公开(公告)号：CN208276909U

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201820545676.2

申请日：2018-04-17

Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所

Inventor： 宋孙浩 ,  舒鑫东 ,  李荣 ,  张驰 ,  杨桂林 ,  陈庆盈

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本实用新型公开了一种中空走线的多关节机器人，包括底座、关节本体、控制板、电机驱动板、增量式编码器、绝对式编码器和力矩传感器等。该多关节机器人采用中空走线的方式，将动力线和信号线穿过关节本体中心通孔后连接到下一个关节。每个关节之间使用EtherCAT总线通信，采取后级读写前级信号的方式进行实时数据传输。每个关节本体的电机端和输出轴端分别安装了增量式编码器和绝对位置编码器，用以提升关节模块的运动控制精度。输出轴端的力矩传感器动态检测外部载荷(或输出力矩)，能够快速实现柔顺力控制。本实用新型的多关节机器人能够减少内部走线，提升布线稳定性，实现高速高精度运动控制，并提高与人共融操作的安全性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN211352010U

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN202020221155.9

申请日：2020-02-27

Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所

Inventor： 张驰 ,  黄晓路 ,  李荣 ,  杨桂林 ,  余宏涛 ,  杨淼

IPC: H02K41/02

Abstract: 本实用新型提供一种驱动导向一体化装置，包括导向组件与定子组件；定子组件包括铁芯以及绕行在铁芯上的线圈；导向组件包括基座，柔性导向机构与永磁动子；基座上设置第一定位槽以及第二定位槽，第一定位槽用于安装柔性导向机构与永磁动子，定子组件通过第二定位槽固定安装在基座上；铁芯的端面与永磁体存间隙相对；当线圈通电，永磁体受到电磁力作用而运动，力传递到柔性导向机构，柔性导向机构受力变形，通过输出轴输出位移。该装置能够输出高精度位移，可用于高精度运动、定位等领域。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN212265844U

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN202021411324.1

申请日：2020-07-17

Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所

Inventor： 杨桂林 ,  张驰 ,  杨淼 ,  黄晓路 ,  李荣

IPC: B25J9/12 ,  H02K41/035 ,  H02K5/24

Abstract: 本实用新型公开了一种气电集成驱动装置、末端执行器及机器人。所述驱动装置包括基座及安装于基座上的电机和气体弹簧，气体弹簧集成于电机内，电机包括动子组件和定子组件，动子组件包括内永磁体组件和外永磁体组件，定子组件包括线圈组件，气体弹簧、内永磁体组件、线圈组件和外永磁体组件均为同心圆结构，且四者由内向外依次设置，线圈组件与基座固定连接，动子组件相对定子组件上下滑动，气体弹簧的一端固定于基座上，另一端与动子组件相连。本实用新型具有集成度高，推力密度高、减振动冲击、高动态响应等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208157075U

公开(公告)日：2018-11-27

申请号：CN201820462454.4

申请日：2018-04-03

Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 ,  中国科学院大学

Inventor： 张驰 ,  曹志琨 ,  李荣 ,  陈进华 ,  杨桂林

IPC: G12B5/00 ,  H02K41/035

Abstract: 本实用新型公开了一种双复合柔性平行四杆机构，包括由上框架和下框架构成的外框架，上框架与下框架之间设有柔性支撑组件。柔性支撑组件分为内侧组柔性支撑组件和外侧组柔性支撑组件两组。在外框架的内部设有用作驱动源的音圈电机，音圈电机的音圈电机定子通过支架与外侧组柔性支撑组件相连接，音圈电机的音圈电机动子与内侧组柔性支撑组件相连接。本实用新型通过将两组柔性支撑组件串联方式提高了柔性机构有效的线性行程范围，通过并联方式消除单个柔性单元产生的寄生位移，利用音圈电机电流与力线性关系，通过常规的控制方式便可实现大行程、高精度、无寄生位移的单自由度直线运动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN204425064U

