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公开(公告)号：CN118799390A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410761804.7
申请日：2024-06-13
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/20 , G06V10/764 , G06V20/50 , G06V10/62 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/042
Abstract: 本发明公开了一种基于时空图卷积的无人机群关键节点识别方法，属于无人机防御技术领域，该方法首先采用无人机群目标检测算法，检测无人机群中各无人机的位置；然后采用无人机群目标跟踪算法，提取无人机群中各无人机的运动轨迹；接着构建无人机群时空图模型，并采用时空图卷积网络提取各成员无人机的深度时空特征；最后采用全连接层进行图节点分类，进而实现无人机群关键节点识别。与传统的目标识别方法相比，本发明不仅能够建模目标的时‑空间信息，并能够利用数据驱动的方式学习到更贴合任务实际的分类函数，具有可操作性强，识别准确率高，适应性强等优点，能够为后续的无人机群反制提供更可靠的信息支撑。
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公开(公告)号：CN118409533A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410454792.3
申请日：2024-04-16
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及机械臂控制技术领域,具体公开了一种基于全驱系统理论的机械臂输入饱和控制器设计方法、设计系统及应用，通过引入平滑的双曲正切函数对饱和函数进行逼近，将原系统转化为平滑系统，对转化后的系统设计控制器，通过引入一阶低通滤波器将复杂的微分运算转化为代数运算，从而降低了控制器设计复杂度。通过设计自适应律，有效实现了对系统模型不确定性的估计。基于全驱系统理论直接对机械臂系统设计控制器，省去了将原始高阶级联系统转化为一阶级联系统的步骤，同时还减少了控制器设计步骤，降低了算法设计复杂度，并有效避免了“微分爆炸”问题。通过引入Nussbaum函数，有效避免了控制器设计过程中出现控制系数奇异问题。
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公开(公告)号：CN117649511A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311357594.7
申请日：2023-10-19
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06V10/20 , G06V10/44 , G06V10/74 , G06V20/17 , G06V10/764 , G06V10/46 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于轮廓分段特征的地面待机目标识别方法，涉及地面待机目标识别领域，首先计算所有轮廓点的曲率，根据曲率值的分布规律提取角点，并进一步利用角点对轮廓进行分段；然后按照一定规则提取那些具有较强独特性的分段作为轮廓分段特征；最终形成大量高度重合的轮廓分段特征。这种轮廓分段特征增强了目标轮廓描述的完整性和高效性，再配以高效的分类器可以实现地面待机目标的精确识别。
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公开(公告)号：CN113327273B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202110659741.0
申请日：2021-06-15
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可变窗函数相关滤波的红外目标跟踪方法，包括以下步骤：S1、根据目标搜索区域的尺寸和特征类型计算可变窗函数；S2、根据空间注意力机制计算目标搜索区域的空间可靠性图；S3、提取目标搜索区域的特征图，利用相关滤波器确定目标位置和尺寸；S4、模型更新。本发明提出了一种通用的可变窗函数，可根据跟踪算法使用的特征类型调整窗函数的带宽，既能消除图像边界不连续性，也能保留足够多的图像边缘信息，还能一定程度上提高图像的信噪比，在不增加额外计算负担的情况下提升算法的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN112947523B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110228849.4
申请日：2021-03-02
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明属于制导与控制技术领域，公开了一种基于非奇异快速终端滑模控制的角度约束制导方法及系统，所述基于非奇异快速终端滑模控制的角度约束制导系统包括：飞行器参数采集模块、动力学模型构建模块、中央控制模块、目标物信息采集模块、动力学模型分析模块、线性扩张设计模块、制导律设计模块、参数优化模块、滑模控制模块、数据存储模块、更新显示模块。本发明通过飞行器动力学模型实现对飞行器动力学模型对应的线性扩张状态观测器以及非奇异快速终端滑模约束制导律的设计；依据优化参数进行非奇异快速终端滑模控制，进行控制方法简便且能够实现精确控制，能够保证有限时间收敛，有效提高落角误差收敛速度和落点精度，具有广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116797503A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310581313.X
申请日：2023-05-23
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06T5/50 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明提出了一种基于遥感时敏目标智能检测的数据增强方法，该方法为：构建多尺度目标生成模型；获得图像样本数据集，然后利用对抗损失和重建损失对构建的图像增强多尺度目标生成模型进行训练，训练结束后得到图像增强多尺度目标生成模型；对含有目标的图像数据集，通过所述图像增强多尺度目标生成模型对三组含有目标的图像数据集进行数据集增强，每个数据集中的每张图片均生产多张图片。本发明效解决时敏目标数据数量少，从而导致深度学习检测模型训练不足，易产生过拟合等问题，能够通过少量的时敏目标数据生成大量包含时敏目标的图像，从而实现数据集增强，为目标检测任务提供良好的数据支撑。具有一定的实用价值。
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公开(公告)号：CN113741185B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110963774.4
申请日：2021-08-21
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种单边Lipschitz非线性多智能体系统保性能领导跟随一致性方法，该方法由一个领导者和N个跟随者同构智能体系统组成。首先，设计了单边Lipschitz非线性多智能体系统的一致性控制协议，将系统的一致性跟踪问题转化为系统的稳定性问题。其次，利用Laplacian特性、线性矩阵不等式和Lyapunov函数等理论，给出了单边Lipschitz非线性多智能体系统的一致性跟踪控制的充分条件。理论结果表明所设计的控制器能实现一致跟踪，最后，通过仿真算例验证了理论结果的有效性。
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公开(公告)号：CN116542129A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310331573.1
申请日：2023-03-31
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明提供一种针对狼群狩猎行为的无人机群的反制方法与系统，具体涉及多智能体集群反制技术领域。针对目前现有技术中仍未涉及基于狼群组织特征的领航跟随结构群体反制策略的研究，本发明的方法以狼群狩猎行为的职责分工及行为涌现机理为对象进行抽象研究，将其研究结果应用在无人机群反制领域，通过对无人机群中各无人机在作战中的任务和职能分别建立反制模型，通过针对性施加干扰或欺骗诱导信号，使其与领航机之间的信息传递受扰，以此切断搜索机、攻击机与领航机之间的信息互通，从而破坏领航机的总体指挥功能，达到无人机群整体的有效反制与对抗，采用的干扰和欺骗信号只需施加在关键行为过程当中，达到整体反制目的。
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公开(公告)号：CN116168221A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310450328.2
申请日：2023-04-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本申请涉及一种基于Transformer的跨模态图像匹配定位方法及装置，解决跨模态图像匹配精度低、定位误差大的问题，采用跨模态图像风格迁移能够将跨模态图像转换到同一特征域内，基于Transformer的智能匹配算法可以有效解决提高匹配精度，从而实现可靠、有效的跨模态图像匹配地理定位。
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公开(公告)号：CN113673373B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110886156.4
申请日：2021-08-03
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应角约束的空地红外时敏弱小移动目标检测方法，利用多尺度局部差异度量算法消除背景杂波干扰，有效分割出候选目标点；利用核相关滤波算法对候选目标点进行跟踪，建立首帧和末帧的候选目标点集对；利用背景候选目标点的角度约束不变性，构建首末帧的角约束矩阵；计算候选目标点的角度变化偏差，并利用阈值分割检测移动目标，消除背景目标。本发明解决了如何提高空地复杂动态背景下的红外弱小移动目标的检测效果。
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