套管内，连续体套管还嵌设有牵拉绳，牵拉绳的一端固定在连续体套管的柔性段的端部；旋转驱动机构与连续体套管的刚性段连接，以驱动连续体套管旋转；递送驱动机构与柔性注射针组件连接，以驱动柔性注射针组件递送；弯曲驱动机构的动作端套设在连续体套管的刚性段，牵拉绳的另一端固定在弯曲驱动机构的动作端，弯曲驱动机构通过牵引牵拉绳，使柔性段弯曲；本发明的注药器械能实现自动穿刺，精确性和稳定性较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114869397B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210645650.6
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供颅骨钻孔的硬脑膜检测与保护系统、电子设备及存储介质，其中，系统包括：六维力传感器安装于神经外科开颅手术钻头末端，六维力传感器坐标系的z轴方向与神经外科开颅手术钻头的轴线方向对齐；安装后的六维力传感器和神经外科开颅手术钻头接到机器人末端法兰盘上，神经外科手术钻头的轴线与机器人末端工具坐标系的z轴保持平行；主机通过所述进给力数据来判断所述神经外科开颅手术钻头是否已经钻透了颅骨，进而控制所述机器人是否停止向前运动。实现了机器人装载开颅手术钻头沿直线进行钻孔并且钻透颅骨后能及时检测到进给方向力传感器信号的变化，识别出钻头已经钻破了颅骨，并控制机器人自动停止钻孔、自动将钻头退出从而保护硬脑膜。
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公开(公告)号：CN115421387A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211161566.3
申请日：2022-09-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本公开是关于一种基于逆强化学习的可变阻抗控制系统、控制方法、电子设备以及存储介质。其中，该系统包括：可变阻抗控制器、阻抗增益控制器、可变阻抗控制策略模块和逆强化学习算法模块。本公开通过引入可变阻抗增益动作空间，在任务设置中提高奖励函数传递性能，实现可变阻抗技能的泛化表示，并可实现机械臂的分层阻抗控制，完成较为复杂的物理交互，在动态环境中保证机械臂运动的精度，从而提升机械臂控制的安全性。
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公开(公告)号：CN115120346A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202211047220.0
申请日：2022-08-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种目标点定位方法、装置、电子设备及支气管镜系统，该方法包括：通过根据术前待检测体的肺部扫描图像建立虚拟支气管模型，并接受用户在所述虚拟支气管模型上标记的目标点；根据支气管镜远端设置的单目相机所采集的肺部图像建立真实支气管模型；对所述虚拟支气管模型和真实支气管模型进行配准，获得目标点在真实支气管模型中的位置信息；根据所述位置信息确定支气管镜远端的规划路径，并控制支气管镜远端根据所述规划路径移动到所述目标点进行操作，实现了无需术中CT透视的目标点的定位，减少医生和患者暴露在辐射中的时间，进一步保障了医生和患者的身体健康。
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公开(公告)号：CN113057730B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110285890.5
申请日：2021-03-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请涉及一种双极电凝手术镊，涉及医疗器械领域，包括：镊片、镊尖、三维力传感组件，所述三维力传感组件设于镊片和镊尖之间；至少一个固定件，所述固定件用于固定镊片和三维力传感组件；至少一个连接件，所述连接件均设于所述三维力传感组件和所述镊尖之间，用于固定和连接三维力传感组件和所述镊尖。可以实现测量镊尖与脑部组织之间的交互力，为手术机器人系统提供力反馈，减少手术过程中双极电凝手术镊对脑组织造成的伤害，量化双极电凝手术镊与组织之间的交互力和医生的术中操作经验。
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公开(公告)号：CN113391748B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110940056.5
申请日：2021-08-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F3/0484 , G06T3/00 , G16H10/60 , A61B3/10
Abstract: 本发明提供通用的一种视野异常数据采集系统，基于QtCharts的拖拽式样条曲线族，组成方格表的每根网格线均独自构成了一条样条曲线，用户可通过人机交互移动样条曲线上控制点的位置从而改变各样条曲线的形状，使得整个Amsler方格表成为精确编辑各部分形状、颜色的动态区域；动态区域以其左下角作为坐标原点，向右为x轴正方向，向上为y轴正方向；在所述网格线设置了多个控制点，这些控制点以相等的间隔排列在网格线上，用户通过逐点方向键控制移动：网格线的控制点均可以向任意方向移动，所述控制点单次位移固定步距；鼠标按下拖动的方式改变控制点的位置：网格线的控制点均可以向任意方向移动。
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