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201520106652.3

申请日：2015-02-12

Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所

Inventor： 陈进华 ,  李荣 ,  赵飞 ,  张驰 ,  孙鹏 ,  石强

IPC: H02K1/22

Abstract: 本实用新型提供一种同步磁阻电机的转子，包括转子铁芯、转轴和连接件，所述转子铁芯套设在转轴上，转子铁芯由多个冲片轴向叠压而成，转子铁芯上以转轴的轴心为圆心按圆周方向均匀分布偶数个磁阻槽组，磁阻槽组内设置有填充介质，其中相邻的两个磁阻槽组之间形成一条q轴磁路，每个磁阻槽组均包括多层磁阻槽，每个磁阻槽组将转子铁芯分隔为多个铁芯层，相邻的两个铁芯层通过磁桥连接，磁桥位于磁阻槽的中部，沿转子的径向方向最外层的磁阻槽为不导磁凹形槽；冲片上还设置有定位连接孔，连接件插入定位连接孔，多个冲片通过连接件固定到一起。还涉及一种同步磁阻电机。其极大地提高了同步磁阻电机的交直轴磁阻差，提高磁阻转矩。

公开(公告)号：CN208128153U

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201820460961.4

申请日：2018-04-03

Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 ,  中国科学院大学

Inventor： 张驰 ,  曹志琨 ,  李荣 ,  陈进华 ,  杨桂林

IPC: H02P7/025 ,  H02K41/035

Abstract: 本实用新型公开了一种多绕组音圈电机的振动控制系统，该音圈电机包括定子、动子、设于定子和动子之间的支撑机构；动子设有用于推动支撑机构实现定位任务的动力绕组、以及用于实现振动抑制的控制绕组；并包括编码器、上位机、驱动器A和驱动器B等控制模块。本实用新型将音圈电机绕组分为动力绕组和控制绕组，动力绕组负责驱动电机实现位置伺服控制，控制绕组用于输出粘性阻尼力，从而实现抑制振动、提高系统控制精度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN212278145U

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN202022047786.6

申请日：2020-09-17

Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所

Inventor： 刘强 ,  张驰 ,  杨桂林 ,  舒鑫东 ,  李荣 ,  乔海 ,  周杰

IPC: H02P7/025

Abstract: 本实用新型公开了一种音圈电机驱动器及其电流环硬件电路。所述电流环硬件电路主要包括主控制器模块、D/A转换模块、第一低通滤波器模块、电流反馈模块、第二低通滤波器模块、电流比较器模块、模拟PID控制器模块、三角载波发生器模块、栅极驱动模块和功率输出模块。本实用新型通过硬件电路模块的设计及组合实现了电流环PID闭环调控的功能，有效提高了电流环的运算精度和速度，从而提升了电流环的动态响应能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209120034U

公开(公告)日：2019-07-16

申请号：CN201822186249.2

申请日：2018-12-22

Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所

Inventor： 张驰 ,  黄晓路 ,  陈进华 ,  李荣 ,  高云鹏

IPC: H02K41/02

Abstract: 本实用新型公开了一种具有轻量化动子的直线电机，包括动子组件和定子组件，动子组件包括一个动子骨架，动子骨架具有两个卡槽，两个卡槽分别固定安装有第一永磁体和第二永磁体，第一永磁体和第二永磁体的充磁方向为竖直方向。动子骨架与第一永磁体和第二永磁体灌封成一体构成扁平型动子组件。在扁平型动子组件的至少一侧设有定子组件，定子组件包括第一铁芯、第二铁芯以及设置在第一铁芯与第二铁芯之间的隔磁桥，第一铁芯和第二铁芯上设有线圈。本实用新型采用一体轻薄封装的扁平型动子组件，具有轻量化、推力波动小的优点，并且直线电机的输出力和电流基本成正比关系，安装简便且出力大，能够有效驱动柔性机构达到高精度定位或实现高速定位。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利