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公开(公告)号：CN109481238B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201811619428.9
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及脊椎康复设备，特别涉及一种基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置。包括脊椎辅助模块、柔性垫、控制系统、绑带、柔性主骨及驱动系统，其中柔性主骨上沿长度方向设有多个脊椎辅助模块，相邻两个脊椎辅助模块之间通过柔性连接组件连接，柔性垫与设置于柔性主骨下端的脊椎辅助模块连接，柔性垫的两侧设有绑带，驱动系统与各脊椎辅助模块连接，用于驱动各脊椎辅助模块进行屈曲运动及侧向弯曲运动，控制系统设置于绑带上、且与驱动系统连接。本发明根据不同的人体上半身高，组合成需要的高度，且模块化有助力于更换模块；各个模块间的连接采用柔性材料连接，增加辅助装置的人机交互性及安全性。
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公开(公告)号：CN106742054A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611120578.6
申请日：2016-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: G01L5/00
Abstract: 本发明涉及一种测量平台，具体地说是一种扑翼测量平台。包括扑翼、安装座、连接杆、刀口支架、力传感器I、力传感器II及基座，其中扑翼设置于安装座上，所述安装座通过连接杆与刀口支架连接，所述刀口支架的下方设有两个刀口，所述力传感器I和力传感器II安装在基座内、且与两个所述刀口连接，两个所述刀口通过线接触方式分别作用于力传感器I和力传感器II上。本发明采用两个传感器分别测量单方向力，避免了多维力传感器测量时带来的各方向力耦合产生的误差。
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公开(公告)号：CN211423702U
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201922303320.5
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型属于软体机器人技术领域，特别涉及一种基于液动人工肌肉的模块化管道机器人。包括支撑模块、清洁模块及多段液动人工肌肉；多段液动人工肌肉依次首尾相连，用以完成管道机器人的蠕动爬行；支撑模块设置于各段液动人工肌肉的两端，支撑模块用于与管道内壁胀紧固定；清洁模块设置于支撑模块上，用于对管道内壁进行清洁作业。本实用新型适应性强，可以适应不同的管径，而且可以运用于不同类型的管道，可以实现管道的检测、清洁等功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205240527U
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201521096109.6
申请日：2015-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种重物转运机构，具体的说是一种链式传动重物转运机构。包括电机a、基座、链条输送机构a、转运车、电机b及链条输送机构b，其中基座和转运车可拆卸连接，所述电机a和链条输送机构a设置于基座上、并电机a的输出轴与链条输送机构a传动连接，所述电机b和链条输送机构b设置于转运车上、并电机b的输出轴与链条输送机构b传动连接，所述链条输送机构a与链条输送机构b相对应、并输送方向相同，待转运的重物零件与所述链条输送机构a中的链条a或与链条输送机构b中的链条b可拆卸地连接。本实用新型具有转运重物平稳可靠，位置准确，无需人力搬运重物等特点。
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公开(公告)号：CN207154990U
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201720479518.7
申请日：2017-05-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23K11/25
Abstract: 本实用新型涉及一种汽车侧围焊装生产线控制系统，侧围线主控制器通过Profibus DP总线依次连接点焊机器人和变频器，与点焊机器人之间交换状态信息并且获取转台的实时位置信息和实时速度信息；变频器通过Profibus DP总线连接转台电气设备远程IO模块，变频器还通过Hiperface协议的通信接口连接编码器，获取电机运行的速度、角度和位置信息。本实用新型保证通讯的实时性和稳定性，实现侧围生产线的实时位置和状态信号的控制和监视，完成精确生产定位和工件传输定位；实时获得转台及其上的电气元件的状态信息，对复杂大型运动设备进行全面的监控，提高了人身安全和设备安全，同时缩短故障诊断的时间。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN211250043U
