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公开(公告)号：CN107852952B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201711099214.9
申请日：2017-11-09
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明属于农业机械技术领域，尤其涉及一种梳刷仿形枸杞采摘末端执行器，包括：一根主轴以及主轴两端连接的槽凸轮各一个，主轴中部铰接有若干根采摘指，若干根采摘指组合到一起从里到外呈发射状，槽凸轮的内侧内铣有一圈凸轮槽，凸轮槽内有凸轮从动轴承可沿凸轮槽自由滚动，两个槽凸轮上相对应的凸轮从动轴承之间装有压板，压板上开有多个孔，每根采摘指从每个孔中间穿过，主轴转动时带动采摘指旋转，采摘指带动压板旋转，压板上的孔在采摘指下端上下滑动，从而压迫采摘指互相之间的缝隙变化。结构简单，成本较低，可有效的筛选和采摘成熟的果实；大大减小枸杞的破损率，同时增大采摘指与枸杞的摩擦力，保证采净率。
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公开(公告)号：CN111469149A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010285136.7
申请日：2020-04-13
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及机器人装备领域，具体涉及一种基于手眼伺服的机器人末端执行器，用于连接在机器人的机械臂(13)上，能够跟随机械臂(13)的末端关节的旋转而同步转动；机械臂(13)安装在移动平台(14)上，能够停靠在橡胶树(15)前；橡胶树(15)上具有人工开割的割线(151)；移动平台(14)中安装有上位机作为系统控制中枢，末端执行器(100)包括法兰盘(1)、力矩传感器(2)、上支架(3)、后激光测距传感器(4)、前激光测距传感器(5)、侧支架(6)、环形光源(7)、相机(8)、刀片(9)、下激光测距传感器(10)、下支架(11)和陀螺仪(12)；本发明自动化程度高，自主完成割胶作业中的关键参数感知和割胶末端控制。
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公开(公告)号：CN110618127A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910930618.0
申请日：2019-09-29
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N21/78 , G01N21/01 , F21S9/02 , F21V23/06 , F21Y115/10
Abstract: 本发明公开了属于食品安全领域的一种核酸探针检测农药自动变色的装置，其中摄像头Ⅰ、摄像头Ⅱ、照明系统和变色检测单元安装在观察部分支架上，控制部分安装在控制部分支架内；铅蓄电池分别与电机控制板和树莓派相连并供电；电机控制板分别与树莓派、与电磁阀、与继电器以及与水气两用泵的电源相连，电机控制板给继电器，电磁阀和水气两用泵供电；摄像头Ⅰ和摄像头Ⅱ与树莓派通过USB数据线相连，摄像头Ⅰ用于观察实验薄膜自身状态，摄像头Ⅱ观察对照薄膜颜色；本发明的结构紧凑，变色时间短，同时变色单元所设计的流道使变色周期缩短至50秒左右；且可装换修饰不同核酸适配体的光子晶体薄膜，适应性广。
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公开(公告)号：CN106942015B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201710172184.3
申请日：2017-03-22
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明涉及天然橡胶采收机械技术领域，尤其是涉及一种挠性仿形割胶装置，包括电机安装板(1)、横梁(11)、仿形固定架(9)、导向轮(7)、伸缩弹簧(8)、主动轮(2)、电机(3)、从动轮(10)、摆动杆(52)、张紧轮(51)、扭力弹簧(18)和挠性部件(4)；仿形固定架(9)与横梁(11)固接；导向轮7安装在导向轮支杆(71)的前端，多个导向轮(7)相对、形成容纳橡胶树干的开口；挠性部件(4)套在主动轮(2)、张紧轮(51)和从动轮(10)上；所述横梁(11)、主动轮(2)、张紧轮(51)、从动轮(10)和仿形固定架(9)位于同一水平面。该挠性仿形割胶装置有效地降低了操作者的劳动强度和技术难度。
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公开(公告)号：CN106856350B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201710061525.X
申请日：2017-01-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人自主充电系统及控制方法。一种机器人自主充电系统，包括：充电座控制单元、机器人充电单元、电机控制单元和上位机任务单元；充电座控制单元包括充电座(8)、充电座电子罗盘、红外发射单元(1)和充电座控制器；红外发射单元(1)内设置三个红外发射器，机器人充电单元，包括超声波传感器、红外接收器、红外对管(14)和电子罗盘(15)；在机器人的右侧、正前端和左侧分别布置有右红外接收器、前红外接收器和左红外接收器，每个红外接收器的接收角度为120度；电机控制单元，包括电机控制器和电机，用于处理由机器人充电单元或上位机任务单元传输的电机控制信息，对电机进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107814151A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711018827.5