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201922303550.1
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及软体驱动器，特别涉及一种扭转收缩人工肌肉。包括外封装层、纤维绕组及弹性体；弹性体为中空结构，通过中空腔体内部充入驱动介质实现径向膨胀和轴向收缩；纤维绕组设置于弹性体的外表面上，纤维绕组为螺旋结构，通过螺旋扭力驱动弹性体扭动；外封装层套设于弹性体的外侧，用于限制弹性体轴向伸出，并且可随弹性体进行轴向收缩及径向膨胀。本实用新型结构简单，制备成本低，不仅适用于液压驱动，而且适用于气压驱动，能提供扭转运动及收缩运动，可以运用到不同的领域中，如管道机器人、康复装置等方面。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN221673228U
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202323211343.6
申请日：2023-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种六自由度活动靶区放疗机器人。包括机身、旋转底座、机械臂及四轴治疗头，其中旋转底座安装于机身的前方，旋转底座能够绕y轴旋转；机械臂的根部与旋转底座连接，机械臂的末端与四轴治疗头连接，机械臂能够带动四轴治疗头绕x轴转动；四轴治疗头具有三个转动自由度和一个平移自由度，旋转底座和机械臂驱动四轴治疗头能够绕远心点作球面旋转运动。本实用新型在放射治疗时，治疗床保持不动，由机器人根据术前规划进行多角度非共面照射治疗，具有较大的工作空间和灵活的工作角度，实现更精准的靶区治疗。
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公开(公告)号：CN221155131U
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202321928724.3
申请日：2023-07-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61N5/10
Abstract: 本实用新型涉及放射治疗设备，特别涉及一种用于立体定向放疗设备的远心运动装置。包括机身、旋转底座、探测器、平行四边形远心机构及射线治疗机构，其中旋转底座设置于机身上，且能够绕X轴转动；平行四边形远心机构设置于旋转底座上，且能够绕Y轴转动；射线治疗机构设置于平行四边形远心机构的末端，且具有绕Z轴转动的自由度，从而使射线治疗机构能够绕远心点O1作球面旋转。本实用新型通过平行四边形远心机构实现自动定心，从机构学原理上避免了运动过程中与人干涉的安全隐患，可以提供高精度精确、精确剂量照射，使得治疗过程更加准确和有效。
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公开(公告)号：CN208882108U
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201821626321.2
申请日：2018-10-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64C33/02
Abstract: 本实用新型属于流体机械领域，具体地说是一种扑翼式合成射流激励器，两对翼面安装在柔性旋转关节内，柔性旋转关节固连在翼根上；电机通过传动机构驱动连杆A推动翼根上、下往复运动，从而使上、下翼面产生大小相等，方向相反的扑动。在惯性、材料弹性、流体粘性共同作用下，翼面绕自身前缘产生旋转；通过拍合在翼面尾缘产生射流，在翼面旋转运动反转时，从翼面前缘吸入流体，从而实现合成射流。本实用新型使用被动柔性旋转关节实现翼面二自由度运动，不仅通过合成射流的方式产生推力，还能通过翼面二自由度运动生成的动态涡产生升力，是一种具有新型结构形式的合成射流激励器，并能产生二维驱动力，提供了流体控制的灵活性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205218479U
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201521095920.2
申请日：2015-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P19/04
Abstract: 本实用新型涉及一种水平对接机构，具体地说是一种水平对接可调节支撑机构。包括滚动块、滚动轴、底座、滚动块支座、高度调整机构及水平调整装置机构，其中滚动块支座设置于底座上、并可沿水平方向移动，所述滚动块通过滚动轴安装在滚动块支座上、并可绕滚动轴转动，所述滚动块的支撑面上设有V型滑槽，所述高度调整机构设置于滚动块支座与底座之间，所述水平调整机构设置于底座的一侧、并与滚动块支座连接接，用于滚动块支座水平方向的位置调整。本实用新型对接体水平插入过程能够自适应完全贴合调节支撑机构，并且插入过程简单，阻力小。
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