申请日：2017-10-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于机械工装技术领域，尤其涉及一种片簧式柔性多功能运输工装，包括两端距离可变的两个片簧，当两个片簧的两端距离变短时，两个片簧向外撑开形成放置工件的空间，工件放置好以后两个片簧的两端距离变长，片簧夹紧工件，片簧的内侧设置防滑垫。片簧的底部安装有导轨，片簧的另一端安装在滑块上。滑块与气缸相连，推动滑块沿着导轨前后移动。气缸采用二位五通手动换向阀实现气路换向。气缸通过大安装块固定在过渡板上。所述导轨固定在过渡板上。片簧的一端通过小安装块固定在过渡板上。解决了现有柔性工装制造组合过程过于复杂的问题，在安装过程中降低了对工人的要求，节约了辅助时间、生产成本，保证了运输系统上不同工件的夹紧与定位。
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公开(公告)号：CN106171959A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610567163.7
申请日：2016-07-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01H1/02
CPC classification number: A01H1/025
Abstract: 本发明实施例公开一种授粉喷施设备及系统，所述设备包括：沿着横杆进行直线运动的移动装置；所述移动装置上方设置有控制装置；所述移动装置下方设置有药箱，在所述药箱下方设置有机械臂；所述机械臂的一端与所述药箱的底部连接，另一端设置有喷头并悬空设置；所述喷头与紧贴机械臂外壁的导管的一端连接，所述导管的另一端与所述药箱的出液口连通；在所述药箱下方还设置有摄像装置，所述摄像装置与所述控制装置通信连接，用于将照片发送至所述控制装置，并由所述控制装置根据所述照片判断是否存在所述目标花簇。本发明实施例公开的授粉喷施设备及系统可取代人工授粉以及提高授粉效果和效率。
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公开(公告)号：CN106005424A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610533777.3
申请日：2016-07-07
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种液位反馈式防震荡药箱，包括箱体、箱盖、进水口和出水口，所述箱体采用等截面结构，在箱体内水平设有挡板，挡板的下方为储液室，挡板与箱盖之间连接有弹簧，确保弹簧一直处于压缩状态；在挡板的四周设有橡胶滑垫，使得挡板在箱体内为过盈配合；在箱盖的中部安装有测距传感器。由于箱体采用等截面结构，以及弹簧和挡板的存在，使植保无人机在施药过程中，随着药液的减少，防震荡药箱的整体重心只会在纵向变化，而不会在横向变化。因此，通过测距传感器实时监测液位高度，能够同时反馈药液余量和药箱重心的实时变化，利于植保无人机进行飞行姿态的补偿。
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公开(公告)号：CN104648503B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201510018794.9
申请日：2015-01-14
Applicant: 中国农业大学
IPC: B62D55/104
Abstract: 本发明涉及一种具有减震功能的喷雾底盘车。车体的前半部分通过减震系统与车架连接，后半部分安装动力系统，车体的左右两侧与行走系统连接；减震系统分为两组前减震系统和两组后减震系统，每组减震系统包括三套减震单元；减震上支架指向车体内部固定在车架上，三套减震单元的减震器由外至内依次铰接在减震上支架上，且均与竖直方向成30°安装，并通过减震下支架与车体铰接；其中外侧的减震单元朝向车前方向设置，中间的减震单元朝向车后方向设置，里侧的减震单元朝向车体内部设置。本发明能够明显改善车体稳定性，降低整体震动，避免出现翻车事故；狭窄路况通过性好，越野能力强，适合在作业空间有限，路况复杂，环境恶劣的条件下作业。
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公开(公告)号：CN105692160A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610232362.2
申请日：2016-04-14
Applicant: 中国农业大学
IPC: B65G47/38
CPC classification number: B65G47/38
Abstract: 本发明涉及果蔬分级技术领域，涉及一种托盘式果蔬分级卸料装置和卸料方法，装置包括机架(1)、托盘组件(2)、输送链(3)、分级箱(4)、导轨(5)、卸料斗(6)、卸料执行机构(7)和缓冲导轨(21)；托盘组件(2)包括铰链销轴(9)、伸缩轴(10)和托盘(11)，伸缩轴(10)包括轴套(14)和短轴(15)；卸料斗(6)两侧的上方对称布置卸料执行机构(7)，卸料执行机构(7)包括旋转电磁铁(22)、凸轮(20)和缓冲导轨(21)，缓冲导轨(21)位于导轨(5)的下方，缓冲导轨(21)的上端与导轨(5)连接，缓冲导轨(21)的下端与卸料斗(6)连接。该装置和方法用于柑橘、苹果、马铃薯、番茄等球形果蔬的外观品质分选。
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